Όραμα Τεχνητής Νοημοσύνης

Εισαγωγή

Ο αισθητήρας όρασης τεχνητής νοημοσύνης του ρομπότ κωδικοποίησης VEX AIM ανιχνεύει και παρακολουθεί αντικείμενα, χρώματα και αναγνωριστικά AprilTag. Αυτό επιτρέπει στο ρομπότ να αναλύει το περιβάλλον του, να ακολουθεί αντικείμενα και να αντιδρά με βάση τα ανιχνευμένα οπτικά δεδομένα.

Ο αισθητήρας όρασης AI έχει ανάλυση 320×240 pixel. Η αρχή των αξόνων (0, 0) βρίσκεται στην επάνω αριστερή γωνία, τοποθετώντας το κέντρο του αισθητήρα στο (160, 120), όπως φαίνεται στο παρακάτω διάγραμμα:

Παρακάτω είναι μια λίστα με όλα τα μπλοκ:

Ενέργειες — Ελέγξτε την τροφοδοσία AI Vision και καταγράψτε δεδομένα αντικειμένων.

• Προβολή AI Vision στην οθόνη — Ενεργοποιεί ή απενεργοποιεί την ζωντανή ροή AI Vision στην οθόνη του ρομπότ.

• λήψη δεδομένων αντικειμένου — Καταγράφει δεδομένα για μια συγκεκριμένη υπογραφή, όπως ένα διαμορφωμένο χρώμα, ένα προ-εκπαιδευμένο αντικείμενο ή ένα αναγνωριστικό AprilTag.

Ρυθμίσεις — Προσαρμόστε ποια ανιχνευμένα αντικείμενα θα έχουν πρόσβαση.

• ορισμός αντικειμένου AI Vision — Επιλέγει ένα συγκεκριμένο αντικείμενο από τη λίστα ανιχνευμένων αντικειμένων.

Τιμές — Επιστρέφει την παρουσία, την ταξινόμηση και τις ιδιότητες του αντικειμένου.

• έχει αντικείμενο — Ελέγχει αν το ρομπότ κρατάει ένα ανιχνευμένο αντικείμενο.

• Υπάρχει αντικείμενο AI Vision — Αναφέρει εάν έχει εντοπιστεί κάποιο αντικείμενο.

• Το αντικείμενο AI Vision είναι — Ελέγχει εάν ένα ανιχνευμένο αντικείμενο ταιριάζει με μια συγκεκριμένη ταξινόμηση.

• Το αντικείμενο AI Vision είναι AprilTag ID — Ελέγχει εάν ένα αναγνωριστικό AprilTag που εντοπίστηκε ταιριάζει με ένα συγκεκριμένο αναγνωριστικό.

• Αριθμός αντικειμένων AI Vision — Αναφέρει τον αριθμό των ανιχνευμένων αντικειμένων.

• Ιδιότητα αντικειμένου AI Vision — Αναφέρει λεπτομέρειες όπως:

  • πλάτος & ύψος — Μέγεθος του αντικειμένου.

  • centerX & centerY — Κεντρικές συντεταγμένες θέσης στην προβολή του αισθητήρα.

  • originX & originY — Συντεταγμένες θέσης στην επάνω αριστερή γωνία στην προβολή του αισθητήρα.

  • περιστροφή — Προσανατολισμός του αντικειμένου.

  • ρουλεμάν — Οριζόντια γωνία σε σχέση με το μπροστινό μέρος του ρομπότ.

  • tagID — Αριθμός αναγνώρισης ενός AprilTag ID.

Ενέργειες

Πρόγραμμα προβολής AI Vision στην οθόνη

Το μπλοκ στοίβας AI Vision viewer on screen ενεργοποιεί ή απενεργοποιεί την ζωντανή ροή AI Vision στην οθόνη του ρομπότ. Όταν είναι ενεργοποιημένο, η οθόνη εμφανίζει δεδομένα αισθητήρα σε πραγματικό χρόνο, αποτρέποντας την εμφάνιση άλλων εικόνων ή κειμένου. Για να εμφανίσετε άλλο περιεχόμενο, χρησιμοποιήστε αυτό το μπλοκ για να αποκρύψετε την ροή.

