Python ειδικά για ρομπότ

Εισαγωγή

Το Hero Bot, Moby, περιλαμβάνει μια ομάδα κινητήρων, έναν οπτικό αισθητήρα, έναν αισθητήρα περιστροφής και έναν αισθητήρα συστήματος εντοπισμού θέσης στο παιχνίδι (GPS).

Όλες οι τυπικές μέθοδοι VR VEXcode είναι διαθέσιμες για χρήση στην παιδική χαρά V5 21-22 Tipping Point.

Παρακάτω είναι μια λίστα με όλες τις διαθέσιμες μεθόδους ειδικά για ρομπότ:

Σύστημα μετάδοσης κίνησης – Μετακινήστε και περιστρέψτε το ρομπότ.

• Ενέργειες

  • drive — Μετακινεί το ρομπότ προς τα εμπρός ή προς τα πίσω για πάντα.

  • drive_for — Μετακινεί το ρομπότ προς τα εμπρός ή προς τα πίσω για μια συγκεκριμένη απόσταση.

  • turn — Στρέφει το ρομπότ αριστερά ή δεξιά για πάντα.

  • turn_for — Στρέφει το ρομπότ αριστερά ή δεξιά για έναν συγκεκριμένο αριθμό μοιρών.

  • turn_to_heading — Στρέφει το ρομπότ ώστε να κοιτάζει προς μια συγκεκριμένη κατεύθυνση από -359 σε 359 μοίρες.

  • turn_to_rotation — Στρέφει το ρομπότ σε μια συγκεκριμένη περιστροφή.

  • stop — Σταματά την κίνηση του ρομπότ.

• Μεταλλαγμένοι

  • set_heading — Αλλάζει την τρέχουσα κατεύθυνση του ρομπότ σε νέα.

  • set_rotation — Αλλάζει την τρέχουσα περιστροφή του ρομπότ σε μια νέα περιστροφή.

  • set_timeout — Ορίζει τον χρόνο που θα προσπαθήσει το ρομπότ να ολοκληρώσει μια κίνηση.

  • set_drive_velocity — Υποδεικνύει στο ρομπότ πόσο γρήγορα πρέπει να οδηγήσει.

  • set_turn_velocity — Υποδεικνύει στο ρομπότ πόσο γρήγορα πρέπει να στρίψει.

• Αποκτητές

  • heading — Επιστρέφει την τρέχουσα κατεύθυνση του ρομπότ από 0 έως 359,99 μοίρες.

  • rotation — Επιστρέφει την τρέχουσα περιστροφή του ρομπότ.

  • is_done — Επιστρέφει εάν το ρομπότ έχει ολοκληρώσει την κίνησή του, ως λογική τιμή.

  • is_moving — Επιστρέφει εάν το ρομπότ κινείται, ως λογική τιμή.

  • velocity — Επιστρέφει την ταχύτητα με την οποία κινείται το ρομπότ.

Κίνηση – Μετακίνηση και παρακολούθηση της ομάδας κινητήρων του ρομπότ.

• Ενέργειες

  • spin — Περιστρέφει μια κινητική ομάδα προς τα εμπρός ή προς τα πίσω για πάντα.

  • spin_for — Περιστρέφει μια ομάδα κινητήρων για μια συγκεκριμένη απόσταση.

  • spin_to_position — Περιστρέφει μια ομάδα κινητήρα σε μια συγκεκριμένη θέση.

  • stop — Σταματά την περιστροφή μιας ομάδας κινητήρων.

• Μεταλλαγμένοι

  • set_position — Αλλάζει την τρέχουσα θέση της ομάδας κινητήρων σε μια νέα τιμή.

  • set_velocity — Υποδεικνύει σε μια ομάδα κινητήρων πόσο γρήγορα πρέπει να περιστραφεί.

  • set_timeout — Ορίζει τον χρόνο που μια κινητική ομάδα θα προσπαθήσει να ολοκληρώσει μια κίνηση.

• Αποκτητές

  • is_done — Επιστρέφει εάν η ομάδα κινητήρων έχει ολοκληρώσει την κίνηση, ως λογική τιμή.

  • is_spinning — Επιστρέφει εάν η ομάδα κινητήρων περιστρέφεται, ως λογική τιμή.

  • position — Επιστρέφει την τρέχουσα θέση της ομάδας κινητήρων.

  • velocity — Επιστρέφει την ταχύτητα περιστροφής της ομάδας κινητήρων.

Κονσόλα – Εκτύπωση στην Κονσόλα και παρακολούθηση τιμών.

