Gyrosensor

Einführung

Die Gyro-Klasse gyro dient zur Messung der Richtung und der Drehbewegung des Roboters und ermöglicht so die Verfolgung der Orientierung über die Zeit.

Klassenkonstruktor

gyro(
  triport::port &port);

Klassendestruktor

Destroys the gyro object and releases associated resources.

virtual ~gyro();

Parameter

Parameter	Typ	Beschreibung
port	triport::port &	Der 3-Draht-Anschluss, an den der Gyrosensor angeschlossen ist, wird als Brain.ThreeWirePort.X oder ExpanderName.Xgeschrieben, wobei X der Portbuchstabe ist (zum Beispiel Brain.ThreeWirePort.A oder Expander1.A).

Beispiel

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

Mitgliedsfunktionen

Die Klasse gyro umfasst die folgenden Memberfunktionen:

• calibrate — Kalibriert das Gyroskop für eine stabile Kursverfolgung.

• setHeading — Legt die Ausrichtung des Gyroskops fest.

• setRotation — Legt den aktuellen Rotationswert des Gyroskops fest.

• heading — Gibt die Richtung des Kreisels zurück.

• rotation — Gibt die Rotation des Gyroskops zurück.

Bevor Funktionen des Typs gyro aufgerufen werden können, muss eine Instanz des Typs gyro erstellt werden, wie unten dargestellt:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

Kalibriert den Gyrosensor.

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
value	int32_t	Die für die Kalibrierung aufzuwendende Zeit in Sekunden. Standardwert: 0.

Return Values

Diese Funktion gibt keinen Wert zurück.

Notes

• calibrate sollte nur aufgerufen werden, wenn sich der Sensor nicht bewegt.

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

Legt die Ausrichtung des Gyrosensors auf einen bestimmten Wert fest.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameter	Typ	Beschreibung
value	double	Der Wert, der für die neue Überschrift verwendet werden soll.
units	rotationUnits	Die Einheit, die die Richtung angibt: degrees turns

Return Values

Diese Funktion gibt keinen Wert zurück.

setRotation

Stellt die Drehung des Gyrosensors auf einen bestimmten Wert ein.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
value	double	Der Wert, der für den neuen Rotationswert verwendet werden soll.
units	rotationUnits	Die Einheit, die den Rotationswert darstellt: degrees turns

Return Values

Diese Funktion gibt keinen Wert zurück.

heading

Gibt die aktuelle Ausrichtung des Gyrosensors zurück.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
units	rotationUnits	Die Einheit, die den Kurs darstellt: degrees (Standard) turns

Return Values

Gibt einen double zurück, der die aktuelle Ausrichtung des Gyrosensors in den angegebenen Einheiten darstellt, standardmäßig degrees.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

Gibt die aktuelle Drehung des Gyrosensors zurück.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
units	rotationUnits	Die Einheit, die den Rotationswert darstellt: degrees (Standard) turns

Return Values

Gibt einen double zurück, der den aktuellen Rotationswert des Gyrosensors in den angegebenen Einheiten darstellt, standardmäßig degrees.

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);