Το μπλοκ στοίβας εμφάνισης ή απόκρυψης του πίνακα ελέγχου AI Vision.

AI Vision [εμφάνιση v] θεατή στην οθόνη

Παράμετροι	Περιγραφή
κατάσταση	Ελέγχει την εμφάνιση της ροής δεδομένων στην οθόνη του ρομπότ: η εμφάνιση εμφανίζει την ροή δεδομένων, ενώ η απόκρυψη αφαιρεί την ροή δεδομένων από την οθόνη.

Παράδειγμα

Μια στοίβα μπλοκ που ξεκινά με ένα μπλοκ κατά την έναρξη, ακολουθούμενο από ένα μπλοκ σχολίων που αναφέρει “Προβολή της ροής του αισθητήρα AI Vision” για πέντε δευτερόλεπτα. Ένα μπλοκ εμφάνισης πίνακα ελέγχου AI Vision εμφανίζει την ροή και, στη συνέχεια, ένα μπλοκ αναμονής διακόπτει την εκτέλεση για πέντε δευτερόλεπτα. Μετά την αναμονή, ένα μπλοκ απόκρυψης πίνακα ελέγχου AI Vision αφαιρεί την ροή από την προβολή.

όταν ξεκινά
[View the AI Vision Sensor's feed for five seconds.]
AI Vision [εμφάνιση v] θεατή στην οθόνη
περίμενε [5] δευτερόλεπτα
AI Vision [απόκρυψη v] θεατή στην οθόνη

λήψη δεδομένων αντικειμένου

Το μπλοκ στοίβας λήψη δεδομένων αντικειμένου φιλτράρει δεδομένα από το πλαίσιο του αισθητήρα AI Vision Sensor σε μία μόνο υπογραφή — μια αποθηκευμένη περιγραφή κάποιου πράγματος που μπορεί να αναγνωρίσει ο αισθητήρας, όπως ένα προ-εκπαιδευμένο αντικείμενο, ένα αναγνωριστικό AprilTag ή ένα διαμορφωμένο χρώμα ή κωδικό χρώματος.

Τα χρώματα και οι κωδικοί χρωμάτων πρέπει πρώτα να διαμορφωθούν στο AI Vision Utility προτού μπορέσουν να χρησιμοποιηθούν με αυτό το μπλοκ.

Το σύνολο δεδομένων αποθηκεύει αντικείμενα ταξινομημένα από το μεγαλύτερο στο μικρότερο κατά πλάτος, ξεκινώντας από τον δείκτη 0. Η πρόσβαση στις ιδιότητες κάθε αντικειμένου είναι δυνατή χρησιμοποιώντας το μπλοκ AI Vision object property. Αναφέρεται ένα κενό σύνολο δεδομένων εάν δεν εντοπιστούν αντικείμενα που να ταιριάζουν.

Το μπλοκ στοίβας δεδομένων αντικειμένου “Λήψη”.

λήψη δεδομένων [αθλητική μπάλα v] από AI Vision

Παράμετρος

Περιγραφή

υπογραφή

Φιλτράρει το σύνολο δεδομένων ώστε να περιλαμβάνει μόνο δεδομένα της δεδομένης υπογραφής. Οι διαθέσιμες υπογραφές είναι: αθλητική μπάλα πορτοκαλί βαρέλι μπλε βαρέλι ρομπότ AIM AprilTag ID 0 AprilTag ID 1 AprilTag ID 2 AprilTag ID 3 AprilTag ID 4 όλα τα φορτία - Αθλητικές μπάλες και όλα τα βαρέλια ΟΝΟΜΑ - Ένα χρώμα ή κωδικός χρώματος όπου ΟΝΟΜΑ είναι το όνομα που έχει διαμορφωθεί στο AI Vision Utility

Παράδειγμα

Μια στοίβα μπλοκ που ξεκινά με ένα μπλοκ όταν ξεκινήσει, ακολουθούμενο από ένα μπλοκ σχολίου που αναφέρει Μετακίνηση προς τα εμπρός εάν εντοπιστεί μια αθλητική μπάλα. Ένα μπλοκ λήψη δεδομένων αντικειμένου* καταγράφει μια εικόνα μιας αθλητικής μπάλας. Ένα μπλοκ if ελέγχει στη συνέχεια εάν υπάρχει ένα αντικείμενο AI Vision. Εάν είναι αληθές, ένα μπλοκ μετακίνησης προς τα εμπρός μετακινεί το ρομπότ προς τα εμπρός κατά 10 χιλιοστά.

