Fís AI

Réamhrá

Braitheann agus rianaíonn Braiteoir Fís AI an Róbait Chódaithe VEX AIM rudaí, dathanna, agus aitheantóirí AprilTag. Ligeann sé seo don róbat a thimpeallacht a anailísiú, rudaí a leanúint, agus imoibriú bunaithe ar shonraí amhairc a braitheadh.

Tá taifeach 320 × 240 picteilín ag an Braiteoir Fís AI. Tá an bunphointe (0, 0) suite sa chúinne uachtarach ar chlé, ag cur lár an braiteora ag (160, 120), mar a thaispeántar sa léaráid thíos:

Seo thíos liosta de na bloic uile:

Gníomhartha — Rialú a dhéanamh ar an bhfotha AI Vision agus sonraí réada a ghabháil.

• Breathnóir AI Vision ar an scáileán — Cumasaíonn nó díchumasaíonn sé an fotha beo AI Vision ar scáileán an róbait.

• faigh sonraí réada — Gabhann sé sonraí le haghaidh síniú ar leith, amhail dath cumraithe, réad réamh-oilte, nó aitheantóir AprilTag.

Socruithe — Coigeartaigh cé na rudaí braite a bhfuil rochtain orthu.

• socraigh mír réada AI Vision — Roghnaíonn sé réad ar leith ón liosta réad braite.

Luachanna — Tabhair láithreacht, aicmiú agus airíonna réada ar ais.

• tá réad aige — Seiceálann sé an bhfuil réad braite ag an róbat.

• Tá réad AI Vision ann — Tuairiscítear an bhfuil réad braite.

• Is é réad AI Vision — Seiceálann sé an bhfuil réad braite ag teacht le haicmiú ar leith.

• Is é réad AI Vision ID AprilTag — Seiceálann sé an bhfuil ID AprilTag braite ag teacht le haitheantas ar leith.

• Líon réad AI Vision — Tuairiscítear líon na réad a braitheadh.

• Airí réada AI Vision — Tuairiscíonn sonraí amhail:

  • leithead & airde — Méid an réada.

  • lárX & lárY — Comhordanáidí shuíomh an láir i radharc an braiteora.

  • bunúsX & bunúsY — Comhordanáidí shuíomh chúinne uachtarach na láimhe clé i radharc an braiteora.

  • rothlú — Treoshuíomh an réada.

  • imthacaí — Uillinn chothrománach i gcoibhneas le tosaigh an róbait.

  • tagID — Uimhir aitheantais d’aitheantas AprilTag.

Gníomhartha

Amharcóir AI Vision ar an scáileán

Cumasaíonn nó díchumasaíonn an bloc cruachta amharcóir AI Vision ar an scáileán an fotha beo AI Vision ar scáileán an róbait. Nuair a bhíonn sé cumasaithe, taispeánann an scáileán sonraí braiteora fíor-ama, rud a chuireann cosc ​​ar íomhánna nó téacs eile a bheith le feiceáil. Chun ábhar eile a thaispeáint, bain úsáid as an bloc seo chun an fotha a cheilt.

Taispeáin nó folaigh bloc cruachta painéil AI Vision.

AI Vision [taispeáin v] breathnóir ar an scáileán

Paraiméadair	Cur síos
stádas	Rialaíonn sé taispeáint an bheatha sonraí ar scáileán an róbait: taispeánann taispeáin an bheatha sonraí, agus baintear an bheatha sonraí den scáileán le folaigh.

