Ελεγκτής κινητήρα 55#

Εισαγωγή #

Η κλάση motor55 χρησιμοποιείται για τον έλεγχο ενός ελεγκτή κινητήρα VEX 55 που είναι συνδεδεμένος στον εγκέφαλο V5. Ο ελεγκτής κινητήρα 55 είναι ένας παλαιότερος ελεγκτής κινητήρα σχεδιασμένος για τη λειτουργία κινητήρων συνεχούς ρεύματος 2 καλωδίων.

Ο Ελεγκτής Κινητήρα VEX 55.

Κατασκευαστές κλάσεων #

1 — Δημιουργεί ένα αντικείμενο motor55 στην καθορισμένη Έξυπνη Θύρα.
motor55(
  int32_t index );

2 — Δημιουργεί ένα αντικείμενο motor55 στην καθορισμένη Έξυπνη Θύρα και αλλάζει την θετική κατεύθυνση περιστροφής.
motor55(
  int32_t index,
  bool    reverse );

3 — Δημιουργεί ένα αντικείμενο motor55 στην καθορισμένη Έξυπνη Θύρα, ορίζει τη μέγιστη τάση οδήγησης και αλλάζει τη θετική κατεύθυνση περιστροφής.
motor55(
  int32_t index,
  double  maxv,
  bool    reverse );

Καταστροφέας κλάσης #

Καταστρέφει το αντικείμενο motor55 και απελευθερώνει τους σχετικούς πόρους.

~motor55();

Παράμετροι #

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`index`	`int32_t`	Η Έξυπνη Θύρα στην οποία είναι συνδεδεμένος ο Ελεγκτής Κινητήρα 55, γράφεται ως `PORTx`, όπου `x` είναι ο αριθμός θύρας (για παράδειγμα, `PORT1`).
`reverse`	`bool`	Καθορίζει εάν η κατεύθυνση του κινητήρα είναι αντίστροφη: `true` — Η θετική κατεύθυνση του κινητήρα είναι αντίστροφη. `false` — Η θετική κατεύθυνση του κινητήρα παραμένει κανονική.
`maxv`	`double`	Η μέγιστη τάση που μπορεί να εφαρμόσει ο Ελεγκτής Κινητήρα 55 στον κινητήρα.

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

index

int32_t

Η Έξυπνη Θύρα στην οποία είναι συνδεδεμένος ο Ελεγκτής Κινητήρα 55, γράφεται ως PORTx, όπου x είναι ο αριθμός θύρας (για παράδειγμα, PORT1).

reverse

bool

Καθορίζει εάν η κατεύθυνση του κινητήρα είναι αντίστροφη:

true — Η θετική κατεύθυνση του κινητήρα είναι αντίστροφη.
false — Η θετική κατεύθυνση του κινητήρα παραμένει κανονική.

maxv

double

Η μέγιστη τάση που μπορεί να εφαρμόσει ο Ελεγκτής Κινητήρα 55 στον κινητήρα.

Παράδειγμα #

// Create the motor55 instance in Smart Port 1
motor55 Motor1 = motor55(PORT1);

Συναρτήσεις Μελών #

Η κλάση motor55 περιλαμβάνει τις ακόλουθες συναρτήσεις-μέλη:

spin — Περιστρέφει τον κινητήρα σε μια καθορισμένη κατεύθυνση.
stop — Σταματά τον κινητήρα.
setVelocity — Υποδεικνύει στον κινητήρα συνεχούς ρεύματος πόσο γρήγορα πρέπει να περιστραφεί.
setStopping — Ορίζει τη συμπεριφορά ακινητοποίησης (ελεύθερη κίνηση ή φρένο).
setReversed — Ορίζει εάν η κατεύθυνση του κινητήρα αντιστρέφεται.
current — Επιστρέφει το ηλεκτρικό ρεύμα του κινητήρα.
voltage — Επιστρέφει την ηλεκτρική τάση του κινητήρα.
temperature — Επιστρέφει τη θερμοκρασία του κινητήρα.
getMotorType — Επιστρέφει τον τύπο κινητήρα/ελεγκτή που εντοπίστηκε.
installed — Επιστρέφει εάν ο Ελεγκτής Κινητήρα 55 ανιχνεύεται στην καθορισμένη Έξυπνη Θύρα.

