Servomotor

Invoering

De klasse servo wordt gebruikt om een ​​EXP 3-draads servomotor te besturen en te configureren. De EXP 3-draads servomotor biedt positiegebaseerde besturing binnen een vast bewegingsbereik.

Klasseconstructors

servo( triport::port& port );

Klasse-destructor

Vernietigt het servo object en geeft de bijbehorende resources vrij.

~servo();

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
port	triport::port&	De 3-draads poort waarop de servomotor is aangesloten, wordt weergegeven als Brain.ThreeWirePort.X of ExpanderName.X, waarbij X de poortletter is (bijvoorbeeld Brain.ThreeWirePort.A of Expander1.A).

Voorbeeld

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

Lidfuncties

De klasse servo omvat de volgende lidfuncties:

• setPosition — Verplaatst de servomotor naar een opgegeven positie.

Voordat er lidfuncties van servo servo worden aangeroepen, moet er een instantie van servo servo worden aangemaakt, zoals hieronder weergegeven:

/* This constructor is required when using VS Code.
Servo configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Verplaatst de servomotor naar een specifieke positie.

Available Functions

1 — Stelt de servopositie in met behulp van een percentage.

void setPosition(
 int32_t value,
 percentUnits units );

2 — Stelt de servopositie in met behulp van rotatie-eenheden.

void setPosition(
 double value,
 rotationUnits units );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
value	int32_t	De servopositiewaarde in procentuele eenheden.
value	double	De servopositiewaarde bij gebruik van rotatie-eenheden.
units	percentUnits	The position unit: percent / pct — percent
units	rotationUnits	De positie-eenheid: deg / degrees — graden turns / rev — omwentelingen

Return Values

Deze functie retourneert geen waarde.

Notes

• Bij gebruik van procentuele eenheden is het geldige bereik 0 – 100%.

• Een servomotor begint elk project door zichzelf automatisch te centreren op 50 graden voordat hij bewegingen uitvoert.

• Bij gebruik van rotatie-eenheden beweegt de servomotor naar de opgegeven absolute positie.

Examples

// Set the servo position to 10 percent
myServo.setPosition(10, percent);

// Set the servo position to 45.5 degrees
myServo.setPosition(45.5, degrees);

// Set the servo position to 90 degrees
myServo.setPosition(90, degrees);