Silnik serwo

Wstęp

Klasa serwo servo służy do sterowania i konfiguracji 3-przewodowego serwomotoru EXP. 3-przewodowy serwomotor EXP zapewnia sterowanie oparte na położeniu w ustalonym zakresie ruchu.

Konstruktory klas

servo( triport::port& port );

Destruktor klasy

Niszczy obiekt serwo servo i uwalnia powiązane zasoby.

~servo();

Parametry

Parametr	Typ	Opis
port	triport::port&	Port 3-żyłowy, do którego podłączony jest serwomotor, zapisany jako Brain.ThreeWirePort.X lub ExpanderName.X, gdzie X to litera portu (na przykład Brain.ThreeWirePort.A lub Expander1.A).

Przykład

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

Funkcje członkowskie

Klasa servo zawiera następujące funkcje członkowskie:

• setPosition — Przesuwa serwomotor do określonej pozycji.

Przed wywołaniem jakiejkolwiek funkcji członkowskiej servo należy utworzyć instancję servo , jak pokazano poniżej:

/* This constructor is required when using VS Code.
Servo configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Przesuwa serwomotor do określonej pozycji.

Available Functions

1 — Ustawia pozycję serwa za pomocą wartości procentowej.

void setPosition(
 int32_t value,
 percentUnits units );

2 — Ustawia pozycję serwa za pomocą jednostek obrotu.

void setPosition(
 double value,
 rotationUnits units );

Parameters

Parametr	Typ	Opis
value	int32_t	Wartość położenia serwa wyrażona w jednostkach procentowych.
value	double	Wartość położenia serwa przy użyciu jednostek obrotu.
units	percentUnits	Jednostka pozycji: percent / pct — procent
units	rotationUnits	Jednostka położenia: deg / degrees — stopnie turns / rev — obroty

Return Values

Ta funkcja nie zwraca wartości.

Notes

• W przypadku jednostek procentowych prawidłowy zakres wynosi 0 – 100%.

• Serwomechanizm rozpoczyna każdy projekt od automatycznego centrowania się pod kątem 50 stopni przed zakończeniem jakichkolwiek ruchów.

• Podczas korzystania z jednostek obrotowych serwo przesunie się do określonej pozycji bezwzględnej.

Examples

// Set the servo position to 10 percent
myServo.setPosition(10, percent);

// Set the servo position to 45.5 degrees
myServo.setPosition(45.5, degrees);

// Set the servo position to 90 degrees
myServo.setPosition(90, degrees);