όταν ξεκινά
[Move forward if a sports ball is detected.]
για πάντα
λήψη δεδομένων [αθλητική μπάλα v] από AI Vision
αν <υπάρχει αντικείμενο AI Vision;> τότε
κίνηση [εμπρός v] για [10] [mm v] ▶

Χρωματικές υπογραφές

Μια Χρωματική Υπογραφή είναι ένα μοναδικό χρώμα που μπορεί να αναγνωρίσει ο Αισθητήρας Όρασης AI. Αυτές οι υπογραφές επιτρέπουν στον αισθητήρα να ανιχνεύει και να παρακολουθεί αντικείμενα με βάση το χρώμα τους. Μόλις διαμορφωθεί μια Χρωματική Υπογραφή στο Βοηθητικό Πρόγραμμα AI Vision, ο αισθητήρας μπορεί να αναγνωρίσει αντικείμενα με αυτό το συγκεκριμένο χρώμα στο οπτικό του πεδίο.

Οι Χρωματικές Υπογραφές χρησιμοποιούνται στο μπλοκ λήψη δεδομένων αντικειμένου για την επεξεργασία και ανίχνευση χρωματιστών αντικειμένων σε πραγματικό χρόνο.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Display if any objects matching the Red_Box signature is detected.]
για πάντα
μετακίνηση κέρσορα στη σειρά [1] στήλη [1] στην οθόνη
εκκαθάριση σειράς [1] στην οθόνη
[Change the signature to any configured Color Signature.]
λήψη δεδομένων [Red_Box v] από AI Vision
αν <υπάρχει αντικείμενο AI Vision;> τότε
εκτύπωση [Color signature detected!] στην οθόνη ▶

Κωδικοί Χρώματος

Ένας Χρωματικός Κώδικας είναι ένα δομημένο μοτίβο που αποτελείται από 2 έως 4 Χρωματικές Υπογραφές, διατεταγμένες σε μια συγκεκριμένη σειρά. Μόλις διαμορφωθεί ένας Χρωματικός Κώδικας στο AI Vision Utility, ο αισθητήρας μπορεί να αναγνωρίσει προκαθορισμένα μοτίβα χρωμάτων.

Οι χρωματικοί κώδικες είναι ιδιαίτερα χρήσιμοι για την αναγνώριση σύνθετων αντικειμένων, την ευθυγράμμιση με στοιχεία παιχνιδιού ή τη δημιουργία μοναδικών δεικτών για αυτόνομη πλοήγηση.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Display if any objects matching the BlueRed code is detected.]
για πάντα
μετακίνηση κέρσορα στη σειρά [1] στήλη [1] στην οθόνη
εκκαθάριση σειράς [1] στην οθόνη
[Change the signature to any configured Color Code.]
λήψη δεδομένων [BlueRed v] από AI Vision
αν <υπάρχει αντικείμενο AI Vision;> τότε
εκτύπωση [Color code detected!] στην οθόνη ▶

Ρυθμίσεις

ορισμός αντικειμένου AI Vision

Το μπλοκ στοίβας set AI Vision object item ορίζει ποιο στοιχείο στο σύνολο δεδομένων θα χρησιμοποιηθεί.

Το μπλοκ στοίβας στοιχείων αντικειμένου Set AI Vision.

ρύθμισε στοιχείο αντικειμένου AI Vision σε (1)

Παράμετροι	Περιγραφή
είδος	Ο αριθμός του στοιχείου στο σύνολο δεδομένων που θα χρησιμοποιηθεί.

