Jiroskop Sensörü

giriiş

gyro sınıfı, robotun yönünü ve dönme hareketini ölçmek ve zaman içinde yönelimini izlemek için kullanılır.

Sınıf Oluşturucu

gyro(
  triport::port &port);

Sınıf Yıkıcısı

gyro nesnesini yok eder ve ilgili kaynakları serbest bırakır.

virtual ~gyro();

Parametreler

Parametre	Tip	Tanım
port	triport::port &	Jiroskop sensörünün bağlı olduğu 3 telli port, Brain.ThreeWirePort.X veya ExpanderName.Xşeklinde yazılır; burada X port harfidir (örneğin, Brain.ThreeWirePort.A veya Expander1.A).

Örnek

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

Üye Fonksiyonları

gyro sınıfı aşağıdaki üye fonksiyonlarını içerir:

• calibrate — Kararlı yön takibi için jiroskopu kalibre eder.

• setHeading — Jiroskopun yönünü ayarlar.

• setRotation — Jiroskopun mevcut dönüş değerini ayarlar.

• heading — Jiroskopun yönünü döndürür.

• rotation — Jiroskopun dönüşünü döndürür.

gyro üye fonksiyonunu çağırmadan önce, aşağıda gösterildiği gibi bir gyro örneği oluşturulmalıdır:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

Jiroskop sensörünü kalibre eder.

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

Parametreler	Tip	Tanım
value	int32_t	Kalibrasyon için harcanacak süre (saniye cinsinden). Varsayılan değer 0.

Return Values

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

Notes

• calibrate yalnızca sensör hareket etmediğinde çağrılmalıdır.

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

Jiroskop sensörünün yönünü belirli bir değere ayarlar.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parametreler	Tip	Tanım
value	double	Yeni başlık için kullanılacak değer.
units	rotationUnits	Yönü temsil eden birim: degrees turns

Return Values

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

setRotation

Jiroskop sensörünün dönüşünü belirli bir değere ayarlar.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

Parametreler	Tip	Tanım
value	double	Yeni döndürme değeri için kullanılacak değer.
units	rotationUnits	Dönme değerini temsil eden birim: degrees turns

Return Values

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

heading

Jiroskop sensörünün mevcut yönünü döndürür.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
units	rotationUnits	Yönü temsil eden birim: degrees (varsayılan) turns

Return Values

Jiroskop sensörünün belirtilen birimlerdeki mevcut yönünü temsil eden double değerini döndürür; varsayılan değer degrees.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

Jiroskop sensörünün mevcut dönüş yönünü döndürür.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
units	rotationUnits	Dönme değerini temsil eden birim: degrees (varsayılan) turns

Return Values

Jiroskop sensörünün belirtilen birimlerdeki mevcut dönüş değerini temsil eden double değerini döndürür; varsayılan değer degrees.

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);