서보 모터

소개

servo 클래스는 EXP 3선 서보 모터를 제어하고 구성하는 데 사용됩니다. EXP 3선 서보 모터는 고정된 동작 범위 내에서 위치 기반 제어를 제공합니다.

클래스 생성자

servo( triport::port& port );

클래스 소멸자

servo 객체를 파괴하고 관련 리소스를 해제합니다.

~servo();

매개변수

매개변수	유형	설명
port	triport::port&	서보 모터가 연결된 3선 포트는 Brain.ThreeWirePort.X 또는 ExpanderName.X과 같이 표기되며, 여기서 X 는 포트 문자입니다(예: Brain.ThreeWirePort.A 또는 Expander1.A).

예

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

회원 기능

servo 클래스는 다음과 같은 멤버 함수를 포함합니다.

• setPosition — 서보 모터를 지정된 위치로 이동합니다.

servo 멤버 함수를 호출하기 전에 아래와 같이 servo 인스턴스를 생성해야 합니다.

/* This constructor is required when using VS Code.
Servo configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

서보 모터를 지정된 위치로 이동시킵니다.

Available Functions

1 — 백분율 값을 사용하여 서보 위치를 설정합니다.

void setPosition(
 int32_t value,
 percentUnits units );

2 — 회전 단위를 사용하여 서보 위치를 설정합니다.

void setPosition(
 double value,
 rotationUnits units );

Parameters

매개변수	유형	설명
value	int32_t	백분율 단위를 사용할 때의 서보 위치 값.
value	double	회전 장치를 사용할 때의 서보 위치 값.
units	percentUnits	위치 단위: percent pct 퍼센트
units	rotationUnits	The position unit: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

이 함수는 값을 반환하지 않습니다.

Notes

• 백분율 단위를 사용할 때 유효한 범위는 0~100%입니다.

• 서보 모터는 모든 작업을 시작하기 전에 자동으로 50도 각도로 중앙을 맞춘 후 움직임을 완료합니다.

• 회전 장치를 사용할 경우, 서보 모터는 지정된 절대 위치로 이동합니다.

Examples

// Set the servo position to 10 percent
myServo.setPosition(10, percent);

// Set the servo position to 45.5 degrees
myServo.setPosition(45.5, degrees);

// Set the servo position to 90 degrees
myServo.setPosition(90, degrees);