• Αποτύπωμα

  • brain.screen.print — Εμφανίζει κείμενο, αριθμούς ή τιμές μεταβλητών στην Κονσόλα.

  • brain.screen.next_row — Μετακινεί τον κέρσορα της κονσόλας στην αρχή της επόμενης γραμμής.

  • brain.screen.clear_screen — Διαγράφει όλες τις γραμμές από την Κονσόλα.

• Ελεγκτής εκπομπών

  • monitor_variable — Προσθέτει μία ή περισσότερες προκαθορισμένες μεταβλητές στην καρτέλα Monitor.

  • monitor_sensor — Προσθέτει μία ή περισσότερες τιμές αισθητήρα στην καρτέλα Monitor.

Αισθητήρες - Χρησιμοποιήστε τους διάφορους αισθητήρες του ρομπότ.

• Οπτικός

  • is_near_object – Επιστρέφει εάν ο οπτικός αισθητήρας ανιχνεύει ένα αντικείμενο εντός εμβέλειας.

  • color – Επιστρέφει το χρώμα που ανιχνεύεται από τον οπτικό αισθητήρα.

  • brightness – Επιστρέφει την ποσότητα φωτός που ανακλάται από το αντικείμενο.

  • hue – Επιστρέφει την απόχρωση που ανιχνεύεται από τον οπτικό αισθητήρα.

  • object_detected – Καταγράφει μια συνάρτηση που θα καλείται όταν ο οπτικός αισθητήρας ανιχνεύει ένα αντικείμενο.

  • object_lost – Καταγράφει μια συνάρτηση που θα κληθεί όταν ο Οπτικός Αισθητήρας χάσει ένα αντικείμενο.

• Περιστροφή

  • set_position – Ορίζει την τρέχουσα θέση του Αισθητήρα Περιστροφής σε μια συγκεκριμένη τιμή.

  • angle – Επιστρέφει την τρέχουσα γωνία του αισθητήρα μεταξύ 0 και 359,99 μοιρών.

  • position – Επιστρέφει τη συνολική θέση περιστροφής σε μοίρες ή στροφές.

• GPS

  • x_position – Επιστρέφει την τρέχουσα συντεταγμένη x ενός αισθητήρα GPS στο πεδίο.

  • y_position – Επιστρέφει την τρέχουσα συντεταγμένη y ενός αισθητήρα GPS στο πεδίο.

  • heading – Επιστρέφει την κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένο το ρομπότ, με βάση τις ενδείξεις του αισθητήρα GPS από 0 έως 359 μοίρες.

Τα παραδείγματα σε αυτήν τη σελίδα χρησιμοποιούν την προεπιλεγμένη θέση έναρξης της Παιδικής Χαράς.

Σύστημα μετάδοσης κίνησης

Το σύστημα μετάδοσης κίνησης ελέγχει τον τρόπο με τον οποίο το ρομπότ εικονικής πραγματικότητας (VR) κινείται και στρίβει. Το σύστημα μετάδοσης κίνησης μπορεί να κινείται προς τα εμπρός ή προς τα πίσω, να στρίβει αριστερά ή δεξιά, να στρίβει προς τις κατευθύνσεις και να παρακολουθεί την περιστροφή του.

Ενέργειες

οδηγώ

drive κινεί το ρομπότ προς τα εμπρός ή προς τα πίσω για πάντα. Το ρομπότ θα συνεχίσει να κινείται μέχρι να του δοθεί μια άλλη ενέργεια, όπως στροφή ή στάση.

Usage:
drivetrain.drive(direction)

Παράμετροι	Περιγραφή
direction	Η κατεύθυνση κίνησης του ρομπότ: FORWARD ή REVERSE.

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

μονάδα_δίσκου

Η συνάρτηση drive_for μετακινεί το ρομπότ προς τα εμπρός ή προς τα πίσω για μια συγκεκριμένη απόσταση. Το έργο θα περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η κίνηση του ρομπότ πριν εκτελεστεί η επόμενη γραμμή κώδικα.

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

Παράμετροι	Περιγραφή
direction	Η κατεύθυνση κίνησης του ρομπότ: FORWARD ή REVERSE.
distance	Η απόσταση που διανύει το ρομπότ. Αυτή μπορεί να είναι ένας ακέραιος αριθμός integer ή δεκαδικός αριθμός (float).
units	Προαιρετικά. Η μονάδα απόστασης: INCHES (προεπιλογή) ή MM (χιλιοστά).
wait	Προαιρετικό. wait=True (προεπιλογή) κάνει το έργο να περιμένει μέχρι το ρομπότ να ολοκληρώσει την κίνησή του πριν εκτελεστεί η επόμενη γραμμή κώδικα. wait=False κάνει την επόμενη γραμμή κώδικα να εκτελεστεί αμέσως.

def main():
    # Drive forward and backward
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

σειρά

turn γυρίζει το ρομπότ αριστερά ή δεξιά για πάντα. Το ρομπότ θα συνεχίσει να γυρίζει μέχρι να του δοθεί μια άλλη ενέργεια, όπως οδήγηση ή στάση.