Sampla

Cruach bhloc a thosaíonn le bloc “nuair a thosaigh tú”, agus ina dhiaidh sin bloc tráchta a léann “Féach ar bheatha an Braiteora Fís AI” ar feadh cúig soicind. Taispeánann bloc “Taispeáin painéal Fís AI” an bheatha, ansin cuireann bloc “fan” sos ar an bhforghníomhú ar feadh cúig soicind. Tar éis an fhanachta, baintear an bheatha as radharc le bloc “folaigh painéal Fís AI”.

nuair a thosaítear
[View the AI Vision Sensor's feed for five seconds.]
AI Vision [taispeáin v] breathnóir ar an scáileán
fan [5] soicind
AI Vision [folaigh v] breathnóir ar an scáileán

faigh sonraí réada

Scagann an bloc cruachta faigh sonraí réad sonraí ón bhfráma Braiteoir Fís AI go síniú aonair — cur síos sábháilte ar rud is féidir leis an braiteoir a aithint, amhail réad réamh-oilte, aitheantóir AprilTag, nó dath nó cód datha cumraithe.

Ní mór dathanna agus cóid dathanna a chumrú ar dtús in AI Vision Utility sula bhféadfar iad a úsáid leis an mbloc seo.

Stórálann an tacar sonraí réada, ordaithe ón gceann is mó go dtí an ceann is lú de réir leithead, ag tosú ag innéacs 0. Is féidir rochtain a fháil ar airíonna gach réada trí úsáid a bhaint as an mbloc AI Vision object property. Tuairiscítear tacar sonraí folamh mura mbraitear aon réada meaitseála.

An bloc cruach sonraí réada Faigh.

faigh sonraí [liathróid spóirt v] ó AI Vision

Paraiméadar

Cur síos

síniú

Scagann sé an tacar sonraí chun sonraí an tsínithe tugtha amháin a áireamh. Is iad na sínithe atá ar fáil: liathróid spóirt bairille oráiste bairille gorm róbat AIM AitheantasClibApril 0 AitheantasClibApril 1 AitheantasClibApril 2 AitheantasClibApril 3 AitheantasClibApril 4 gach lasta - Liathróidí spóirt agus gach bairille AINM - Dath nó cód datha ina seasann AINM don ainm atá cumraithe san AI Vision Utility

Sampla

Cruach bhloc a thosaíonn le bloc nuair a thosaigh sé, agus ina dhiaidh sin bloc tráchta a léann Bog ar aghaidh má bhraitear Liathróid Spóirt. Gabhann bloc faigh sonraí réada* íomhá de liathróid spóirt. Ansin seiceálann bloc má an bhfuil réad Fís AI ann. Más fíor é, bogann bloc bog ar aghaidh an róbat ar aghaidh 10 milliméadar.

nuair a thosaítear
[Move forward if a sports ball is detected.]
go deo
faigh sonraí [liathróid spóirt v] ó AI Vision
má <an bhfuil réad AI Vision ann?> ansin
bog [ar aghaidh v] ar feadh [10] [mm v] ▶

Sínithe Dath

Is dath uathúil é Síniú Datha is féidir leis an Braiteoir Fís AI a aithint. Ligeann na sínithe seo don braiteoir rudaí a bhrath agus a rianú bunaithe ar a ndath. Nuair a bheidh Síniú Datha cumraithe san Fhóntas Fís AI, is féidir leis an braiteoir rudaí leis an dath sin ina réimse radhairc a aithint.

Úsáidtear Sínithe Dath sa bhloc faigh sonraí réad chun réada daite a phróiseáil agus a bhrath i bhfíor-am.

Sampla

nuair a thosaítear
[Display if any objects matching the Red_Box signature is detected.]
go deo
socraigh cúrsóir go sraith [1] colún [1] ar an scáileán
glan sraith [1] ar an scáileán
[Change the signature to any configured Color Signature.]
faigh sonraí [Red_Box v] ó AI Vision
má <an bhfuil réad AI Vision ann?> ansin
priontáil [Color signature detected!] ar an scáileán ▶

Cóid Dathanna

Is patrún struchtúrtha é Cód Datha atá comhdhéanta de 2 go 4 Shíniú Datha atá socraithe in ord sonrach. Nuair a bheidh Cód Datha cumraithe san AI Vision Utility, is féidir leis an braiteoir patrúin réamhshainithe dathanna a aithint.

