Tekoälyvisio#

Johdanto#

VEX AIM -koodausrobotin tekoälynäköanturi tunnistaa ja seuraa esineitä, värejä ja AprilTag-tunnuksia. Tämän avulla robotti voi analysoida ympäristöään, seurata esineitä ja reagoida havaittujen visuaalisten tietojen perusteella.

Tekoälynäköanturin resoluutio on 320 × 240 pikseliä. Origo (0, 0) sijaitsee vasemmassa yläkulmassa, ja anturin keskipiste on kohdassa (160, 120), kuten alla olevassa kaaviossa näkyy:

Kaavio, joka näyttää AIM AI -näköanturin resoluution. Kaavion vasemmassa yläkulmassa on koordinaatit 0, 0, oikeassa yläkulmassa 320, 0, vasemmassa alakulmassa 0, 240 ja keskellä koordinaatit 160, 120.

Alla on luettelo kaikista lohkoista:

Toiminnot — Ohjaa tekoälynäkösyötettä ja kaappaa objektitietoja.

  • AI Vision -katseluohjelma näytöllä — Ottaa käyttöön tai poistaa käytöstä reaaliaikaisen tekoälykuvan robotin näytöllä.

  • hae objektitiedot — Tallentaa tietyn allekirjoituksen tiedot, kuten määritetyn värin, esikoulutetun objektin tai AprilTag-tunnuksen.

Asetukset — Voit määrittää, mitä havaittuja kohteita käytetään.

Arvot — Palauta objektin läsnäolo, luokitus ja ominaisuudet.

Toiminnot#

AI Vision -katseluohjelma näytöllä#

AI Vision viewer on screen -pino-lohko ottaa käyttöön tai poistaa käytöstä reaaliaikaisen AI Vision -syötteen robotin näytöllä. Kun tämä lohko on käytössä, näytöllä näkyy reaaliaikaista anturidataa estäen muiden kuvien tai tekstin näkymisen. Jos haluat näyttää muuta sisältöä, piilota syöte tällä lohkolla.

Näytä tai piilota AI Vision -koontinäytön pino-lohko.#
AI Vision [näytä v] näkymä näytöllä

Parametrit

Kuvaus

status

Ohjaa datasyötteen näyttämistä robotin näytöllä: näytä näyttää datasyötteen, kun taas piilota poistaa datasyötteen näytöltä.

Esimerkki

Lohkopino, joka alkaa when-aloitettu-lohkolla, jota seuraa kommenttilohko, jossa lukee View the AI ​​Vision Sensor’s feed for the five seconds (Katso tekoälynäköanturin syötettä viiden sekunnin ajan). show AI Vision -koontinäytön lohko näyttää syötteen, minkä jälkeen wait-lohko keskeyttää suorituksen viideksi sekunniksi. Odotusajan jälkeen hide AI Vision -koontinäytön lohko poistaa syötteen näkymästä.#
kun käynnistetään
[View the AI Vision Sensor's feed for five seconds.]
AI Vision [näytä v] näkymä näytöllä
odota [5] sekuntia
AI Vision [piilota v] näkymä näytöllä

hae objektitietoja#

Hae objektidataa -pinolohko suodattaa tekoälynäköanturin kehyksen tiedot yhdeksi allekirjoitukseksi – tallennetuksi kuvaukseksi jostakin, jonka anturi pystyy tunnistamaan, kuten esikoulutetusta objektista, AprilTag-tunnuksesta tai määritetystä väristä tai värikoodista.

Värit ja värikoodit on ensin määritettävä AI Vision -apuohjelmassa, ennen kuin niitä voidaan käyttää tämän lohkon kanssa.

Aineisto tallentaa objektit leveyden mukaan suurimmasta pienimpään järjestettyinä alkaen indeksistä 0. Kunkin objektin ominaisuuksiin pääsee käsiksi AI Vision object property -lohkon avulla. Jos vastaavia objekteja ei havaita, aineisto raportoidaan tyhjänä.