Usage:
drivetrain.turn(direction)

Παράμετροι	Περιγραφή
direction	Η κατεύθυνση που γυρίζει το ρομπότ: LEFT ή RIGHT.

def main():
    # Turn right and left, then stop
    drivetrain.turn(RIGHT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

στροφή_για

turn_for γυρίζει το ρομπότ αριστερά ή δεξιά για έναν συγκεκριμένο αριθμό μοιρών. Η στροφή είναι σχετική με την τρέχουσα θέση του ρομπότ. Το έργο θα περιμένει μέχρι το ρομπότ να ολοκληρώσει την στροφή πριν εκτελεστεί η επόμενη γραμμή κώδικα.

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait)

Παράμετροι	Περιγραφή
direction	Η κατεύθυνση που γυρίζει το ρομπότ: LEFT ή RIGHT.
angle	Ο αριθμός των μοιρών που περιστρέφεται το ρομπότ. Αυτός μπορεί να είναι ένας ακέραιος αριθμός integer ή δεκαδικός (float).
units	Προαιρετικά. Η μονάδα περιστροφής: DEGREES (προεπιλογή).
wait	Προαιρετικό. wait=True (προεπιλογή) κάνει το έργο να περιμένει μέχρι το ρομπότ να ολοκληρώσει την περιστροφή του πριν εκτελεστεί η επόμενη γραμμή κώδικα. wait=False κάνει την επόμενη γραμμή κώδικα να εκτελεστεί αμέσως.

def main():
    # Turn the robot right and left
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

στροφή_προς_την_κατεύθυνση

Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένο το ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. turn_to_heading γυρίζει το ρομπότ ώστε να στραφεί προς μια συγκεκριμένη κατεύθυνση από -359 σε 359 μοίρες. Το ρομπότ θα στρίψει προς τη συντομότερη κατεύθυνση για να φτάσει στην κατεύθυνση-στόχο.

Η αρχική κατεύθυνση του ρομπότ είναι 0 μοίρες.

Το έργο θα περιμένει μέχρι να ολοκληρώσει την περιστροφή του ρομπότ προτού εκτελεστεί η επόμενη γραμμή κώδικα.

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(angle, units, wait)

Παράμετροι	Περιγραφή
angle	Η κατεύθυνση προς την οποία πρέπει να είναι στραμμένο το ρομπότ, σε μοίρες. Αυτή μπορεί να είναι ένας ακέραιος αριθμός integer ή δεκαδικός αριθμός (float) από -359 έως 359.
units	Προαιρετικά. Η μονάδα περιστροφής: DEGREES (προεπιλογή).
wait	Προαιρετικό. wait=True (προεπιλογή) κάνει το έργο να περιμένει μέχρι το ρομπότ να ολοκληρώσει την περιστροφή του πριν εκτελεστεί η επόμενη γραμμή κώδικα. wait=False κάνει την επόμενη γραμμή κώδικα να εκτελεστεί αμέσως.

def main():
    # Turn to face the cardinal directions
    drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(270, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

στροφή_σε_περιστροφή

turn_to_rotation γυρίζει το ρομπότ σε μια συγκεκριμένη περιστροφή.

Η περιστροφή είναι η περιστροφή του ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. Η περιστροφή μπορεί επίσης να οριστεί χρησιμοποιώντας τη μέθοδο set_rotation.

Οι τιμές περιστροφής είναι απόλυτες. Αυτό σημαίνει ότι η κατεύθυνση της στροφής εξαρτάται από την τρέχουσα περιστροφή του ρομπότ. Η στροφή προς τα δεξιά αυξάνει την περιστροφή και η στροφή προς τα αριστερά τη μειώνει.

Για παράδειγμα, αν το ρομπότ ξεκινήσει από 0 μοίρες και στρίψετε σε περιστροφή 720 μοιρών, θα στρίψει δεξιά δύο φορές. Αν στη συνέχεια στρίψετε σε περιστροφή 360 μοιρών, θα στρίψει αριστερά μία φορά, επειδή οι 360 μοίρες είναι μικρότερες από 720 μοίρες.