Tá Cóid Dathanna thar a bheith úsáideach chun rudaí casta a aithint, ailíniú le heilimintí cluiche, nó marcóirí uathúla a chruthú le haghaidh loingseoireachta uathrialach.

Sampla

nuair a thosaítear
[Display if any objects matching the BlueRed code is detected.]
go deo
socraigh cúrsóir go sraith [1] colún [1] ar an scáileán
glan sraith [1] ar an scáileán
[Change the signature to any configured Color Code.]
faigh sonraí [BlueRed v] ó AI Vision
má <an bhfuil réad AI Vision ann?> ansin
priontáil [Color code detected!] ar an scáileán ▶

Socruithe

socraigh mír réada AI Vision

Socraíonn an bloc cruachta socraigh mír réada AI Vision cén mhír sa tacar sonraí atá le húsáid.

Bloc cruachta míre réada Socraigh AI Vision.

socraigh mír réada AI Vision go (1)

Paraiméadair	Cur síos
mír	Uimhir na míre sa tacar sonraí le húsáid.

Sampla

Cruach bhloc a thosaíonn le bloc “when started”, agus ina dhiaidh sin bloc tráchta a léann “Taispeáin an t-aitheantas AprilTag is mó a braitheadh”. Laistigh de lúb go deo, gabhann bloc “get object data” íomhá de na haitheantais AprilTag. Seiceálann bloc “if” an bhfuil réad AI Vision ann. Más fíor é, sannann bloc míre réada AI Vision socraithe an comhaireamh réad d’athróg, agus taispeánann bloc “print” aitheantas clibe an réada a braitheadh ​​ar an scáileán.

nuair a thosaítear
[Display the width of the smallest detected object.]
go deo
faigh sonraí [gach lasta v] ó AI Vision
glan sraith [1] ar an scáileán
socraigh cúrsóir go sraith [1] colún [1] ar an scáileán
má <an bhfuil réad AI Vision ann?> ansin
socraigh mír réada AI Vision go (líon réad AI Vision)
priontáil (réad AI Vision [leithead v]) ar an scáileán ▶

Luachanna

tá réad aige

Tuairiscíonn an bloc Boole tá réad aige an bhfuil réad braite ag an róbat faoi láthair i gcoinne a Kicker.

• Fíor — Tá an réad ag an róbat.

• Bréagach — Níl an réad ag an róbat.

<an bhfuil [liathróid spóirt v] ann? :: custom-ai-vision>

Paraiméadar	Cur síos
réad	An réad le braith i gcoinne ciceoir an róbait: liathróid spóirt aon bhairille bairille oráiste bairille gorm

Sampla

Cruach bhloc a thosaíonn le bloc “nuair a thosaigh tú”, agus ina dhiaidh sin bloc tráchta a léann “Ciceáil nuair a bhíonn liathróid ag an róbat”. Laistigh de lúb síoraí, seiceálann bloc “má” an bhfuil liathróid spóirt ag an róbat. Más fíor é, forghníomhaítear bloc réada “ciceáil” le cumhacht mheánach.

nuair a thosaítear
[Kick when the robot has a sports ball.]
go deo
má <an bhfuil [liathróid spóirt v] ann? :: custom-ai-vision> ansin
cic réad [meánach v]

Tá réad AI Vision ann

Tuairiscíonn an bloc Boole Tá réad AI Vision ann an bhfuil réad braite sa tacar sonraí.

• Fíor — Tá réad braite sa tacar sonraí.

• Bréagach — Níor braitheadh ​​aon réada.

Tá bloc Booleánach ann don réad AI Vision.