Get-objektin datapino-lohko.#
hae [urheilupallo v] tiedot AI Visionilta

Parametri

Kuvaus

allekirjoitus

Suodattaa tietojoukon näyttämään vain annetun allekirjoituksen tiedot. Käytettävissä olevat allekirjoitukset ovat:

  • urheilupallo
  • oranssi tynnyri
  • sininen tynnyri
  • AIM-robotti
  • AprilTag ID 0
  • AprilTag ID 1
  • AprilTag ID 2
  • AprilTag ID 3
  • AprilTag ID 4
  • kaikki rahti - Urheilupallot ja kaikki tynnyrit
  • NIMI - Väri tai värikoodi, jossa NIMI on AI Vision -apuohjelmassa määritetty nimi

Esimerkki

Pino lohkoja, jotka alkavat kun-lohkolla ja jota seuraa kommenttilohko, jossa lukee Siirry eteenpäin, jos urheilupallo havaitaan. Hae objektin tiedot* -lohko tallentaa kuvan urheilupallosta. Jos-lohko tarkistaa sitten, onko tekoälynäköobjektia olemassa. Jos arvo on tosi, siirty eteenpäin -lohko siirtää robottia 10 millimetriä eteenpäin.#
kun käynnistetään
[Move forward if a sports ball is detected.]
ikuisesti
hae [urheilupallo v] tiedot AI Visionilta
jos <AI Vision -objekti on olemassa?> niin
liiku [eteenpäin v] [10] [mm v] ▶

Väriallekirjoitukset#

Väritunniste on ainutlaatuinen väri, jonka tekoälynäköanturi tunnistaa. Näiden tunnisteiden avulla anturi voi havaita ja seurata kohteita niiden värin perusteella. Kun väritunniste on määritetty tekoälynäköapuohjelmassa, anturi voi tunnistaa kyseisen väriset kohteet näkökentässään.

Väritunnisteita käytetään get object data -lohkossa värillisten objektien käsittelyyn ja havaitsemiseen reaaliajassa.

AI Vision Utility -apuohjelma, jossa näkyy yhdistetty konenäköanturi, joka havaitsee kaksi värillistä kohdetta. Vasemmalla puolella näkyy reaaliaikainen kamerakuva, jossa on vasemmalla sininen laatikko ja oikealla punainen laatikko, jotka molemmat on rajattu valkoisilla rajaavilla laatikoilla. Mustat otsikot näyttävät laatikoiden nimet, koordinaatit ja mitat. Oikealla puolella on väriasetusasetukset sekä liukusäätimet sekä punaisen että sinisen laatikon sävylle ja kylläisyydelle. Värien lisäämiseen, videon pysäyttämiseen, kopioimiseen ja kuvan tallentamiseen tarkoitetut painikkeet ovat alareunassa, ja oikeassa alakulmassa on sulkemispainike.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Display if any objects matching the Red_Box signature is detected.]
ikuisesti
aseta kursori riville [1] sarakkeeseen [1] näytöllä
tyhjennä rivi [1] näytöltä
[Change the signature to any configured Color Signature.]
hae [Red_Box v] tiedot AI Visionilta
jos <AI Vision -objekti on olemassa?> niin
tulosta [Color signature detected!] näytöllä ▶

Värikoodit#

Värikoodi on jäsennelty kuvio, joka koostuu 2–4 väritunnisteesta tietyssä järjestyksessä. Kun värikoodi on määritetty AI Vision -apuohjelmassa, anturi voi tunnistaa ennalta määritetyt värikuviot.

Värikoodit ovat erityisen hyödyllisiä monimutkaisten objektien tunnistamisessa, pelielementteihin kohdistamisessa tai ainutlaatuisten merkkien luomisessa autonomista navigointia varten.