Παράδειγμα

Μια στοίβα μπλοκ που ξεκινά με ένα μπλοκ όταν ξεκίνησε, ακολουθούμενο από ένα μπλοκ σχολίων που αναφέρει Εμφάνιση του μεγαλύτερου αναγνωριστικού AprilTag που εντοπίστηκε. Μέσα σε έναν βρόχο forever, ένα μπλοκ δεδομένων αντικειμένου get καταγράφει μια εικόνα των αναγνωριστικών AprilTag. Ένα μπλοκ if ελέγχει εάν υπάρχει ένα αντικείμενο AI Vision. Εάν είναι true, ένα μπλοκ στοιχείου αντικειμένου set AI Vision αντιστοιχίζει τον αριθμό αντικειμένου σε μια μεταβλητή και ένα μπλοκ εκτύπωσης εμφανίζει το αναγνωριστικό ετικέτας του ανιχνευμένου αντικειμένου στην οθόνη.

όταν ξεκινά
[Display the width of the smallest detected object.]
για πάντα
λήψη δεδομένων [όλο το φορτίο v] από AI Vision
εκκαθάριση σειράς [1] στην οθόνη
μετακίνηση κέρσορα στη σειρά [1] στήλη [1] στην οθόνη
αν <υπάρχει αντικείμενο AI Vision;> τότε
ρύθμισε στοιχείο αντικειμένου AI Vision σε (αριθμός αντικειμένων AI Vision)
εκτύπωση (αντικείμενο AI Vision [πλάτος v]) στην οθόνη ▶

Αξίες

έχει αντικείμενο

Το μπλοκ Boolean έχει αντικείμενο αναφέρει εάν το ρομπότ έχει αυτήν τη στιγμή ένα ανιχνευμένο αντικείμενο έναντι του Kicker.

• Σωστά — Το ρομπότ έχει το αντικείμενο.

• Λάθος — Το ρομπότ δεν έχει το αντικείμενο.

<έχει [αθλητική μπάλα v] ; :: custom-ai-vision>

Παράμετρος	Περιγραφή
αντικείμενο	Το αντικείμενο που πρέπει να ανιχνευθεί ενάντια στο κλωτσιά του ρομπότ: αθλητική μπάλα οποιοδήποτε βαρέλι πορτοκαλί βαρέλι μπλε βαρέλι

Παράδειγμα

Μια στοίβα από μπλοκ που ξεκινά με ένα μπλοκ όταν ξεκινήσει, ακολουθούμενο από ένα μπλοκ σχολίου που αναφέρει “Κλώτσημα όταν το ρομπότ έχει μια μπάλα”. Μέσα σε έναν βρόχο forever, ένα μπλοκ “if” ελέγχει εάν το ρομπότ έχει μια αθλητική μπάλα. Εάν είναι αληθές, ένα μπλοκ αντικειμένου κλωτσιάς εκτελείται με μέτρια ισχύ.

όταν ξεκινά
[Kick when the robot has a sports ball.]
για πάντα
αν <έχει [αθλητική μπάλα v] ; :: custom-ai-vision> τότε
κλωτσιά αντικειμένου [μεσαίο v]

Υπάρχει αντικείμενο AI Vision

Το αντικείμενο AI Vision υπάρχει Boolean μπλοκ αναφέρει εάν ανιχνεύεται κάποιο αντικείμενο στο σύνολο δεδομένων.

• Αληθές — Το σύνολο δεδομένων περιλαμβάνει ένα ανιχνευμένο αντικείμενο.

• Λάθος — Δεν εντοπίστηκαν αντικείμενα.

Το αντικείμενο AI Vision υπάρχει σε ένα λογικό μπλοκ.

<υπάρχει αντικείμενο AI Vision;>

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους.