Πριν από την κλήση οποιασδήποτε συνάρτησης μέλους motor55 , πρέπει να δημιουργηθεί μια παρουσία, όπως φαίνεται παρακάτω:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor Controller 55 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the motor55 instance in Smart Port 1
motor55 MC55_1 = motor55(PORT1);

spin #

Περιστρέφει τον κινητήρα προς την καθορισμένη κατεύθυνση επ’ αόριστον.

Διαθέσιμες Λειτουργίες

1 — Περιστρέφεται χρησιμοποιώντας την τρέχουσα διαμορφωμένη ταχύτητα.
void spin(
  directionType dir );

2 — Περιστρέφεται στην καθορισμένη τάση.
void spin(
  directionType dir,
  double        voltage,
  voltageUnits  units );

Παράμετροι

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`dir`	`directionType`	Η κατεύθυνση περιστροφής του κινητήρα: `forward` ή `reverse`.
`voltage`	`double`	Η τιμή τάσης που εφαρμόζεται στον κινητήρα. Μια αρνητική τιμή περιστρέφεται αντίθετα από τη δεδομένη κατεύθυνση `dir`.
`units`	`voltageUnits`	Η μονάδα που χρησιμοποιείται για την αναπαράσταση της τάσης: `volt` — βολτ `voltageUnits::mV` — χιλιοστά του βολτ

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

dir

directionType

Η κατεύθυνση περιστροφής του κινητήρα: forward ή reverse.

voltage

double

Η τιμή τάσης που εφαρμόζεται στον κινητήρα. Μια αρνητική τιμή περιστρέφεται αντίθετα από τη δεδομένη κατεύθυνση dir.

units

voltageUnits

Η μονάδα που χρησιμοποιείται για την αναπαράσταση της τάσης:

volt — βολτ
voltageUnits::mV — χιλιοστά του βολτ

Επιστρεφόμενες τιμές

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Σημειώσεις

Αυτή η λειτουργία δεν είναι σε αναμονή και το πρόγραμμα συνεχίζεται αμέσως μετά την κλήση.
Ο κινητήρας θα συνεχίσει να περιστρέφεται μέχρι να κληθεί το stop ή να χρησιμοποιηθεί ένα άλλο spin.

stop #

Σταματά την περιστροφή του κινητήρα χρησιμοποιώντας την τρέχουσα διαμορφωμένη λειτουργία πέδησης.

Διαθέσιμες Λειτουργίες

void stop();

Παράμετροι

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Επιστρεφόμενες τιμές

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Σημειώσεις

Σταματά τον κινητήρα χρησιμοποιώντας την τρέχουσα διαμορφωμένη λειτουργία διακοπής που έχει οριστεί από το setStopping.

setVelocity #

Υποδεικνύει σε έναν κινητήρα συνεχούς ρεύματος πόσο γρήγορα πρέπει να περιστραφεί. Ένα υψηλότερο ποσοστό κάνει τον κινητήρα συνεχούς ρεύματος να περιστρέφεται πιο γρήγορα και ένα χαμηλότερο ποσοστό κάνει τον κινητήρα συνεχούς ρεύματος να περιστρέφεται πιο αργά.

Κάθε έργο ξεκινά με κάθε συνδεδεμένο κινητήρα συνεχούς ρεύματος να περιστρέφεται με ταχύτητα 50% από προεπιλογή.

Διαθέσιμες Λειτουργίες

void setVelocity(
    double       velocity,
    percentUnits units = percent );

Παράμετροι

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`velocity`	`double`	Η ταχύτητα περιστροφής κυμαίνεται από 0% έως 100% όταν χρησιμοποιείται `percent`.
`units`	`percentUnits`	Η μονάδα ταχύτητας: `percent` / `pct` (προεπιλογή) — τοις εκατό

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

velocity

double

Η ταχύτητα περιστροφής κυμαίνεται από 0% έως 100% όταν χρησιμοποιείται percent.

units

percentUnits

Η μονάδα ταχύτητας:

percent / pct (προεπιλογή) — τοις εκατό

Επιστρεφόμενες τιμές

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Σημειώσεις

Οποιαδήποτε επακόλουθη κλήση στην spin χωρίς καθορισμένη τάση θα χρησιμοποιήσει αυτήν την τιμή.

setStopping #

Ορίζει τον τρόπο συμπεριφοράς ενός κινητήρα όταν σταματά.