AI Vision Utility -käyttöliittymässä näkyy yhdistetty konenäköanturi, joka havaitsee kaksi vierekkäistä kohdetta: vasemmalla sinisen laatikon ja oikealla punaisen laatikon, jotka on ryhmitelty yhteen valkoiseen rajaavaan laatikkoon, jonka nimi on BlueRed. Tunnistustiedot sisältävät kulman (A:11°), koordinaatit (X:143, Y:103), leveyden (W:233) ja korkeuden (H:108). Oikeanpuoleisessa paneelissa on lueteltu kolme väritunnistetta: Red_Box, Blue_Box ja BlueRed, joissa on säädettävät sävy- ja kylläisyysalueet. BlueRed-tunniste yhdistää Blue_Boxin ja Red_Boxin. Videosyötteen alapuolella on painikkeet, joiden nimi on Freeze Video (Pysäytysvideo), Copy Image (Kopioi kuva), Save Image (Tallenna kuva) ja Close (Sulje).

Esimerkki

kun käynnistetään
[Display if any objects matching the BlueRed code is detected.]
ikuisesti
aseta kursori riville [1] sarakkeeseen [1] näytöllä
tyhjennä rivi [1] näytöltä
[Change the signature to any configured Color Code.]
hae [BlueRed v] tiedot AI Visionilta
jos <AI Vision -objekti on olemassa?> niin
tulosta [Color code detected!] näytöllä ▶

Asetukset#

aseta tekoälynäön objektikohta#

Aseta tekoälynäköobjektin kohde -pino-lohko määrittää, mitä kohdetta tietojoukosta käytetään.

Aseta tekoälyvision-objektin kohdepino-lohko.#
aseta AI Vision -objektin kohde (1)

Parametrit

Kuvaus

esine

Käytettävän kohteen numero tietojoukossa.

Esimerkki

Lohkopino, joka alkaa when-start-lohkolla, jota seuraa kommenttilohko, jossa lukee Näytä suurin havaittu AprilTag-tunnus. Forever-silmukan sisällä get-objektitietolohko tallentaa kuvan AprilTag-tunnuksista. if-lohko tarkistaa, onko AI Vision -objektia olemassa. Jos arvo on true, set AI Vision -objektielementtilohko määrittää objektien lukumäärän muuttujalle, ja print-lohko näyttää havaitun objektin tunnisteen tunnuksen näytöllä.#
kun käynnistetään
[Display the width of the smallest detected object.]
ikuisesti
hae [kaikki tavarat v] tiedot AI Visionilta
tyhjennä rivi [1] näytöltä
aseta kursori riville [1] sarakkeeseen [1] näytöllä
jos <AI Vision -objekti on olemassa?> niin
aseta AI Vision -objektin kohde (AI Vision -objektien määrä)
tulosta (AI Vision -objekti [leveys v]) näytöllä ▶

Arvot#

on objekti#

Boolen has object -lohko raportoi, onko robotilla tällä hetkellä havaittu objekti Kicker -funktiota vasten.

  • Tosi — Robotilla on esine.

  • Väärin — Robotilla ei ole esinettä.

<onko [urheilupallo v]? :: custom-ai-vision>

Parametri

Kuvaus

esine

Robotin potkijaa vasten havaittava kohde:

  • urheilupallo
  • mikä tahansa tynnyri
  • oranssi tynnyri
  • sininen tynnyri

Esimerkki

Pino lohkoja, jotka alkavat when-start-lohkolla, jota seuraa kommenttilohko “Potkaise, kun robotilla on pallo”. Forever-silmukan sisällä if-lohko tarkistaa, onko robotilla urheilupallo. Jos arvo on true, potkaiseva objekti -lohko suoritetaan keskisuurella teholla.#
kun käynnistetään
[Kick when the robot has a sports ball.]
ikuisesti
jos <onko [urheilupallo v]? :: custom-ai-vision> niin
potkaise objektia [keskikokoinen v]

AI Vision -objekti on olemassa#

Boolen lohko AI Vision -objekti on olemassa raportoi, onko datajoukossa objekti havaittu.

  • Tosi — Aineisto sisältää havaitun objektin.

  • Väärin — Yhtään kohdetta ei havaittu.