Το έργο θα περιμένει μέχρι να ολοκληρώσει την περιστροφή του ρομπότ προτού εκτελεστεί η επόμενη γραμμή κώδικα.

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(angle, units, wait)

Παράμετροι	Περιγραφή
angle	Η τιμή περιστροφής, σε μοίρες, στην οποία θα στραφεί το ρομπότ. Αυτή μπορεί να είναι ένας ακέραιος αριθμός integer ή δεκαδικός αριθμός (float).
units	Προαιρετικά. Η μονάδα περιστροφής: DEGREES (προεπιλογή).
wait	Προαιρετικό. wait=True (προεπιλογή) κάνει το έργο να περιμένει μέχρι το ρομπότ να ολοκληρώσει την περιστροφή του πριν εκτελεστεί η επόμενη γραμμή κώδικα. wait=False κάνει την επόμενη γραμμή κώδικα να εκτελεστεί αμέσως.

def main():
    # Turn left, then spin in a circle
    # clockwise and face right
    drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_rotation(450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

στάση

stop σταματά την κίνηση του ρομπότ.

Usage:
drivetrain.stop()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Μεταλλάκτες

set_heading

Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση που βλέπει το ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. set_heading αλλάζει την τρέχουσα κατεύθυνση του ρομπότ σε μια νέα τιμή κατεύθυνσης.

Για παράδειγμα, εάν το ρομπότ έχει στραφεί προς τα δεξιά, η ρύθμιση της κατεύθυνσης σε 0 μοίρες καθιστά αυτή τη θέση προς τα δεξιά τις νέες 0 μοίρες. Στη συνέχεια, το ρομπότ μπορεί να στραφεί σε άλλες θέσεις με βάση αυτήν τη νέα κατεύθυνση.

Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)

Παράμετροι	Περιγραφή
heading	Η τιμή κατεύθυνσης, σε μοίρες, που θα οριστεί για το ρομπότ. Αυτή μπορεί να είναι ένας ακέραιος αριθμός integer ή δεκαδικός αριθμός (float)).
units	Προαιρετικό. Η μονάδα επικεφαλίδας: DEGREES (προεπιλογή).

def main():
    # Face the new 0 degrees
    drivetrain.set_heading(90, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_rotation

Η περιστροφή είναι η περιστροφή του ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. set_rotation αλλάζει την τρέχουσα περιστροφή του ρομπότ σε μια νέα τιμή.

Για παράδειγμα, αν το ρομπότ έχει κάνει δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά, η τιμή περιστροφής του θα είναι 720 μοίρες. Αν ορίσετε την περιστροφή σε 0 μοίρες, η περιστροφή θα επαναφερθεί από 720 σε 0 μοίρες. Στη συνέχεια, το ρομπότ μπορεί να στραφεί σε περιστροφές με βάση αυτήν τη νέα τιμή.

Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)

Παράμετροι	Περιγραφή
rotation	Η τιμή περιστροφής, σε μοίρες, που θα οριστεί για το ρομπότ. Αυτή μπορεί να είναι ένας ακέραιος αριθμός integer ή δεκαδικός αριθμός (float)).
units	Προαιρετικά. Η μονάδα περιστροφής: DEGREES (προεπιλογή).

def main():
    # Spin counterclockwise two times
    drivetrain.set_rotation(720, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout

set_timeout ορίζει τον χρόνο που το ρομπότ θα προσπαθήσει να ολοκληρώσει μια κίνηση. Εάν το ρομπότ δεν μπορεί να ολοκληρώσει σε αυτόν τον χρόνο, θα σταματήσει την προσπάθεια και θα προχωρήσει στην επόμενη γραμμή κώδικα. Αυτό εμποδίζει το ρομπότ να κολλήσει σε μια κίνηση.

Usage:
drivetrain.set_timeout(value, units)

Παράμετροι	Περιγραφή
value	Ο χρόνος που μπορεί να προσπαθήσει το ρομπότ για να ολοκληρώσει μια κίνηση. Αυτός μπορεί να είναι ένας θετικός integer ή δεκαδικός αριθμός (float).
units	Η μονάδα χρόνου: SECONDS ή MSEC (χιλιοστά του δευτερολέπτου).

def main():
    # Turn right after driving forward
    drivetrain.set_timeout(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_drive_velocity

set_drive_velocity λέει στο ρομπότ πόσο γρήγορα πρέπει να οδηγήσει. Ένα υψηλότερο ποσοστό κάνει το ρομπότ να οδηγεί πιο γρήγορα και ένα χαμηλότερο ποσοστό κάνει το ρομπότ να οδηγεί πιο αργά.

Κάθε έργο ξεκινά με το ρομπότ να κινείται με ταχύτητα 50% από προεπιλογή.

