servomoteur

Introduction

The servo class is used to control and configure an EXP 3-Wire Servo Motor. The EXP 3-Wire Servo Motor provides position-based control within a fixed range of motion.

Constructeurs de classes

servo( triport::port& port );

Destructeur de classe

Détruit l’objet servo et libère les ressources associées.

~servo();

Paramètres

Paramètre	Taper	Description
port	triport::port&	Le port à 3 fils auquel le servomoteur est connecté, écrit comme Brain.ThreeWirePort.X ou ExpanderName.X, où X est la lettre du port (par exemple, Brain.ThreeWirePort.A ou Expander1.A).

Exemple

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

Fonctions des membres

La classe servo comprend les fonctions membres suivantes :

• setPosition — Déplace le servomoteur vers une position spécifiée.

Avant d’appeler les fonctions membres de servo , une instance servo doit être créée, comme indiqué ci-dessous :

/* This constructor is required when using VS Code.
Servo configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Déplace le servomoteur vers une position spécifiée.

Available Functions

1 — Définit la position du servo à l’aide d’une valeur en pourcentage.

void setPosition(
 int32_t value,
 percentUnits units );

2 — Définit la position du servo à l’aide d’unités de rotation.

void setPosition(
 double value,
 rotationUnits units );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
value	int32_t	Valeur de la position du servomoteur en unités de pourcentage.
value	double	Valeur de position du servomoteur lors de l’utilisation d’unités de rotation.
units	percentUnits	The position unit: percent / pct — percent
units	rotationUnits	The position unit: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

Notes

• Lorsqu’on utilise des unités de pourcentage, la plage valide est de 0 à 100 %.

• Un servomoteur commence chaque projet en se centrant automatiquement à 50 degrés avant d’effectuer tout mouvement.

• Lors de l’utilisation d’unités de rotation, le servo se déplacera jusqu’à la position absolue spécifiée.

Examples

// Set the servo position to 10 percent
myServo.setPosition(10, percent);

// Set the servo position to 45.5 degrees
myServo.setPosition(45.5, degrees);

// Set the servo position to 90 degrees
myServo.setPosition(90, degrees);