<an bhfuil réad AI Vision ann?>

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

Cruach bhloc a thosaíonn le bloc nuair a thosaigh sé, agus ina dhiaidh sin bloc tráchta a léann Bog ar aghaidh má bhraitear liathróid. Gabhann bloc sonraí réada faigh íomhá de liathróid spóirt. Ansin seiceálann bloc má (if) an bhfuil réad Fís AI ann. Más fíor é, bogann bloc bog ar aghaidh an róbat ar aghaidh 10 milliméadar.

nuair a thosaítear
[Move forward if a sports ball is detected.]
go deo
faigh sonraí [liathróid spóirt v] ó AI Vision
má <an bhfuil réad AI Vision ann?> ansin
bog [ar aghaidh v] ar feadh [10] [mm v] ▶

Is é réad AI Vision

Tuairiscíonn an bloc Is é réad AI Vision Booleánach an gcomhlíonann réad braite aicmiú ar leith.

• Fíor — Is é an mhír sa tacar sonraí an réad sonrach.

• Bréagach — Ní hé an mhír sa tacar sonraí an réad sonrach.

Is bloc Booleánach réada é Aicmiú AI Vision AI.

<réad AI Vision is [liathróid spóirt v]?>

Paraiméadar	Cur síos
réad	Cén réad le comparáid a dhéanamh idir an mhír: liathróid spóirt bairille oráiste bairille gorm róbat AIM

Sampla

Cruach bhloc a thosaíonn le bloc “nuair a thosaigh sé”, agus ina dhiaidh sin bloc tráchta a léann “Taispeáin má bhraitear liathróid spóirt”. Laistigh de lúb síoraí, gabhann bloc “faigh sonraí réada” íomhá ag baint úsáide as Aicmithe AI. Glantar an scáileán, agus socraítear an cúrsóir go ró 1, colún 1. Seiceálann bloc “if” an bhfuil réad Fís AI ann, agus más fíor, fíoraíonn bloc eile “if” an liathróid spóirt an t-aicmiú. Más ea, taispeánann bloc priontála “Brath ar Liathróid!” ar an scáileán, agus ina dhiaidh sin bloc fanachta a stopann ar feadh 0.5 soicind sula ndéantar an próiseas a athdhéanamh.

nuair a thosaítear
[Display if a sports ball is detected.]
go deo
faigh sonraí [gach lasta v] ó AI Vision
glan sraith [1] ar an scáileán
socraigh cúrsóir go sraith [1] colún [1] ar an scáileán
má <an bhfuil réad AI Vision ann?> ansin
má <réad AI Vision is [liathróid spóirt v]?> ansin
priontáil [Sports ball detected!] ar an scáileán ▶
fan [0.5] soicind

Is é réad AI Vision ID AprilTag

Is é an réad AI Vision is AprilTag ID. Tuairiscíonn bloc Booleánach an bhfuil aitheantóir AprilTag braite ag teacht le haitheantas ar leith.

• Fíor — Is é aitheantóir AprilTag an uimhir.

• Bréagach — Ní hé an uimhir aitheantóir AprilTag.

Is bloc Booleanach é ID AprilTag a bhraith an AI Vision.

<AI Vision object is AprilTag ID [1] ?>

Paraiméadair	Cur síos
Aitheantas Clibeanna Aibreáin	An uimhir le comparáid a dhéanamh i gcoinne uimhir aitheantais AprilTag a braitheadh.

Líon réad AI Vision

Tuairiscíonn an bloc tuairisceora Líon réad AI Vision líon na réad braite sa tacar sonraí mar uimhir iomlán.

líon réad AI Vision

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

nuair a thosaítear
[Display the amount of sports balls and barrels.]
go deo
glan sraith [1] ar an scáileán
socraigh cúrsóir go sraith [1] colún [1] ar an scáileán
faigh sonraí [gach lasta v] ó AI Vision
má <an bhfuil réad AI Vision ann?> ansin
priontáil (líon réad AI Vision) ar an scáileán ▶
deireadh
fan [0.5] soicind

Airíonna réada AI Vision

Tá naoi n-airíonna san áireamh le gach réad (a thaispeántar thíos) a stóráiltear tar éis an bloc get object data a úsáid.