Παράδειγμα

Μια στοίβα μπλοκ που ξεκινά με ένα μπλοκ όταν ξεκινήσει, ακολουθούμενο από ένα μπλοκ σχολίου που αναφέρει “Μετακίνηση προς τα εμπρός εάν εντοπιστεί μια μπάλα”. Ένα μπλοκ δεδομένων “get object” καταγράφει μια εικόνα μιας αθλητικής μπάλας. Ένα μπλοκ “if” ελέγχει στη συνέχεια εάν υπάρχει ένα αντικείμενο AI Vision. Εάν είναι αληθές, ένα μπλοκ μετακίνησης προς τα εμπρός μετακινεί το ρομπότ προς τα εμπρός κατά 10 χιλιοστά.

όταν ξεκινά
[Move forward if a sports ball is detected.]
για πάντα
λήψη δεδομένων [αθλητική μπάλα v] από AI Vision
αν <υπάρχει αντικείμενο AI Vision;> τότε
κίνηση [εμπρός v] για [10] [mm v] ▶

Το αντικείμενο AI Vision είναι

Το αντικείμενο AI Vision είναι το Boolean μπλοκ αναφέρει εάν ένα ανιχνευμένο αντικείμενο ταιριάζει με μια συγκεκριμένη ταξινόμηση.

• Σωστό — Το στοιχείο στο σύνολο δεδομένων είναι το συγκεκριμένο αντικείμενο.

• Λάθος — Το στοιχείο στο σύνολο δεδομένων δεν είναι το συγκεκριμένο αντικείμενο.

Η ταξινόμηση AI Vision AI είναι ένα μπλοκ Boolean αντικειμένων.

<το αντικείμενο AI Vision είναι [αθλητική μπάλα v];>

Παράμετρος	Περιγραφή
αντικείμενο	Με ποιο αντικείμενο να συγκρίνω το αντικείμενο: μπάλα αθλητισμού πορτοκαλί βαρέλι μπλε βαρέλι ρομπότ AIM

Παράδειγμα

Μια στοίβα μπλοκ που ξεκινά με ένα μπλοκ όταν ξεκίνησε, ακολουθούμενο από ένα μπλοκ σχολίων που αναφέρει Εμφάνιση εάν εντοπιστεί μια αθλητική μπάλα. Μέσα σε έναν βρόχο forever, ένα μπλοκ δεδομένων αντικειμένου get καταγράφει μια εικόνα χρησιμοποιώντας ταξινομήσεις AI. Η οθόνη καθαρίζεται και ο κέρσορας ορίζεται στη γραμμή 1, στήλη 1. Ένα μπλοκ if ελέγχει εάν υπάρχει ένα αντικείμενο AI Vision και, εάν είναι αληθές, ένα άλλο μπλοκ if επαληθεύει εάν η ταξινόμηση είναι μια αθλητική μπάλα. Εάν ναι, ένα μπλοκ εκτύπωσης εμφανίζει την ένδειξη “Εντοπίστηκε μπάλα!” στην οθόνη, ακολουθούμενο από ένα μπλοκ αναμονής που σταματά για 0,5 δευτερόλεπτα πριν επαναλάβει τη διαδικασία.

όταν ξεκινά
[Display if a sports ball is detected.]
για πάντα
λήψη δεδομένων [όλο το φορτίο v] από AI Vision
εκκαθάριση σειράς [1] στην οθόνη
μετακίνηση κέρσορα στη σειρά [1] στήλη [1] στην οθόνη
αν <υπάρχει αντικείμενο AI Vision;> τότε
αν <το αντικείμενο AI Vision είναι [αθλητική μπάλα v];> τότε
εκτύπωση [Sports ball detected!] στην οθόνη ▶
περίμενε [0.5] δευτερόλεπτα

Το αντικείμενο AI Vision είναι το AprilTag ID

Το αντικείμενο AI Vision είναι το AprilTag ID. Το λογικό μπλοκ αναφέρει εάν ένα αναγνωριστικό AprilTag που ανιχνεύθηκε ταιριάζει με ένα συγκεκριμένο αναγνωριστικό.

• Σωστό — Το AprilTag ID είναι ο αριθμός.

• Λάθος — Το αναγνωριστικό AprilTag δεν είναι ο αριθμός.

