伺服馬達

介紹

servo 類用於控制與配置 EXP 三線伺服馬達。 EXP 三線伺服馬達可在固定的運動範圍內提供基於位置的控制。

類別建構函數

servo( triport::port& port );

類別析構函數

銷毀 servo 物件並釋放相關資源。

~servo();

參數

範圍	類型	描述
port	triport::port&	伺服馬達連接的 3 線端口，寫成 Brain.ThreeWirePort.X 或 ExpanderName.X，其中 X 是端口字母（例如， Brain.ThreeWirePort.A 或 Expander1.A）。

例子

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

成員功能

servo 類別包含以下成員函數：

• setPosition — 將伺服馬達移到指定位置。

在呼叫任何 servo 成員函數之前，必須先建立一個 servo 實例，如下所示：

/* This constructor is required when using VS Code.
Servo configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

將伺服馬達移到指定位置。

Available Functions

1 — 使用百分比值設定伺服位置。

void setPosition(
 int32_t value,
 percentUnits units );

2 — 使用旋轉單位設定伺服位置。

void setPosition(
 double value,
 rotationUnits units );

Parameters

範圍	類型	描述
value	int32_t	使用百分比單位表示的伺服位置值。
value	double	使用旋轉單元時的伺服位置值。
units	percentUnits	位置單位： percent / pct%
units	rotationUnits	The position unit: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

此函數不傳回值。

Notes

• 使用百分比單位時，有效範圍為 0 – 100%。

• 伺服馬達在開始每個項目之前，都會自動將自身調整到 50 度中心位置，然後再進行任何運動。

• 使用旋轉單元時，伺服馬達將會移動到指定的絕對位置。

Examples

// Set the servo position to 10 percent
myServo.setPosition(10, percent);

// Set the servo position to 45.5 degrees
myServo.setPosition(45.5, degrees);

// Set the servo position to 90 degrees
myServo.setPosition(90, degrees);