Διαθέσιμες Λειτουργίες

void setStopping(
    brakeType mode );

Παράμετροι

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`mode`	`brakeType`	Η λειτουργία διακοπής που εφαρμόζεται όταν `stop` ονομάζεται: `coast` — Ο κινητήρας κάνει ελεύθερη κίνηση μέχρι να σταματήσει `brake` — Ο κινητήρας σταματά γρήγορα χρησιμοποιώντας φρενάρισμα

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

mode

brakeType

Η λειτουργία διακοπής που εφαρμόζεται όταν stop ονομάζεται:

coast — Ο κινητήρας κάνει ελεύθερη κίνηση μέχρι να σταματήσει
brake — Ο κινητήρας σταματά γρήγορα χρησιμοποιώντας φρενάρισμα

Επιστρεφόμενες τιμές

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Σημειώσεις

Οποιαδήποτε επόμενη κλήση προς stop θα χρησιμοποιήσει αυτήν τη λειτουργία διακοπής.
Ο Ελεγκτής Κινητήρα 55 υποστηρίζει μόνο coast και brake Η λειτουργία hold δεν υποστηρίζεται.

setReversed #

Ορίζει εάν η κατεύθυνση περιστροφής του κινητήρα αντιστρέφεται.

Διαθέσιμες Λειτουργίες

void setReversed(
    bool value );

Παράμετροι

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`value`	`bool`	Εάν η κατεύθυνση του κινητήρα είναι αντιστραφεί: `true` — Αντιστρέφει την κατεύθυνση του κινητήρα. `false` — Επιστρέφει την κατεύθυνση του κινητήρα στην προεπιλεγμένη τιμή.

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

value

bool

Εάν η κατεύθυνση του κινητήρα είναι αντιστραφεί:

true — Αντιστρέφει την κατεύθυνση του κινητήρα.
false — Επιστρέφει την κατεύθυνση του κινητήρα στην προεπιλεγμένη τιμή.

Επιστρεφόμενες τιμές

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Σημειώσεις

Η κλήση της συνάρτησης setReversed είναι η ίδια με την αλλαγή της παραμέτρου reverse στον κατασκευαστή.

current #

current επιστρέφει την ποσότητα ηλεκτρικού ρεύματος που χρησιμοποιεί ο κινητήρας συνεχούς ρεύματος. Το ρεύμα είναι η ποσότητα ηλεκτρικού ρεύματος που ρέει μέσω του κινητήρα συνεχούς ρεύματος. Όταν επιστρέφεται σε αμπέρ, το ρεύμα αναφέρεται από 0,0 έως 1,2 A.

Μια υψηλότερη τιμή ρεύματος σημαίνει ότι ο κινητήρας συνεχούς ρεύματος χρησιμοποιεί περισσότερο ηλεκτρικό ρεύμα. Αυτό μπορεί να συμβεί όταν ο κινητήρας συνεχούς ρεύματος σηκώνει κάτι βαρύ, πιέζει ένα αντικείμενο ή προσπαθεί να κινηθεί όταν αυτό έχει κολλήσει.

Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να ελέγξετε εάν ο κινητήρας συνεχούς ρεύματος παρουσιάζει δυσκολίες κατά τη διάρκεια μιας κίνησης. Εάν το ρεύμα παραμείνει υψηλό, ο κινητήρας μπορεί να θερμανθεί ή να χρησιμοποιήσει την ισχύ λιγότερο αποτελεσματικά.

Available Functions

1 — Επιστρέφει το ηλεκτρικό ρεύμα του κινητήρα συνεχούς ρεύματος σε αμπέρ.
double current(
  currentUnits units = amp );

2 — Επιστρέφει το ηλεκτρικό ρεύμα του κινητήρα συνεχούς ρεύματος ως ποσοστό του μέγιστου ονομαστικού ρεύματος.
double current(
  percentUnits units );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`units`	`currentUnits`	Η μονάδα που χρησιμοποιείται για την αναπαράσταση του ρεύματος:`amp` (προεπιλογή) — αμπέρ
`units`	`percentUnits`	Αντιπροσωπεύει το ρεύμα ως ποσοστό του μέγιστου ονομαστικού ρεύματος του κινητήρα:`percent` / `pct` — τοις εκατό

Return Values

Επιστρέφει ένα double που αντιπροσωπεύει την ποσότητα ηλεκτρικού ρεύματος που χρησιμοποιεί ο κινητήρας DC στις καθορισμένες μονάδες.

voltage #

Επιστρέφει την ηλεκτρική τάση που παρέχεται στον κινητήρα.

