Servomotor

Introducción

La clase servo se utiliza para controlar y configurar un servomotor EXP de 3 hilos. El servomotor EXP de 3 hilos proporciona un control basado en la posición dentro de un rango de movimiento fijo.

Constructores de clase

servo( triport::port& port );

Destructor de clase

Destruye el objeto servo y libera los recursos asociados.

~servo();

Parámetros

Parámetro	Tipo	Descripción
port	triport::port&	El puerto de 3 cables al que está conectado el servomotor, escrito como Brain.ThreeWirePort.X o ExpanderName.X, donde X es la letra del puerto (por ejemplo, Brain.ThreeWirePort.A o Expander1.A).

Ejemplo

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

Funciones de los miembros

La clase servo incluye las siguientes funciones de miembro:

• setPosition — Mueve el servomotor a una posición especificada.

Antes de llamar a servo miembro de servo instancia de servo, como se muestra a continuación:

/* This constructor is required when using VS Code.
Servo configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Mueve el servomotor a una posición especificada.

Available Functions

1 — Establece la posición del servo utilizando un valor porcentual.

void setPosition(
 int32_t value,
 percentUnits units );

2 — Establece la posición del servo utilizando unidades de rotación.

void setPosition(
 double value,
 rotationUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
value	int32_t	El valor de la posición del servo cuando se utilizan unidades de porcentaje.
value	double	El valor de la posición del servo cuando se utilizan unidades de rotación.
units	percentUnits	La unidad de posición: percent / pct — porcentaje
units	rotationUnits	La unidad de posición: deg / degrees — grados turns / rev — revoluciones

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Notes

• Cuando se utilizan unidades porcentuales, el rango válido es 0 – 100%.

• Un servo comienza cada proyecto centrándose automáticamente a 50 grados antes de completar cualquier movimiento.

• Cuando se utilizan unidades de rotación, el servo se moverá a la posición absoluta especificada.

Examples

// Set the servo position to 10 percent
myServo.setPosition(10, percent);

// Set the servo position to 45.5 degrees
myServo.setPosition(45.5, degrees);

// Set the servo position to 90 degrees
myServo.setPosition(90, degrees);