Σημείωση: Μια υψηλότερη ταχύτητα κάνει το ρομπότ να κινείται πιο γρήγορα, αλλά μπορεί να είναι λιγότερο ακριβές. Μια χαμηλότερη ταχύτητα κάνει το ρομπότ να κινείται πιο αργά, αλλά μπορεί να είναι πιο ακριβές.

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)

Παράμετροι	Περιγραφή
velocity	Η ταχύτητα με την οποία θα οδηγηθεί το μηχάνημα κυμαίνεται από 0% έως 100%. Αυτή μπορεί να είναι ένας ακέραιος αριθμός integer ή δεκαδικός αριθμός (float).
units	Προαιρετικό. Η μονάδα ταχύτητας: PERCENT (προεπιλογή).

def main():
    # Drive forward at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive slower
    drivetrain.set_drive_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive faster
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ορισμός_ταχύτητας_στροφής

set_turn_velocity λέει στο ρομπότ πόσο γρήγορα να στρίψει. Ένα υψηλότερο ποσοστό κάνει το ρομπότ να στρίψει πιο γρήγορα και ένα χαμηλότερο ποσοστό το κάνει να στρίψει πιο αργά.

Κάθε έργο ξεκινά με το ρομπότ να περιστρέφεται με ταχύτητα 50% από προεπιλογή.

Σημείωση: Μια υψηλότερη ταχύτητα κάνει το ρομπότ να περιστρέφεται πιο γρήγορα, αλλά μπορεί να είναι λιγότερο ακριβής. Μια χαμηλότερη ταχύτητα κάνει το ρομπότ να περιστρέφεται πιο αργά, αλλά μπορεί να είναι πιο ακριβής.

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)

Παράμετροι	Περιγραφή
velocity	Η ταχύτητα με την οποία θα περιστραφεί η περιστροφή κυμαίνεται από 0% έως 100%. Αυτή μπορεί να είναι ένας ακέραιος αριθμός integer ή δεκαδικός αριθμός (float)).
units	Προαιρετικό. Η μονάδα ταχύτητας: PERCENT (προεπιλογή).

def main():
    # Turn at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn slower
    drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn faster
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Αποκτητές

επικεφαλίδα

Η κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένο το ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. Η κατεύθυνση heading επιστρέφει την τρέχουσα κατεύθυνση του ρομπότ από 0 σε 359,99 μοίρες.

Η αρχική κατεύθυνση του ρομπότ είναι 0 μοίρες.

Usage:
drivetrain.heading(units)

Παράμετροι	Περιγραφή
units	Προαιρετικό. Η μονάδα επικεφαλίδας: DEGREES (προεπιλογή).

def main():
    # Display the heading after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Heading: ")
    brain.screen.print(drivetrain.heading(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

περιστροφή

Η περιστροφή είναι η περιστροφή του ρομπότ, μετρούμενη σε μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. Η περιστροφή rotation επιστρέφουν την τρέχουσα περιστροφή του ρομπότ.

Η δεξιά στροφή αυξάνει την περιστροφή και η αριστερά τη μειώνει. Για παράδειγμα, κάνοντας δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά θα επιστρέψει μια περιστροφή 720 μοιρών.

Usage:
drivetrain.rotation(units)

Παράμετροι	Περιγραφή
units	Προαιρετικά. Η μονάδα περιστροφής: DEGREES (προεπιλογή).

def main():
    # Display the rotation after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Rotation: ")
    brain.screen.print(drivetrain.rotation(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

είναι_ολοκληρωμένο

Η συνάρτηση is_done επιστρέφει εάν το ρομπότ έχει ολοκληρώσει την κίνησή του, ως δυαδική τιμή. Αυτή μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον έλεγχο του χρονισμού άλλων συμπεριφορών με βάση την κίνηση του ρομπότ.

• True — Το ρομπότ έχει ολοκληρώσει την κίνηση.

• False — Το ρομπότ εξακολουθεί να κινείται.

Αυτή η μέθοδος λειτουργεί σε συνδυασμό με τις ακόλουθες μεθόδους Drivetrain που έχουν την παράμετρο wait : drive_for, turn_for, turn_to_heading και turn_to_rotation.

Usage:
drivetrain.is_done()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

is_moving

is_moving επιστρέφει εάν το ρομπότ κινείται, ως λογική τιμή. Αυτή μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον έλεγχο του χρονισμού άλλων συμπεριφορών με βάση την κίνηση του ρομπότ.

• True — Το ρομπότ κινείται.

• False — Το ρομπότ δεν κινείται.

