Servo variklis

Įvadas

servo klasė naudojama EXP 3 laidų servovarikliui valdyti ir konfigūruoti. EXP 3 laidų servovariklis užtikrina padėties pagrindu valdomą valdymą fiksuotame judesio diapazone.

Klasės konstruktoriai

servo( triport::port& port );

Klasės destruktorius

Sunaikina servo objektą ir išlaisvina susijusius išteklius.

~servo();

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
port	triport::port&	3 laidų prievadas, prie kurio prijungtas servovariklis, užrašomas taip: Brain.ThreeWirePort.X arba ExpanderName.X, kur X yra prievado raidė (pavyzdžiui, Brain.ThreeWirePort.A arba Expander1.A).

Pavyzdys

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

Narių funkcijos

servo klasė apima šias narines funkcijas:

• setPosition — Perkelia servovariklį į nurodytą padėtį.

Prieš iškviečiant bet kokias servo nario funkcijas, reikia sukurti servo egzempliorių, kaip parodyta žemiau:

/* This constructor is required when using VS Code.
Servo configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Perkelia servo variklį į nurodytą padėtį.

Available Functions

1 — Nustato servomechanizmo padėtį procentine verte.

void setPosition(
 int32_t value,
 percentUnits units );

2 — Nustato servo padėtį naudodamas sukimosi įrenginius.

void setPosition(
 double value,
 rotationUnits units );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
value	int32_t	Servo padėties vertė, kai naudojami procentiniai vienetai.
value	double	Servo padėties vertė naudojant rotacijos įrenginius.
units	percentUnits	Pozicijos vienetas: percent procento pct
units	rotationUnits	Padėties vienetas: deg / degrees — laipsniai turns / rev — apsisukimai

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Notes

• Naudojant procentinius vienetus, galiojantis diapazonas yra 0–100 %.

• Servo mechanizmas kiekvieną projektą pradeda automatiškai centruodamas save 50 laipsnių kampu prieš atlikdamas bet kokius judesius.

• Naudojant sukimosi įrenginius, servo mechanizmas pasislinks į nurodytą absoliučią padėtį.

Examples

// Set the servo position to 10 percent
myServo.setPosition(10, percent);

// Set the servo position to 45.5 degrees
myServo.setPosition(45.5, degrees);

// Set the servo position to 90 degrees
myServo.setPosition(90, degrees);