Το αναγνωριστικό AprilTag που εντόπισε το AI Vision είναι ένα λογικό μπλοκ.

<AI Vision object is AprilTag ID [1] ?>

Παράμετροι	Περιγραφή
Αναγνωριστικό ετικέτας Απριλίου	Ο αριθμός που θα συγκριθεί με τον ανιχνευμένο αριθμό αναγνωριστικού AprilTag.

Αριθμός αντικειμένων AI Vision

Το μπλοκ αναφοράς AI Vision object count αναφέρει τον αριθμό των ανιχνευμένων αντικειμένων στο σύνολο δεδομένων ως ακέραιο αριθμό.

αριθμός αντικειμένων AI Vision

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Display the amount of sports balls and barrels.]
για πάντα
εκκαθάριση σειράς [1] στην οθόνη
μετακίνηση κέρσορα στη σειρά [1] στήλη [1] στην οθόνη
λήψη δεδομένων [όλο το φορτίο v] από AI Vision
αν <υπάρχει αντικείμενο AI Vision;> τότε
εκτύπωση (αριθμός αντικειμένων AI Vision) στην οθόνη ▶
τέλος
περίμενε [0.5] δευτερόλεπτα

Ιδιότητα αντικειμένου AI Vision

Υπάρχουν εννέα ιδιότητες που περιλαμβάνονται σε κάθε αντικείμενο (φαίνεται παρακάτω) που αποθηκεύονται μετά τη χρήση του μπλοκ get object data.

Το μπλοκ αναφοράς ιδιοτήτων αντικειμένου AI Vision.

αντικείμενο AI Vision [πλάτος v]

Όλες οι τιμές ιδιοτήτων εκτός από την tagID περιγράφουν τη θέση, το μέγεθος, τον προσανατολισμό ή την κατεύθυνση του ανιχνευμένου αντικειμένου τη στιγμή που χρησιμοποιήθηκε το μπλοκ λήψη δεδομένων αντικειμένου. Αυτές οι τιμές μετριούνται σε pixel ή μοίρες, με βάση την ανάλυση 320 επί 240 pixel του αισθητήρα.

Παράμετρος	Περιγραφή
ιδιοκτησία	Ποια ιδιότητα του ανιχνευμένου αντικειμένου να χρησιμοποιηθεί: πλάτος ύψος κέντροΧ κέντροΥ προέλευσηΧ προέλευσηΥ περιστροφή διόπτευση αναγνωριστικόετικέτας

πλάτος

Η ιδιότητα πλάτος αναφέρει το πλάτος του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel ως ακέραιο αριθμό από το 1 έως το 320.

Σημείωση: Οι τιμές των pixel είναι σχετικές με το σύστημα συντεταγμένων του αισθητήρα. Δείτε το διάγραμμα στην Εισαγωγή για αναφορά.

Το μπλοκ στοίβας ιδιοτήτων αντικειμένου AI Vision με την παράμετρο ορισμένη σε πλάτος.

αντικείμενο AI Vision [πλάτος v]

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Move towards a blue barrel until its width is larger than 100 pixels.]
για πάντα
λήψη δεδομένων [μπλε βαρέλι v] από AI Vision
αν <υπάρχει αντικείμενο AI Vision;> τότε
αν <(αντικείμενο AI Vision [πλάτος v]) [math_less_than v] [100]> τότε
κίνηση [εμπρός v]
τέλος
αλλιώς
διακοπή όλων των κινήσεων

ύψος

Η ιδιότητα ύψος αναφέρει το ύψος του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel ως ακέραιο αριθμό από το 1 έως το 240.

Σημείωση: Οι τιμές των pixel είναι σχετικές με το σύστημα συντεταγμένων του αισθητήρα. Δείτε το διάγραμμα στην Εισαγωγή για αναφορά.

Το μπλοκ στοίβας ιδιοτήτων αντικειμένου AI Vision με την παράμετρο ορισμένη σε ύψος.