AI Vision -objekti on olemassa Boolen lohkona.#
<AI Vision -objekti on olemassa?>

Parametrit

Kuvaus

Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

Pino lohkoja, jotka alkavat when-start-lohkolla ja jota seuraa kommenttilohko, jossa lukee “Siirry eteenpäin, jos pallo havaitaan”. Get object -datalohko tallentaa kuvan urheilupallosta. if-lohko tarkistaa sitten, onko tekoälynäköobjektia olemassa. Jos arvo on true, move forward -lohko siirtää robottia 10 millimetriä eteenpäin.#
kun käynnistetään
[Move forward if a sports ball is detected.]
ikuisesti
hae [urheilupallo v] tiedot AI Visionilta
jos <AI Vision -objekti on olemassa?> niin
liiku [eteenpäin v] [10] [mm v] ▶

AI Vision -objekti on#

AI Vision -objekti on Boolen lohko, joka raportoi, vastaako havaittu objekti tiettyä luokitusta.

  • Tosi — Tietojoukon kohde on kyseinen objekti.

  • Epätosi — Tietojoukon kohde ei ole kyseinen objekti.

AI Vision -tekoälyluokitus on objektien Boole-lohko.#
<AI Vision -objekti on [urheilupallo v]?>

Parametri

Kuvaus

esine

Mihin esineeseen esinettä verrataan:

  • urheilupallo
  • oranssi tynnyri
  • sininen tynnyri
  • tähtäysrobotti

Esimerkki

Lohkopino, joka alkaa when-start-lohkolla, jota seuraa kommenttilohko, jossa lukee Näytä, jos urheilupallo havaitaan. Forever-silmukan sisällä get-objekti-datalohko kaappaa kuvan tekoälyluokituksia käyttäen. Näyttö tyhjennetään ja kohdistin asetetaan riville 1, sarakkeeseen 1. if-lohko tarkistaa, onko tekoälynäköobjekti olemassa, ja jos se on true, toinen if-lohko tarkistaa, onko luokittelu urheilupallo. Jos on, tulostuslohko näyttää näytöllä tekstin Pallo havaittu!, minkä jälkeen seuraa odotuslohko, joka pysähtyy 0,5 sekunniksi ennen prosessin toistamista.#
kun käynnistetään
[Display if a sports ball is detected.]
ikuisesti
hae [kaikki tavarat v] tiedot AI Visionilta
tyhjennä rivi [1] näytöltä
aseta kursori riville [1] sarakkeeseen [1] näytöllä
jos <AI Vision -objekti on olemassa?> niin
jos <AI Vision -objekti on [urheilupallo v]?> niin
tulosta [Sports ball detected!] näytöllä ▶
odota [0.5] sekuntia

AI Vision -objekti on AprilTag-tunnus#

AI Vision -objekti on AprilTag ID -totuusarvolohko, joka raportoi, vastaako havaittu AprilTag ID tiettyä ID:tä.

  • Tosi — AprilTag-tunnus on numero.

  • Väärin — AprilTag-tunnus ei ole oikea numero.

AI Visionin havaitsema AprilTag-tunnus on totuusarvoinen lohko.#
<AI Vision object is AprilTag ID [1] ?>

Parametrit

Kuvaus

AprilTag-tunnus

Numero, jota verrataan havaittuun AprilTag-tunnusnumeroon.

AI Vision -objektien määrä#

AI Vision -objektien lukumäärä -raporttilohko raportoi havaittujen objektien lukumäärän tietojoukossa kokonaislukuna.

AI Vision -objektien määrä

Parametrit

Kuvaus

Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Display the amount of sports balls and barrels.]
ikuisesti
tyhjennä rivi [1] näytöltä
aseta kursori riville [1] sarakkeeseen [1] näytöllä
hae [kaikki tavarat v] tiedot AI Visionilta
jos <AI Vision -objekti on olemassa?> niin
tulosta (AI Vision -objektien määrä) näytöllä ▶
Loppu
odota [0.5] sekuntia

AI Vision -objektin ominaisuus#

Jokaiseen get object data -lohkon käytön jälkeen tallennettuun objektiin (alla) sisältyy yhdeksän ominaisuutta.

