Гироскопический датчик

Введение

Гироскоп класса gyro используется для измерения направления и вращательного движения робота, что позволяет отслеживать его ориентацию во времени.

Конструктор класса

gyro(
  triport::port &port);

Деструктор класса

Уничтожает объект gyro и освобождает связанные с ним ресурсы.

virtual ~gyro();

Параметры

Параметр	Тип	Описание
port	triport::port &	3-проводной порт, к которому подключен гироскопический датчик, обозначается как Brain.ThreeWirePort.X или ExpanderName.X, где X — буква порта (например, Brain.ThreeWirePort.A или Expander1.A).

Пример

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

Функции участников

Класс gyro включает следующие функции-члены:

• calibrate — Калибрует гироскоп для стабильного отслеживания курса.

• setHeading — Устанавливает направление гироскопа.

• setRotation — Устанавливает текущее значение вращения гироскопа.

• heading — Возвращает заголовок гироскопа.

• rotation — Возвращает угол поворота гироскопа.

Перед вызовом любых функций-членов gyro необходимо создать экземпляр gyro , как показано ниже:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

Выполняет калибровку гироскопического датчика.

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

Параметры	Тип	Описание
value	int32_t	Время в секундах, необходимое для калибровки. Значение по умолчанию: 0.

Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Notes

• Функцию calibrate следует вызывать только тогда, когда датчик неподвижен.

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

Устанавливает направление движения гироскопического датчика на определенное значение.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Параметры	Тип	Описание
value	double	Значение, которое будет использоваться для нового заголовка.
units	rotationUnits	Единица измерения, обозначающая направление: degrees turns

Return Values

Эта функция не возвращает значения.

setRotation

Устанавливает угол поворота гироскопического датчика на заданное значение.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

Параметры	Тип	Описание
value	double	Значение, которое следует использовать в качестве нового значения поворота.
units	rotationUnits	Единица измерения величины поворота: degrees turns

Return Values

Эта функция не возвращает значения.

heading

Возвращает текущее положение гиродатчика.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
units	rotationUnits	Единица измерения, обозначающая направление: degrees (по умолчанию) turns

Return Values

Возвращает значение double представляющее текущий курс гиродатчика в указанных единицах, по умолчанию degrees.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

Возвращает текущее значение угла поворота гироскопического датчика.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Параметр	Тип	Описание
units	rotationUnits	Единица измерения значения поворота: degrees (по умолчанию) turns

Return Values

Возвращает значение типа double представляющее текущее значение поворота гироскопического датчика в указанных единицах, по умолчанию — degrees

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);