Available Functions

double voltage(
  voltageUnits units = volt );

Παράμετροι

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`units`	`voltageUnits`	Η μονάδα που αντιπροσωπεύει την τάση: `volt` (προεπιλογή) `voltageUnits::mV` — millivolts

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

units

voltageUnits

Η μονάδα που αντιπροσωπεύει την τάση:

volt (προεπιλογή)
voltageUnits::mV — millivolts

Επιστρεφόμενες τιμές

Επιστρέφει ένα double που αντιπροσωπεύει την ηλεκτρική τάση του κινητήρα στις καθορισμένες μονάδες.

temperature #

Η θερμοκρασία temperature επιστρέφει τη θερμοκρασία του κινητήρα DC.

Η θερμοκρασία του κινητήρα δείχνει πόσο ζεστός είναι ο κινητήρας συνεχούς ρεύματος. Μια υψηλότερη θερμοκρασία σημαίνει ότι ο κινητήρας συνεχούς ρεύματος θερμαίνεται κατά τη λειτουργία του. Ο κινητήρας θα πρέπει να παραμένει κάτω από τους 55°C για να συνεχίσει να λειτουργεί σε πλήρη απόδοση.

Εάν ο κινητήρας συνεχούς ρεύματος υπερθερμανθεί, θα μειώσει το μέγιστο ρεύμα του για να προστατευτεί. Στους 70°C, ο κινητήρας θα σταματήσει να λειτουργεί μέχρι να κρυώσει.

Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να ελέγξετε εάν ο κινητήρας συνεχούς ρεύματος υπερθερμαίνεται κατά τη διάρκεια επαναλαμβανόμενων κινήσεων, μεγάλων λειτουργιών ή όταν πιέζει ένα αντικείμενο.

Available Functions

1 — Επιστρέφει τη θερμοκρασία του κινητήρα DC ως ποσοστό της μέγιστης θερμοκρασίας λειτουργίας.
double temperature(
  percentUnits units = percent );

2 — Επιστρέφει τη θερμοκρασία του κινητήρα DC σε μονάδες φυσικής θερμοκρασίας.
double temperature(
  temperatureUnits units );

Παράμετροι

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`units`	`percentUnits`	Η μονάδα που χρησιμοποιείται για την αναπαράσταση της θερμοκρασίας του κινητήρα DC ως ποσοστό: `percent` / `pct` (προεπιλογή) — τοις εκατό
`units`	`temperatureUnits`	Η μονάδα που χρησιμοποιείται για την αναπαράσταση της θερμοκρασίας του κινητήρα συνεχούς ρεύματος σε βαθμούς: `celsius` — βαθμοί Κελσίου `fahrenheit` — βαθμοί Fahrenheit

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

units

percentUnits

Η μονάδα που χρησιμοποιείται για την αναπαράσταση της θερμοκρασίας του κινητήρα DC ως ποσοστό:

percent / pct (προεπιλογή) — τοις εκατό

units

temperatureUnits

Η μονάδα που χρησιμοποιείται για την αναπαράσταση της θερμοκρασίας του κινητήρα συνεχούς ρεύματος σε βαθμούς:

celsius — βαθμοί Κελσίου
fahrenheit — βαθμοί Fahrenheit

Επιστρεφόμενες τιμές

Επιστρέφει ένα double που αντιπροσωπεύει τη θερμοκρασία του κινητήρα DC στις καθορισμένες μονάδες.

Σημειώσεις

Το εύρος θερμοκρασίας λειτουργίας του κινητήρα είναι περίπου 20°C (68°F) έως 70°C (158°F).

getMotorType #

Επιστρέφει τον ανιχνευμένο τύπο κινητήρα/ελεγκτή.

Διαθέσιμες Λειτουργίες

int32_t getMotorType();

Παράμετροι

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Επιστρεφόμενες τιμές

Επιστρέφει μια τιμή int32_t που υποδεικνύει τον τύπο κινητήρα/ελεγκτή που εντοπίστηκε:

0 — 11W Motor
1 — 5.5W Motor
2 — Motor Controller 55

installed #

Επιστρέφει εάν ο Ελεγκτής Κινητήρα 55 είναι συνδεδεμένος στον εγκέφαλο V5.

Available Functions

bool installed();

Παράμετροι

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Επιστρεφόμενες τιμές

Επιστρέφει μια τιμή bool που υποδεικνύει εάν ο Ελεγκτής Κινητήρα 55 είναι συνδεδεμένος.

true — The Motor Controller 55 is connected.
false — The Motor Controller 55 is not connected.