αντικείμενο AI Vision [ύψος v]

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Move towards a blue barrel until its height is larger than 100 pixels.]
για πάντα
λήψη δεδομένων [μπλε βαρέλι v] από AI Vision
αν <υπάρχει αντικείμενο AI Vision;> τότε
αν <(αντικείμενο AI Vision [ύψος v]) [math_less_than v] [100]> τότε
κίνηση [εμπρός v]
τέλος
αλλιώς
διακοπή όλων των κινήσεων

κέντρο X

Η ιδιότητα centerX αναφέρει τη συντεταγμένη x του κέντρου του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel ως ακέραιο αριθμό από 0 έως 320.

Σημείωση: Οι τιμές των pixel είναι σχετικές με το σύστημα συντεταγμένων του αισθητήρα. Δείτε το διάγραμμα στην Εισαγωγή για αναφορά.

Το μπλοκ στοίβας ιδιοτήτων αντικειμένου AI Vision με την παράμετρο ορισμένη σε centerX.

αντικείμενο AI Vision [centerX v]

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Turn slowly until a blue barrel is centered in front of the robot.]
ορισμός ταχύτητας στροφής σε [30]%
στροφή [δεξιά v]
για πάντα
λήψη δεδομένων [μπλε βαρέλι v] από AI Vision
αν <υπάρχει αντικείμενο AI Vision;> τότε
αν <[140] [math_less_than v] (αντικείμενο AI Vision [centerX v]) [math_less_than v] [180]> τότε
διακοπή όλων των κινήσεων

κέντροY

Η ιδιότητα centerY αναφέρει τη συντεταγμένη y του κέντρου του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel ως ακέραιο αριθμό από 0 έως 240.

Σημείωση: Οι τιμές των pixel είναι σχετικές με το σύστημα συντεταγμένων του αισθητήρα. Δείτε το διάγραμμα στην Εισαγωγή για αναφορά.

Το μπλοκ στοίβας ιδιοτήτων αντικειμένου AI Vision με την παράμετρο ορισμένη σε centerY.

αντικείμενο AI Vision [centerY v]

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Move towards a blue barrel until its center y-coordinate is more than 140 pixels.]
για πάντα
λήψη δεδομένων [μπλε βαρέλι v] από AI Vision
αν <υπάρχει αντικείμενο AI Vision;> τότε
αν <(αντικείμενο AI Vision [centerY v]) [math_less_than v] [140]> τότε
κίνηση [εμπρός v]
τέλος
αλλιώς
διακοπή όλων των κινήσεων

προέλευση X

Η ιδιότητα originX αναφέρει τη συντεταγμένη x της επάνω αριστερής γωνίας του πλαισίου οριοθέτησης του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel ως ακέραιο αριθμό από 0 έως 320.

Σημείωση: Οι τιμές των pixel είναι σχετικές με το σύστημα συντεταγμένων του αισθητήρα. Δείτε το διάγραμμα στην Εισαγωγή για αναφορά.

Το μπλοκ στοίβας ιδιοτήτων αντικειμένου AI Vision με την παράμετρο ορισμένη σε originX.

αντικείμενο AI Vision [originX v]

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Display if an orange barrel is to the left or the right.]
για πάντα
εκκαθάριση σειράς [1] στην οθόνη
μετακίνηση κέρσορα στη σειρά [1] στήλη [1] στην οθόνη
λήψη δεδομένων [πορτοκαλί βαρέλι v] από AI Vision
αν <υπάρχει αντικείμενο AI Vision;> τότε
αν <(αντικείμενο AI Vision [originX v]) [math_less_than v] [160]> τότε
εκτύπωση [To the left!] στην οθόνη ▶
αλλιώς
εκτύπωση [To the right!] στην οθόνη ▶
τέλος
περίμενε [0.5] δευτερόλεπτα

προέλευσηY

Η ιδιότητα originY αναφέρει τη συντεταγμένη y της επάνω αριστερής γωνίας του πλαισίου οριοθέτησης του ανιχνευμένου αντικειμένου σε pixel ως ακέραιο αριθμό από 0 έως 240.

Σημείωση: Οι τιμές των pixel είναι σχετικές με το σύστημα συντεταγμένων του αισθητήρα. Δείτε το διάγραμμα στην Εισαγωγή για αναφορά.