AI Vision -objektin ominaisuusraportointilohko.#
AI Vision -objekti [leveys v]

Kaikki ominaisuusarvot paitsi tagID kuvaavat havaitun objektin sijainnin, koon, suunnan tai suuntauksen sillä hetkellä, kun get object data -lohkoa käytettiin. Nämä arvot mitataan pikseleinä tai asteina anturin 320 x 240 pikselin resoluution perusteella.

Sininen tynnyri, jossa on oranssi raita, on keskellä kehystä, ja sitä ympäröi musta rajaava laatikko. X- ja y-akselit on merkitty yläreunassa vasemmalta oikealle 0–320 ja vasemmalla puolella ylhäältä alas 0–240.

Parametri

Kuvaus

omaisuus

Mitä havaitun objektin ominaisuutta käytetään:

leveys#

leveys-ominaisuus raportoi havaitun objektin leveyden pikseleinä kokonaislukuna 1–320.

Huomautus: Pikseliarvot ovat suhteessa anturin koordinaatistoon. Katso viitteeksi johdannon kaavio.

AI Vision -objektin ominaisuuspinolohko, jonka parametriksi on asetettu leveys.#
AI Vision -objekti [leveys v]

Sininen tynnyri, jossa on oranssi raita, on keskellä kehystä, ja sitä ympäröi musta rajaava laatikko. Kaksi pystysuoraa punaista katkoviivaa ulottuu kehyksen yläreunasta alas rajaavan laatikon vasempaan ja oikeaan reunaan. Näiden viivojen välissä oleva kaksipäinen musta nuoli osoittaa leveysmitan.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Move towards a blue barrel until its width is larger than 100 pixels.]
ikuisesti
hae [sininen tynnyri v] tiedot AI Visionilta
jos <AI Vision -objekti on olemassa?> niin
jos <(AI Vision -objekti [leveys v]) [math_less_than v] [100]> niin
liiku [eteenpäin v]
Loppu
muuten
pysäytä kaikki liike

korkeus#

height-ominaisuus raportoi havaitun objektin korkeuden pikseleinä kokonaislukuna 1–240.

Huomautus: Pikseliarvot ovat suhteessa anturin koordinaatistoon. Katso viitteeksi johdannon kaavio.

AI Vision -objektin ominaisuuspinolohko, jonka parametriksi on asetettu korkeus.#
AI Vision -objekti [korkeus v]

Sininen tynnyri, jossa on oranssi raita, on keskellä kehystä, ja sitä ympäröi musta rajaava laatikko. Kaksi vaakasuoraa punaista katkoviivaa ulottuu kehyksen vasemmalta puolelta rajaavan laatikon ylä- ja alareunoihin. Näiden viivojen välissä oleva kaksipäinen musta nuoli osoittaa korkeusmittauksen.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Move towards a blue barrel until its height is larger than 100 pixels.]
ikuisesti
hae [sininen tynnyri v] tiedot AI Visionilta
jos <AI Vision -objekti on olemassa?> niin
jos <(AI Vision -objekti [korkeus v]) [math_less_than v] [100]> niin
liiku [eteenpäin v]
Loppu
muuten
pysäytä kaikki liike

keskiosaX#

centerX-ominaisuus raportoi havaitun objektin keskipisteen x-koordinaatin pikseleinä kokonaislukuna väliltä 0–320.

Huomautus: Pikseliarvot ovat suhteessa anturin koordinaatistoon. Katso viitteeksi johdannon kaavio.

