자이로 센서#

소개#

gyro 클래스는 로봇의 진행 방향과 회전 운동을 측정하는 데 사용되며, 이를 통해 시간에 따른 방향 추적이 가능합니다.

클래스 생성자#

gyro(
  triport::port &port);

클래스 소멸자#

gyro 객체를 파괴하고 관련 리소스를 해제합니다.

virtual ~gyro();

매개변수#

매개변수

유형

설명

port

triport::port &

자이로 센서가 연결된 3선 포트는 Brain.ThreeWirePort.X 또는 ExpanderName.X과 같이 표기되며, 여기서 X 는 포트 문자입니다(예: Brain.ThreeWirePort.A 또는 Expander1.A).

예#

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

회원 기능#

gyro 클래스는 다음과 같은 멤버 함수를 포함합니다.

  • calibrate — 안정적인 방향 추적을 위해 자이로를 보정합니다.

  • setHeading — 자이로의 방향을 설정합니다.

  • setRotation — 자이로의 현재 회전 값을 설정합니다.

  • heading — 자이로의 헤딩을 반환합니다.

  • rotation — 자이로의 회전을 반환합니다.

gyro 멤버 함수를 호출하기 전에 아래와 같이 gyro 인스턴스를 생성해야 합니다.

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate#

자이로 센서를 보정합니다.

Available Functions 
void calibrate(
  int32_t value = 0 );
Parameters

매개변수

유형

설명

value

int32_t

보정에 소요되는 시간(초). 기본값은 0 입니다.
Return Values

이 함수는 값을 반환하지 않습니다.

Notes

  • calibrate 센서가 움직이지 않을 때만 호출해야 합니다.

Examples 
// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading#

자이로 센서의 방향을 특정 값으로 설정합니다.

Available Functions 
void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

매개변수

유형

설명

value

double

새 제목에 사용할 값입니다.

units

rotationUnits

방향을 나타내는 단위:

  • degrees
  • turns
Return Values

이 함수는 값을 반환하지 않습니다.

setRotation#

자이로 센서의 회전 각도를 특정 값으로 설정합니다.

Available Functions 
void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );
Parameters

매개변수

유형

설명

value

double

새로운 회전 값으로 사용할 값입니다.

units

rotationUnits

회전 값을 나타내는 단위:

  • degrees
  • turns
      • 회전
Return Values

이 함수는 값을 반환하지 않습니다.

heading#

자이로 센서의 현재 방향을 반환합니다.

Available Functions 
double heading(
  rotationUnits units = degrees );
Parameters

매개변수

유형

설명

units

rotationUnits

방향을 나타내는 단위:

  • degrees (기본값)
  • turns
Return Values

지정된 단위로 자이로 센서의 현재 방향을 나타내는 double 을 반환합니다. 기본값은 degrees 입니다.

Examples 
// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation#

자이로 센서의 현재 회전 값을 반환합니다.

Available Functions 
double rotation(
  rotationUnits units = degrees );
Parameters

매개변수

유형

설명

units

rotationUnits

회전 값을 나타내는 단위:

  • degrees (기본값)
  • turns
Return Values

지정된 단위로 자이로 센서의 현재 회전 값을 나타내는 double 을 반환합니다. 기본값은 degrees 입니다.

Examples 
// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);
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