Bloc tuairisceora airíonna réada AI Vision.

réad AI Vision [leithead v]

Déanann gach luach maoine seachas tagID cur síos ar shuíomh, méid, treoshuíomh nó imlíne an réada braite tráth a úsáideadh an bloc faigh sonraí réada. Tomhaistear na luachanna seo i bpicteilíní nó i gcéimeanna, bunaithe ar réiteach 320 faoi 240 picteilín an braiteora.

Paraiméadar	Cur síos
maoin	Cén airí den réada braite le húsáid: leithead airde lárX lárY bunphointeX bunphointeY rothlú imthacaí aitheantasclibeanna

leithead

Tuairiscíonn an airí leithead leithead an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 1 go 320.

Nóta: Tá luachanna picteilíní i gcoibhneas le córas comhordanáidí an braiteora. Féach an léaráid sa Réamhrá le haghaidh tagartha.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision agus a pharaiméadar socraithe go leithead.

réad AI Vision [leithead v]

Sampla

nuair a thosaítear
[Move towards a blue barrel until its width is larger than 100 pixels.]
go deo
faigh sonraí [beairille gorm v] ó AI Vision
má <an bhfuil réad AI Vision ann?> ansin
má <(réad AI Vision [leithead v]) [math_less_than v] [100]> ansin
bog [ar aghaidh v]
deireadh
eile
stop gach gluaiseacht

airde

Tuairiscíonn an airí airde airde an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 1 go 240.

Nóta: Tá luachanna picteilíní i gcoibhneas le córas comhordanáidí an braiteora. Féach an léaráid sa Réamhrá le haghaidh tagartha.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision agus a pharaiméadar socraithe go hairde.

réad AI Vision [airde v]

Sampla

nuair a thosaítear
[Move towards a blue barrel until its height is larger than 100 pixels.]
go deo
faigh sonraí [beairille gorm v] ó AI Vision
má <an bhfuil réad AI Vision ann?> ansin
má <(réad AI Vision [airde v]) [math_less_than v] [100]> ansin
bog [ar aghaidh v]
deireadh
eile
stop gach gluaiseacht

lárX

Tuairiscíonn an mhaoin centerX comhordanáid-x lár an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 0 go 320.

Nóta: Tá luachanna picteilíní i gcoibhneas le córas comhordanáidí an braiteora. Féach an léaráid sa Réamhrá le haghaidh tagartha.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision agus a pharaiméadar socraithe go centerX.

réad AI Vision [centerX v]

Sampla

nuair a thosaítear
[Turn slowly until a blue barrel is centered in front of the robot.]
socraigh luas casaidh go [30]%
cas [deas v]
go deo
faigh sonraí [beairille gorm v] ó AI Vision
má <an bhfuil réad AI Vision ann?> ansin
má <[140] [math_less_than v] (réad AI Vision [centerX v]) [math_less_than v] [180]> ansin
stop gach gluaiseacht

lárY

Tuairiscíonn an airí centerY comhordanáid-y lár an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 0 go 240.

Nóta: Tá luachanna picteilíní i gcoibhneas le córas comhordanáidí an braiteora. Féach an léaráid sa Réamhrá le haghaidh tagartha.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision agus a pharaiméadar socraithe go centerY.

réad AI Vision [centerY v]

Sampla

nuair a thosaítear
[Move towards a blue barrel until its center y-coordinate is more than 140 pixels.]
go deo
faigh sonraí [beairille gorm v] ó AI Vision
má <an bhfuil réad AI Vision ann?> ansin
má <(réad AI Vision [centerY v]) [math_less_than v] [140]> ansin
bog [ar aghaidh v]
deireadh
eile
stop gach gluaiseacht

bunúsX

Tuairiscíonn an mhaoin originX comhordanáid-x chúinne uachtarach na láimhe clé de bhosca teorann an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 0 go 320.

