Kontrolle#

Einführung #

Mit Control in Python können Sie dem Roboter mitteilen, wann er warten, wann er Aktionen wiederholen, wie er Entscheidungen treffen und wann er das Projekt beenden soll.

Nachfolgend finden Sie eine Liste der verfügbaren Steuerelemente, einschließlich Methoden und wichtiger Python-Schlüsselwörter:

wait – Unterbricht das Projekt für eine bestimmte Zeit.
for – Wiederholt den Code für jedes Element in einer Sequenz.
if – Führt Code aus, wenn eine Bedingung wahr ist.
if/else – Führt je nach Bedingung unterschiedlichen Code aus.
if/elif/else – Überprüft mehrere Bedingungen der Reihe nach.
while – Wiederholt den Code, solange eine Bedingung wahr ist.
break – Verlässt die Schleife sofort.
program_stop – Beendet das laufende Programm.
pass – Platzhalter, der verwendet wird, wenn keine Aktion erforderlich ist.

Warten #

wait pausiert für eine bestimmte Zeitspanne, bevor zur nächsten Codezeile übergegangen wird.

Usage:
wait(time, units)

Parameter	Beschreibung
`time`	Die Wartezeit, als positive ganze Zahl oder Dezimalzahl.
`units`	Die Einheit, die die Wartezeit darstellt: `MSEC` (Standard) – Millisekunden oder `SECONDS`

# Move the arm to the desired position and then blink the signal tower
arm.move_to(40, 140, 210, False)
wait(1, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)

for wiederholt eine Reihe von Aktionen eine bestimmte Anzahl Male. for kann verwendet werden, um Elemente in Listen, Tupeln, Wörterbüchern, Mengen, Zeichenketten oder für eine bestimmte Anzahl von Schleifen mit range zu durchlaufen.

Nutzung:

for value in expression_list:
    pass

Komponenten	Beschreibung
`value`	Eine temporäre Variable, die das aktuelle Element in der Iteration speichert.
`expression_list`	Die Sammlung von Elementen, die durchlaufen werden (z. B. Liste, Zeichenkette, Bereich).

# Move the arm 4 times by 100 millimeters on the y axis
for index in range(4):
    arm.move_inc(0, 100, 0)

Wenn #

if den eingerückten Codeblock ausführt, wenn die Bedingung True ist.

Verwendung:

if condition:
    pass

Komponenten	Beschreibung
`condition`	Ein Ausdruck oder eine Variable, die bei der Ausführung der Anweisung geprüft wird. Ist sie wahr `True`, wird der Code im `if` Block ausgeführt; ist sie falsch ( `False`, wird der Block übersprungen.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    print("\033[2J")
    print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()

if/else #

if und else bestimme, welcher eingerückte Codeblock ausgeführt wird, je nachdem, ob die Bedingung True oder False ist.

Verwendung:

if condition:
    pass
else:
    pass

Komponenten	Beschreibung
`condition`	Ein Ausdruck oder eine Variable, die bei der Ausführung der Anweisung geprüft wird. Ist sie wahr `True`, wird der Code im `if` Block ausgeführt; ist sie falsch ( `False`, wird stattdessen der Code im `else` Block ausgeführt.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

if/elif/else #

Die if/elif/else Struktur wählt anhand der Bedingungen aus, welcher eingerückte Codeblock ausgeführt wird:

if seinen Block ausführt, wenn die Bedingung True.
elif prüft zusätzliche Bedingungen nur dann, wenn alle vorherigen Bedingungen falsch sind. False. Es können mehrere elif Anweisungen verwendet werden.
else führt seinen Block nur dann aus, wenn keine der vorherigen Bedingungen True ist.

Verwendung:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

Komponenten	Beschreibung
`condition`	Ein Ausdruck oder eine Variable, die bei der Ausführung der Anweisung geprüft wird. Die erste Bedingung, die wahr ist `True` , bestimmt, welcher Block ausgeführt wird; wenn keine der Bedingungen wahr ist `True`, wird der `else` Block ausgeführt.

# Change the signal tower light if arm can reach to the desired position
while True:
    if arm.can_arm_reach_to(200, 200, 200):
        signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
    elif arm.can_arm_reach_to(300, 300, 300):
        signal_tower.set_color(SignalTower.GREEN, SignalTower.BLINK)
    else:
        signal_tower.set_color(SignalTower.ALL, SignalTower.OFF)
    wait(50, MSEC)

während #

while führt den Code so lange wiederholt aus, wie die Bedingung Trueist. Sie kann auch wie eine „Forever“ True als Bedingung verwendet, oder wie eine „Warte-bis“-Schleife, indem man not zur Bedingung hinzufügt, wie in den folgenden Beispielen gezeigt.

Verwendung:

while condition:
    pass

Komponenten	Beschreibung
`condition`	Ein Ausdruck oder eine Variable, die vor jeder Iteration überprüft wird. Ist sie `True`, wird die Schleife fortgesetzt; ist sie `False`, wird die Schleife beendet.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

# Blink blue light until the move is completed
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while not arm.is_done():
    wait(0.2, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.ON)

brechen #

break verlässt eine Schleife sofort. break kann verwendet werden, um Schleifen zu verlassen, die sonst endlos laufen würden.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

Programmstopp #

program_stop beendet ein laufendes Projekt.

Usage:
brain.program_stop()

Parameter	Beschreibung
	Diese Methode hat keine Parameter.

# Stop the project until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
brain.program_stop()

passieren #

pass ist ein Platzhalter für zukünftigen Code und kann verwendet werden, um Fehler in leeren Schleifen, Bedingungen und Funktionen zu vermeiden.

if condition:
    pass

def function():
    pass