Το μπλοκ στοίβας ιδιοτήτων αντικειμένου AI Vision με την παράμετρο ορισμένη σε originY.

αντικείμενο AI Vision [originY v]

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Display if an orange barrel is close or far from the robot.]
για πάντα
εκκαθάριση σειράς [1] στην οθόνη
μετακίνηση κέρσορα στη σειρά [1] στήλη [1] στην οθόνη
λήψη δεδομένων [πορτοκαλί βαρέλι v] από AI Vision
αν <υπάρχει αντικείμενο AI Vision;> τότε
αν <(αντικείμενο AI Vision [originY v]) [math_less_than v] [80]> τότε
εκτύπωση [Far!] στην οθόνη ▶
αλλιώς
εκτύπωση [Close!] στην οθόνη ▶
τέλος
περίμενε [0.5] δευτερόλεπτα

περιστροφή

Η ιδιότητα περιστροφή αναφέρει τον προσανατολισμό του αναγνωριστικού ή κωδικού χρώματος AprilTag που εντοπίστηκε ως ακέραιο αριθμό σε μοίρες από 0 έως 359.

Το μπλοκ στοίβας ιδιοτήτων αντικειμένου AI Vision με την παράμετρο ορισμένη σε περιστροφή.

αντικείμενο AI Vision [περιστροφή v]

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Slide left or right depending on how the Color Code is rotated.]
για πάντα
λήψη δεδομένων [Red_Blue v] από AI Vision
αν <υπάρχει αντικείμενο AI Vision;> τότε
αν <[50] [math_less_than v] (αντικείμενο AI Vision [περιστροφή v]) [math_less_than v] [100]> τότε
κίνηση [δεξιά v]
αλλιώς αν <[270] [math_less_than v] (αντικείμενο AI Vision [περιστροφή v]) [math_less_than v] [330]> τότε
κίνηση [αριστερά v]
αλλιώς
διακοπή όλων των κινήσεων
τέλος
αλλιώς
διακοπή όλων των κινήσεων

ρουλεμάν

Η ιδιότητα bearing αναφέρει πόσο μακριά βρίσκεται ένα αντικείμενο αριστερά ή δεξιά από το κέντρο της οπτικής γωνίας του αισθητήρα AI Vision Sensor σε μοίρες. Η τιμή 0 σημαίνει ότι είναι στο κέντρο, οι θετικές τιμές σημαίνουν ότι το αντικείμενο βρίσκεται δεξιά και οι αρνητικές τιμές σημαίνουν ότι το αντικείμενο βρίσκεται αριστερά.

όταν ξεκινά
[Keep the blue barrel directly in front of the robot.]
ορισμός ταχύτητας στροφής σε [40]%
για πάντα
λήψη δεδομένων [μπλε βαρέλι v] από AI Vision
αν <υπάρχει αντικείμενο AI Vision;> τότε
αν <(αντικείμενο AI Vision [ρουμβ v]) [math_greater_than v] [5]> τότε
στροφή [δεξιά v]
αλλιώς αν <(αντικείμενο AI Vision [ρουμβ v]) [math_less_than v] [-5]> τότε
στροφή [αριστερά v]
αλλιώς
διακοπή όλων των κινήσεων

αναγνωριστικό ετικέτας

Η ιδιότητα tagID αναφέρει τον αριθμό αναγνώρισης του αναγνωριστικού AprilTag που εντοπίστηκε ως ακέραιο αριθμό.

Το μπλοκ στοίβας ιδιοτήτων αντικειμένου AI Vision με την παράμετρο ορισμένη σε tagID.

αντικείμενο AI Vision [tagID v]

Παράδειγμα

όταν ξεκινά
[Move forward when AprilTag ID 0 is detected.]
για πάντα
λήψη δεδομένων [AprilTag ID 0 v] από AI Vision
αν <υπάρχει αντικείμενο AI Vision;> τότε
κίνηση [εμπρός v]
τέλος
διακοπή όλων των κινήσεων