AI Vision -objektin ominaisuuspinolohko, jonka parametriksi on asetettu centerX.#
AI Vision -objekti [centerX v]

Sininen tynnyri, jossa on oranssi raita, on keskellä kehystä, ja sitä ympäröi musta rajaava laatikko. Pystysuora punainen katkoviiva ulottuu kehyksen yläreunasta alas rajaavan laatikon keskelle ja osoittaa keskipisteen X-koordinaatin.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Turn slowly until a blue barrel is centered in front of the robot.]
aseta kääntymisnopeus [30]%
käänny [oikealle v]
ikuisesti
hae [sininen tynnyri v] tiedot AI Visionilta
jos <AI Vision -objekti on olemassa?> niin
jos <[140] [math_less_than v] (AI Vision -objekti [centerX v]) [math_less_than v] [180]> niin
pysäytä kaikki liike

keski-Y#

centerY-ominaisuus raportoi havaitun objektin keskipisteen y-koordinaatin pikseleinä kokonaislukuna väliltä 0–240.

Huomautus: Pikseliarvot ovat suhteessa anturin koordinaatistoon. Katso viitteeksi johdannon kaavio.

AI Vision -objektin ominaisuuspinolohko, jonka parametriksi on asetettu centerY.#
AI Vision -objekti [centerY v]

Sininen tynnyri, jossa on oranssi raita, on keskellä kehystä, ja sitä ympäröi musta rajaava laatikko. Vaakasuora punainen katkoviiva ulottuu kehyksen vasemmalta puolelta rajaavan laatikon keskelle ja osoittaa keskipisteen Y-koordinaatin.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Move towards a blue barrel until its center y-coordinate is more than 140 pixels.]
ikuisesti
hae [sininen tynnyri v] tiedot AI Visionilta
jos <AI Vision -objekti on olemassa?> niin
jos <(AI Vision -objekti [centerY v]) [math_less_than v] [140]> niin
liiku [eteenpäin v]
Loppu
muuten
pysäytä kaikki liike

alkuperäX#

originX-ominaisuus raportoi havaitun objektin rajaavan laatikon vasemman yläkulman x-koordinaatin pikseleinä kokonaislukuna väliltä 0–320.

Huomautus: Pikseliarvot ovat suhteessa anturin koordinaatistoon. Katso viitteeksi johdannon kaavio.

AI Vision -objektin ominaisuuspinolohko, jonka parametriksi on asetettu originX.#
AI Vision -objekti [originX v]

Sininen tynnyri, jossa on oranssi raita, on keskitetty kehykseen, ja sitä ympäröi musta rajaava laatikko. Pystysuora punainen katkoviiva ulottuu kehyksen yläreunasta rajaavan laatikon vasempaan reunaan ja osoittaa rajaavan laatikon alkuperän X-koordinaatin.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Display if an orange barrel is to the left or the right.]
ikuisesti
tyhjennä rivi [1] näytöltä
aseta kursori riville [1] sarakkeeseen [1] näytöllä
hae [oranssi tynnyri v] tiedot AI Visionilta
jos <AI Vision -objekti on olemassa?> niin
jos <(AI Vision -objekti [originX v]) [math_less_than v] [160]> niin
tulosta [To the left!] näytöllä ▶
muuten
tulosta [To the right!] näytöllä ▶
Loppu
odota [0.5] sekuntia

alkuperäY#

originY-ominaisuus raportoi havaitun objektin rajaavan laatikon vasemman yläkulman y-koordinaatin pikseleinä kokonaislukuna väliltä 0–240.

Huomautus: Pikseliarvot ovat suhteessa anturin koordinaatistoon. Katso viitteeksi johdannon kaavio.

