Σερβοκινητήρας

Εισαγωγή

The servo class is used to control and configure an EXP 3-Wire Servo Motor. The EXP 3-Wire Servo Motor provides position-based control within a fixed range of motion.

Κατασκευαστές κλάσεων

servo( triport::port& port );

Καταστροφέας κλάσης

Destroys the servo object and releases associated resources.

~servo();

Παράμετροι

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
port	triport::port&	The 3-Wire Port that the Servo Motor is connected to, written as Brain.ThreeWirePort.X or ExpanderName.X, where X is the port letter (for example, Brain.ThreeWirePort.A or Expander1.A).

Παράδειγμα

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

Συναρτήσεις Μελών

The servo class includes the following member functions:

• setPosition — Moves the servo motor to a specified position.

Before calling any servo member functions, a servo instance must be created, as shown below:

/* This constructor is required when using VS Code.
Servo configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Μετακινεί τον σερβοκινητήρα σε μια καθορισμένη θέση.

Available Functions

1 — Ορίζει τη θέση του σερβοκινητήρα χρησιμοποιώντας μια ποσοστιαία τιμή.

void setPosition(
 int32_t value,
 percentUnits units );

2 — Ορίζει τη θέση του σερβοκινητήρα χρησιμοποιώντας μονάδες περιστροφής.

void setPosition(
 double value,
 rotationUnits units );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
value	int32_t	Η τιμή θέσης του σερβοκινητήρα κατά τη χρήση ποσοστιαίων μονάδων.
value	double	Η τιμή θέσης του σερβοκινητήρα κατά τη χρήση μονάδων περιστροφής.
units	percentUnits	The position unit: percent / pct — percent
units	rotationUnits	The position unit: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Notes

• Όταν χρησιμοποιούνται ποσοστιαίες μονάδες, το έγκυρο εύρος είναι 0 – 100%.

• Ένας σερβοκινητήρας ξεκινά κάθε έργο κεντραριζόμενος αυτόματα στις 50 μοίρες πριν ολοκληρώσει οποιεσδήποτε κινήσεις.

• Όταν χρησιμοποιείτε μονάδες περιστροφής, ο σερβοκινητήρας θα μετακινηθεί στην καθορισμένη απόλυτη θέση.

Examples

// Set the servo position to 10 percent
myServo.setPosition(10, percent);

// Set the servo position to 45.5 degrees
myServo.setPosition(45.5, degrees);

// Set the servo position to 90 degrees
myServo.setPosition(90, degrees);