Nóta: Tá luachanna picteilíní i gcoibhneas le córas comhordanáidí an braiteora. Féach an léaráid sa Réamhrá le haghaidh tagartha.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision agus a pharaiméadar socraithe go originX.

réad AI Vision [originX v]

Sampla

nuair a thosaítear
[Display if an orange barrel is to the left or the right.]
go deo
glan sraith [1] ar an scáileán
socraigh cúrsóir go sraith [1] colún [1] ar an scáileán
faigh sonraí [beairille oráiste v] ó AI Vision
má <an bhfuil réad AI Vision ann?> ansin
má <(réad AI Vision [originX v]) [math_less_than v] [160]> ansin
priontáil [To the left!] ar an scáileán ▶
eile
priontáil [To the right!] ar an scáileán ▶
deireadh
fan [0.5] soicind

bunúsY

Tuairiscíonn an mhaoin originY comhordanáid-y chúinne uachtarach na láimhe clé de bhosca teorann an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 0 go 240.

Nóta: Tá luachanna picteilíní i gcoibhneas le córas comhordanáidí an braiteora. Féach an léaráid sa Réamhrá le haghaidh tagartha.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision lena pharaiméadar socraithe go originY.

réad AI Vision [originY v]

Sampla

nuair a thosaítear
[Display if an orange barrel is close or far from the robot.]
go deo
glan sraith [1] ar an scáileán
socraigh cúrsóir go sraith [1] colún [1] ar an scáileán
faigh sonraí [beairille oráiste v] ó AI Vision
má <an bhfuil réad AI Vision ann?> ansin
má <(réad AI Vision [originY v]) [math_less_than v] [80]> ansin
priontáil [Far!] ar an scáileán ▶
eile
priontáil [Close!] ar an scáileán ▶
deireadh
fan [0.5] soicind

rothlú

Tuairiscíonn an mhaoin rothlú treoshuíomh an Aitheantais nó an Chóid Dathanna AprilTag a braitheadh ​​mar uimhir iomlán i gcéimeanna ó 0 go 359.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision agus a pharaiméadar socraithe go rothlú.

réad AI Vision [rothlú v]

Sampla

nuair a thosaítear
[Slide left or right depending on how the Color Code is rotated.]
go deo
faigh sonraí [Red_Blue v] ó AI Vision
má <an bhfuil réad AI Vision ann?> ansin
má <[50] [math_less_than v] (réad AI Vision [rothlú v]) [math_less_than v] [100]> ansin
bog [deas v]
nó má <[270] [math_less_than v] (réad AI Vision [rothlú v]) [math_less_than v] [330]> ansin
bog [clé v]
eile
stop gach gluaiseacht
deireadh
eile
stop gach gluaiseacht

imthacaí

Tuairiscíonn an airí imthacaí cé chomh fada agus atá réad ar chlé nó ar dheis ó lár radharc Braiteoir Fís na hintleachta saorga mar chéim. Ciallaíonn luach 0 go bhfuil sé lárnaithe, ciallaíonn luachanna dearfacha go bhfuil an réad ar dheis, agus ciallaíonn luachanna diúltacha go bhfuil an réad ar chlé.

nuair a thosaítear
[Keep the blue barrel directly in front of the robot.]
socraigh luas casaidh go [40]%
go deo
faigh sonraí [beairille gorm v] ó AI Vision
má <an bhfuil réad AI Vision ann?> ansin
má <(réad AI Vision [treoshuíomh v]) [math_greater_than v] [5]> ansin
cas [deas v]
nó má <(réad AI Vision [treoshuíomh v]) [math_less_than v] [-5]> ansin
cas [clé v]
eile
stop gach gluaiseacht

clibeID

Tuairiscíonn an airí tagID uimhir aitheantais an aitheantais AprilTag a braitheadh ​​mar uimhir iomlán.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision agus a pharaiméadar socraithe go tagID.

réad AI Vision [tagID v]

Sampla

nuair a thosaítear
[Move forward when AprilTag ID 0 is detected.]
go deo
faigh sonraí [AprilTag ID 0 v] ó AI Vision
má <an bhfuil réad AI Vision ann?> ansin
bog [ar aghaidh v]
deireadh
stop gach gluaiseacht