Řízení#

Zavedení#

Řízení v Pythonu umožňuje robotovi sdělit, kdy má čekat, kdy má opakovat akce, jak se má rozhodovat a kdy má projekt ukončit.

Níže je uveden seznam dostupných ovládacích prvků, včetně metod a základních klíčových slov Pythonu:

  • wait – Pozastaví projekt na zadanou dobu.

  • for – Opakuje kód pro každou položku v sekvenci.

  • if – Spustí kód, pokud je podmínka pravdivá.

  • if/else – Spustí různý kód v závislosti na podmínce.

  • if/elif/else – Kontroluje více podmínek v pořadí.

  • while – Opakuje kód, dokud je podmínka pravdivá.

  • break – Okamžitě ukončí smyčku.

  • program_stop – Ukončí spuštěný program.

  • pass – Zástupný symbol použitý, když není nutná žádná akce.

Počkejte#

wait pozastaví na určitou dobu před přechodem na další řádek kódu.

Usage:
wait(time, units)

Parametry

Popis

time

Doba čekání, jako kladné celé číslo nebo desetinné číslo.

units

Jednotka, která představuje dobu čekání: MSEC (výchozí) – milisekundy nebo SECONDS

 
# Move the arm to the desired position and then blink the signal tower
arm.move_to(40, 140, 210, False)
wait(1, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)

pro#

for opakuje sadu akcí určitý početkrát. for lze použít k procházení položek v seznamech, n-ticích, slovnících, množinách, řetězcích nebo pro zadaný počet cyklů s range.

Použití:

for value in expression_list:
    pass

Součásti

Popis

value

Dočasná proměnná, která ukládá aktuální prvek v iteraci.

expression_list

Kolekce prvků, kterými se prochází smyčkou (např. seznam, řetězec, rozsah).

 
# Move the arm 4 times by 100 millimeters on the y axis
for index in range(4):
    arm.move_inc(0, 100, 0)

-li#

if spustí odsazený blok kódu, pokud je podmínka True.

Používání:

if condition:
    pass

Součásti

Popis

condition

Výraz nebo proměnná, která se kontroluje při spuštění příkazu. Pokud je hodnota True, kód uvnitř bloku if se provede; pokud je hodnota False, blok se přeskočí.

 
# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    print("\033[2J")
    print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()

pokud/jinak#

if a else určují, který odsazený blok kódu se spustí na základě toho, zda je podmínka True nebo False.

Používání:

if condition:
    pass
else:
    pass

Součásti

Popis

condition

Výraz nebo proměnná, která se kontroluje při spuštění příkazu. Pokud je hodnota True, provede se kód uvnitř bloku if ; pokud je hodnota False, provede se kód uvnitř bloku else.

 
# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

pokud/elif/else#

Struktura if/elif/else vybírá, který odsazený blok kódu se spustí na základě podmínek:

  • if spustí svůj blok, pokud je podmínka True.

  • elif kontroluje další podmínky pouze tehdy, pokud jsou všechny předchozí podmínky neplatné. FalseLze použít více příkazů elif.

  • else spustí svůj blok pouze tehdy, pokud žádná z předchozích podmínek není splněna True.

Používání:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

Součásti

Popis

condition

Výraz nebo proměnná, která se kontroluje při spuštění příkazu. První podmínka, která je True určuje, který blok se provede; pokud žádná není True, spustí se else blok.

 
# Change the signal tower light if arm can reach to the desired position
while True:
    if arm.can_arm_reach_to(200, 200, 200):
        signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
    elif arm.can_arm_reach_to(300, 300, 300):
        signal_tower.set_color(SignalTower.GREEN, SignalTower.BLINK)
    else:
        signal_tower.set_color(SignalTower.ALL, SignalTower.OFF)
    wait(50, MSEC)

zatímco#

while opakovaně spouští kód, dokud je podmínka TrueLze ji také použít jako „navždy“ s použitím True jako podmínky, nebo jako „čekat do“ přidáním not k podmínce, jak je znázorněno v níže uvedených příkladech.

Používání:

while condition:
    pass

Součásti

Popis

condition

Výraz nebo proměnná, která se kontroluje před každou iterací. Pokud je True, smyčka pokračuje; pokud je False, smyčka se zastaví.

 
# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)


# Blink blue light until the move is completed
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while not arm.is_done():
    wait(0.2, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.ON)

přerušení#

break okamžitě ukončí smyčku. break lze použít k ukončení smyček, které by se jinak opakovaly donekonečna.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

zastavení_programu#

program_stop ukončí spuštěný projekt.

Usage:
brain.program_stop()

Parametry

Popis

Tato metoda nemá žádné parametry.

 
# Stop the project until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
brain.program_stop()

přihrávka#

pass je zástupný symbol pro budoucí kód a lze jej použít k zamezení chyb v prázdných smyčkách, podmíněných výrazech a funkcích.

if condition:
    pass


def function():
    pass
On this page