AI Vision -objektin ominaisuuspinolohko, jonka parametriksi on asetettu originY.#
AI Vision -objekti [originY v]

Sininen tynnyri, jossa on oranssi raita, on keskellä kehystä, ja sitä ympäröi musta rajaava laatikko. Vaakasuora punainen katkoviiva ulottuu kehyksen vasemmalta puolelta rajaavan laatikon yläreunaan ja osoittaa rajaavan laatikon alkuperän Y-koordinaatin.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Display if an orange barrel is close or far from the robot.]
ikuisesti
tyhjennä rivi [1] näytöltä
aseta kursori riville [1] sarakkeeseen [1] näytöllä
hae [oranssi tynnyri v] tiedot AI Visionilta
jos <AI Vision -objekti on olemassa?> niin
jos <(AI Vision -objekti [originY v]) [math_less_than v] [80]> niin
tulosta [Far!] näytöllä ▶
muuten
tulosta [Close!] näytöllä ▶
Loppu
odota [0.5] sekuntia

kierto#

rotation-ominaisuus raportoi havaitun AprilTag-tunnuksen tai värikoodin suunnan kokonaislukuna asteina välillä 0–359.

AI Vision -objektin ominaisuuspinolohko, jonka parametriksi on asetettu rotaatio.#
AI Vision -objekti [kierros v]

Kameran käyttöliittymä näyttää pystysuunnassa pinotun objektin, jonka yläosa on sininen ja alaosa punainen, keskellä kuvaa. Objektin alla olevassa tekstissä lukee Red_Blue A:270° CX:185 CY:81 W:93 H:150, joka ilmaisee objektin nimen, kiertokulman, keskipisteen X- ja Y-koordinaatit, leveyden ja korkeuden. Ruudukko ja numeeriset akselit merkitsevät kuvan mitat, X:n vaihdellessa välillä 0–320 ja Y:n välillä 0–240.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Slide left or right depending on how the Color Code is rotated.]
ikuisesti
hae [Red_Blue v] tiedot AI Visionilta
jos <AI Vision -objekti on olemassa?> niin
jos <[50] [math_less_than v] (AI Vision -objekti [kierros v]) [math_less_than v] [100]> niin
liiku [oikealle v]
muuten jos <[270] [math_less_than v] (AI Vision -objekti [kierros v]) [math_less_than v] [330]> niin
liiku [vasemmalle v]
muuten
pysäytä kaikki liike
Loppu
muuten
pysäytä kaikki liike

laakeri#

Laakeri-ominaisuus ilmoittaa asteina, kuinka kaukana kohde on tekoälynäköanturin näkymän keskikohdasta vasemmalle tai oikealle. Arvo 0 tarkoittaa, että kohde on keskellä, positiiviset arvot tarkoittavat, että kohde on oikealla, ja negatiiviset arvot tarkoittavat, että kohde on vasemmalla.

Kentällä oleva VEX AIM -koodausrobotti, jossa on vinottain eteenpäin vasemmalle kulkeva urheilupallo. Robotin keskipisteen ja urheilupallon välille on piirretty kulma, jota on merkitty -30 astetta. Kentällä oleva VEX AIM -koodausrobotti, jossa on vinottain eteenpäin ja oikealle suuntautunut urheilupallo. Robotin keskipisteen ja urheilupallon välille on piirretty kulma, jota on merkitty 30 astetta. 
kun käynnistetään
[Keep the blue barrel directly in front of the robot.]
aseta kääntymisnopeus [40]%
ikuisesti
hae [sininen tynnyri v] tiedot AI Visionilta
jos <AI Vision -objekti on olemassa?> niin
jos <(AI Vision -objekti [suuntakulma v]) [math_greater_than v] [5]> niin
käänny [oikealle v]
muuten jos <(AI Vision -objekti [suuntakulma v]) [math_less_than v] [-5]> niin
käänny [vasemmalle v]
muuten
pysäytä kaikki liike

tagID#

tagID-ominaisuus raportoi havaitun AprilTag-tunnuksen tunnistenumeron kokonaislukuna.

AI Vision -objektin ominaisuuspinon lohko, jonka parametriksi on asetettu tagID.#
AI Vision -objekti [tagID v]

Esimerkki

kun käynnistetään
[Move forward when AprilTag ID 0 is detected.]
ikuisesti
hae [AprilTag ID 0 v] tiedot AI Visionilta
jos <AI Vision -objekti on olemassa?> niin
liiku [eteenpäin v]
Loppu
pysäytä kaikki liike
On this page