Usage:
drivetrain.is_moving()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

ταχύτητα

Η τιμή velocity επιστρέφει την ταχύτητα με την οποία κινείται το ρομπότ, ως ποσοστό από -100% έως 100%.

Usage:
drivetrain.velocity(units)

Παράμετροι	Περιγραφή
units	Προαιρετικό. Η μονάδα ταχύτητας: PERCENT (προεπιλογή).

Παράδειγμα

def main():
    # Display the velocity after driving
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    brain.screen.print("Velocity: ")
    brain.screen.print(drivetrain.velocity(PERCENT))

Κίνηση

Ο Μόμπι χρησιμοποιεί την ομάδα κινητήρων πιρουνιών για να ανεβάζει και να κατεβάζει τα πιρούνια, ώστε να μπορούν να μεταφέρονται και να σκοράρουν Δαχτυλίδια και Κινητά Τάγματα.

Οι περιγραφές κατεύθυνσης εξηγούν πώς κάθε κατεύθυνση κινεί την ομάδα κινητήρων πιρουνιού στο Moby.

Ενέργειες

γνέθω

spin spins a motor group forward or reverse forever. The motor group will continue to spin until it is given another action, like spinning in a different direction or stopping.

Usage:
fork_motor_group.spin(direction)

Παράμετροι	Περιγραφή
direction	Η κατεύθυνση περιστροφής της ομάδας κινητήρων: FORWARD — Ανυψώνει τις περόνες. REVERSE — Χαμηλώνει τις περόνες.

def main():
    # Spin the motor group forward then stop
    fork_motor_group.spin(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    fork_motor_group.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

περιστροφή_για

Η συνάρτηση spin_for περιστρέφει μια ομάδα κινητήρων για μια συγκεκριμένη απόσταση. Η περιστροφή είναι σχετική με την τρέχουσα θέση της ομάδας κινητήρων. Το έργο θα περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η περιστροφή της ομάδας κινητήρων πριν εκτελεστεί η επόμενη γραμμή κώδικα.

Usage:
fork_motor_group.spin_for(direction, distance, units, wait)

Παράμετροι	Περιγραφή
direction	Η κατεύθυνση περιστροφής της ομάδας κινητήρων: FORWARD — Ανυψώνει τις περόνες. REVERSE — Χαμηλώνει τις περόνες.
distance	Η απόσταση που περιστρέφεται η ομάδα κινητήρων. DEGREES χρησιμοποιούν ακέραιους αριθμούς. TURNS μπορούν να χρησιμοποιήσουν ακέραιους ή δεκαδικούς αριθμούς.
units	Προαιρετικά. Η μονάδα απόστασης: DEGREES (προεπιλογή) ή TURNS.
wait	Προαιρετικό. wait=True (προεπιλογή) — Κάνει το έργο να περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η περιστροφή της ομάδας κινητήρων πριν εκτελεστεί η επόμενη γραμμή κώδικα. wait=False — Κάνει την επόμενη γραμμή κώδικα να εκτελεστεί αμέσως.

def main():
    # Spin the motor group forward then stop
    fork_motor_group.spin_for(FORWARD, 360, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

περιστροφή_σε_θέση

spin_to_position περιστρέφει μια ομάδα κινητήρων σε μια συγκεκριμένη θέση.

Η θέση μιας ομάδας κινητήρων είναι η απόσταση περιστροφής της, μετρούμενη σε DEGREES ή TURNSΜία στροφή ισούται με 360 μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η θέση της ομάδας κινητήρων ορίζεται σε 0 μοίρες. Η θέση της ομάδας κινητήρων μπορεί επίσης να οριστεί χρησιμοποιώντας τη μέθοδο set_position.

Οι τιμές θέσης είναι απόλυτες. Αυτό σημαίνει ότι η κατεύθυνση της περιστροφής εξαρτάται από την τρέχουσα θέση της ομάδας κινητήρων.

Για παράδειγμα, αν η ομάδα κινητήρων ξεκινήσει από τις 0 μοίρες και περιστραφεί σε μια θέση 720 μοιρών, θα περιστραφεί προς τα εμπρός κατά δύο στροφές. Αν στη συνέχεια περιστραφεί σε μια θέση 360 μοιρών, θα περιστραφεί προς τα πίσω κατά μία στροφή, επειδή οι 360 μοίρες είναι μικρότερες από τις 720.

