Σερβοκινητήρας

Εισαγωγή

Η κλάση servo χρησιμοποιείται για τον έλεγχο και τη διαμόρφωση ενός σερβοκινητήρα V5 3 καλωδίων. Ο σερβοκινητήρας V5 3 καλωδίων παρέχει έλεγχο βάσει θέσης εντός ενός σταθερού εύρους κίνησης.

Κατασκευαστές κλάσεων

servo( triport::port& port );

Καταστροφέας κλάσης

Καταστρέφει το αντικείμενο servo και απελευθερώνει τους σχετικούς πόρους.

~servo();

Παράμετροι

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
port	triport::port&	Η θύρα 3 καλωδίων στην οποία είναι συνδεδεμένος ο σερβοκινητήρας, γραμμένη ως Brain.ThreeWirePort.X ή ExpanderName.X, όπου X είναι το γράμμα της θύρας (για παράδειγμα, Brain.ThreeWirePort.A ή Expander1.A).

Σημειώσεις

• Πρέπει πρώτα να δημιουργηθεί ένας Brain ή ένας 3-Wire Expander προτού μπορέσουν να χρησιμοποιηθούν για τη δημιουργία ενός αντικειμένου με τον κατασκευαστή κλάσης servo.

Παράδειγμα

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

Συναρτήσεις Μελών

Η κλάση servo περιλαμβάνει τις ακόλουθες συναρτήσεις-μέλη:

• setPosition — Μετακινεί τον σερβοκινητήρα σε μια καθορισμένη θέση.

Πριν από την κλήση οποιασδήποτε συνάρτησης μέλους servo , πρέπει να δημιουργηθεί μια παρουσία servo , όπως φαίνεται παρακάτω:

/* This constructor is required when using VS Code.
Servo configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Μετακινεί τον σερβοκινητήρα σε μια καθορισμένη θέση.

Available Functions

1 — Ορίζει τη θέση του σερβοκινητήρα χρησιμοποιώντας μια ποσοστιαία τιμή.

void setPosition(
 int32_t value,
 percentUnits units );

2 — Ορίζει τη θέση του σερβοκινητήρα χρησιμοποιώντας μονάδες περιστροφής.

void setPosition(
 double value,
 rotationUnits units );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
value	int32_t	Η τιμή θέσης του σερβοκινητήρα κατά τη χρήση ποσοστιαίων μονάδων.
value	double	Η τιμή θέσης του σερβοκινητήρα κατά τη χρήση μονάδων περιστροφής.
units	percentUnits	Η μονάδα θέσης: percent / pct — τοις εκατό
units	rotationUnits	Η μονάδα θέσης: deg / degrees — μοίρες turns / rev — περιστροφές

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Notes

• Όταν χρησιμοποιούνται ποσοστιαίες μονάδες, το έγκυρο εύρος είναι 0 – 100%.

• Ένας σερβοκινητήρας ξεκινά κάθε έργο κεντραριζόμενος αυτόματα στις 50 μοίρες πριν ολοκληρώσει οποιεσδήποτε κινήσεις.

• Όταν χρησιμοποιείτε μονάδες περιστροφής, ο σερβοκινητήρας θα μετακινηθεί στην καθορισμένη απόλυτη θέση.

Examples

// Set the servo position to 10 percent
myServo.setPosition(10, percent);

// Set the servo position to 45.5 degrees
myServo.setPosition(45.5, degrees);

// Set the servo position to 90 degrees
myServo.setPosition(90, degrees);