Usage:
fork_motor_group.spin_to_position(angle, units, wait)

Παράμετροι	Περιγραφή
angle	Η τιμή θέσης στην οποία θα περιστραφεί η ομάδα κινητήρα. DEGREES χρησιμοποιήστε ακέραιους αριθμούς. TURNS μπορούν να χρησιμοποιήσουν ακέραιους ή δεκαδικούς αριθμούς.
units	Προαιρετικά. Η μονάδα θέσης: DEGREES (προεπιλογή) ή TURNS.
wait	Προαιρετικό. wait=True (προεπιλογή) — Κάνει το έργο να περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η περιστροφή της ομάδας κινητήρων πριν εκτελεστεί η επόμενη γραμμή κώδικα. wait=False — Κάνει την επόμενη γραμμή κώδικα να εκτελεστεί αμέσως.

def main():
    # Spin the motor group forward then stop
    fork_motor_group.spin_to_position(55, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

στάση

stop σταματά την περιστροφή μιας ομάδας κινητήρων.

Usage:
fork_motor_group.stop()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

def main():
    # Spin the motor group forward then stop
    fork_motor_group.spin(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    fork_motor_group.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Μεταλλάκτες

ορισμός_θέσης

Η θέση μιας ομάδας κινητήρων είναι η απόσταση που έχει περιστραφεί, μετρούμενη σε DEGREES ή TURNSΜία στροφή ισούται με 360 μοίρες. set_position αλλάζει την τρέχουσα θέση της ομάδας κινητήρων σε μια νέα τιμή.

Για παράδειγμα, εάν μια ομάδα κινητήρων έχει περιστραφεί στις 180 μοίρες, η ρύθμιση της θέσης σε 0 μοίρες θα επαναφέρει αυτήν τη θέση από 180 σε 0 μοίρες. Στη συνέχεια, η ομάδα κινητήρων μπορεί να περιστραφεί σε θέσεις με βάση αυτήν τη νέα τιμή.

Usage:
fork_motor_group.set_position(position, units)

Παράμετροι	Περιγραφή
position	Η τιμή θέσης που θα οριστεί για την ομάδα κινητήρων. DEGREES χρησιμοποιούν ακέραιους αριθμούς. TURNS μπορούν να χρησιμοποιήσουν ακέραιους ή δεκαδικούς αριθμούς.
units	Προαιρετικά. Η μονάδα θέσης: DEGREES (προεπιλογή) ή TURNS.

def main():
    # Spin the motor group forward then stop
    fork_motor_group.set_position(90, DEGREES)
    fork_motor_group.spin_to_position(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_velocity

set_velocity λέει σε μια ομάδα κινητήρων πόσο γρήγορα πρέπει να περιστραφεί. Ένα υψηλότερο ποσοστό κάνει την ομάδα κινητήρων να περιστρέφεται πιο γρήγορα και ένα χαμηλότερο ποσοστό κάνει την ομάδα κινητήρων να περιστρέφεται πιο αργά.

Κάθε έργο ξεκινά με κάθε ομάδα κινητήρων να περιστρέφεται με ταχύτητα 50% από προεπιλογή.

Σημείωση: Μια υψηλότερη ταχύτητα κάνει την ομάδα κινητήρα να περιστρέφεται πιο γρήγορα, αλλά μπορεί να είναι λιγότερο ακριβής. Μια χαμηλότερη ταχύτητα κάνει την ομάδα κινητήρα να περιστρέφεται πιο αργά, αλλά μπορεί να είναι πιο ακριβής.

Usage:
fork_motor_group.set_velocity(velocity, units)

Παράμετροι	Περιγραφή
velocity	Η ταχύτητα περιστροφής κυμαίνεται από 0% έως 100%. Αυτή μπορεί να είναι ένας ακέραιος αριθμός integer ή δεκαδικός αριθμός (float).
units	Η μονάδα ταχύτητας: PERCENT.

def main():
    # Spin the motor group forward then stop
    fork_motor_group.set_velocity(75, PERCENT)
    fork_motor_group.spin_to_position(180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout

set_timeout ορίζει τον χρόνο που μια ομάδα κινητήρων θα προσπαθήσει να ολοκληρώσει μια κίνηση. Εάν η ομάδα κινητήρων δεν μπορεί να ολοκληρώσει σε αυτόν τον χρόνο, θα σταματήσει να προσπαθεί και θα προχωρήσει στην επόμενη γραμμή κώδικα. Αυτό εμποδίζει την ομάδα κινητήρων να κολλήσει σε μια κίνηση.

Usage:
fork_motor_group.set_timeout(value, units)

Παράμετροι	Περιγραφή
value	Ο χρόνος που μπορεί να προσπαθήσει η κινητική ομάδα για να ολοκληρώσει μια κίνηση. Αυτός μπορεί να είναι ένας θετικός integer ή δεκαδικός αριθμός (float).
units	Η μονάδα χρόνου: SECONDS ή MSEC (χιλιοστά του δευτερολέπτου).

def main():
    # Spin the motor group forward then stop
    fork_motor_group.set_timeout(2, SECONDS)
    fork_motor_group.spin_to_position(270, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Αποκτητές

είναι_ολοκληρωμένο

Η συνάρτηση is_done επιστρέφει εάν η ομάδα κινητήρα έχει ολοκληρώσει την κίνησή της, ως δυαδική τιμή. Αυτή μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον έλεγχο του χρονισμού άλλων συμπεριφορών με βάση την κίνηση της ομάδας κινητήρα.

• True — Η ομάδα κινητήρα έχει ολοκληρώσει την κίνηση.

• False — Η κινητική ομάδα εξακολουθεί να κινείται.

Αυτή η μέθοδος λειτουργεί σε συνδυασμό με τις ακόλουθες μεθόδους κίνησης που έχουν την παράμετρο wait : spin_for και spin_to_position.

Usage:
fork_motor_group.is_done()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

περιστρέφεται

is_spinning επιστρέφει εάν η ομάδα κινητήρα περιστρέφεται, ως Boolean τιμή. Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον έλεγχο του χρονισμού άλλων συμπεριφορών με βάση την κίνηση της ομάδας κινητήρα.

• True — Η ομάδα κινητήρα περιστρέφεται.

• False — Η ομάδα κινητήρα δεν περιστρέφεται.

Αυτή η μέθοδος λειτουργεί σε συνδυασμό με τις ακόλουθες μεθόδους κίνησης που έχουν την παράμετρο wait : spin_for και spin_to_position.

Usage:
fork_motor_group.is_spinning()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

θέση

Η θέση μιας ομάδας κινητήρων είναι η απόσταση περιστροφής της, μετρούμενη σε DEGREES ή TURNSΜία στροφή ισούται με 360 μοίρες. Η θέση position επιστρέφει την τρέχουσα θέση της ομάδας κινητήρων.

Στην αρχή ενός έργου, η θέση της ομάδας κινητήρων ορίζεται σε 0 μοίρες. Εάν η ομάδα κινητήρων περιστραφεί μία πλήρη στροφή προς τα εμπρός, η θέση θα είναι 360 μοίρες ή 1 στροφή. Εάν η ομάδα κινητήρων περιστραφεί προς την αντίθετη κατεύθυνση, η θέση θα είναι αρνητική.

Usage:
fork_motor_group.position(units)

Παράμετροι	Περιγραφή
units	Η μονάδα για την επιστροφή της θέσης της ομάδας κινητήρων σε: DEGREES ή TURNS.

ταχύτητα

Η τιμή velocity επιστρέφει την ταχύτητα περιστροφής της ομάδας κινητήρων.

Μια θετική τιμή σημαίνει ότι η ομάδα κινητήρων περιστρέφεται προς τα εμπρός. Μια αρνητική τιμή σημαίνει ότι η ομάδα κινητήρων περιστρέφεται προς τα πίσω.

Usage:
fork_motor_group.velocity(units)

Παράμετροι	Περιγραφή
units	Η μονάδα ταχύτητας που θα επιστραφεί: PERCENT.

Κονσόλα

Η Κονσόλα εμφανίζει κείμενο, αριθμούς και τιμές μεταβλητών ενώ εκτελείται ένα έργο. Οι μέθοδοι κονσόλας μπορούν επίσης να μετακινήσουν τον κέρσορα σε μια νέα γραμμή, να διαγράψουν την Κονσόλα και να προσθέσουν μεταβλητές ή τιμές αισθητήρων στην καρτέλα Παρακολούθηση.

Αποτύπωμα

εγκέφαλος.οθόνη.εκτύπωση

brain.screen.print εμφανίζει κείμενο, αριθμούς ή τιμές μεταβλητών στην Κονσόλα χρησιμοποιώντας την τρέχουσα θέση του κέρσορα. Συμπεριφέρεται όπως print στη σελίδα API της Κονσόλας.

Χρησιμοποιήστε την συνάρτηση brain.screen.next_row όταν θέλετε η επόμενη εκτυπωμένη τιμή να ξεκινά σε μια νέα γραμμή.

Usage:
brain.screen.print(value)

Παράμετροι	Περιγραφή
value	Το κείμενο, ο αριθμός ή η τιμή μεταβλητής που θα εμφανίζεται στην Κονσόλα.

def main():
    # Display a message in the Console
    brain.screen.print("Hello, robot!")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

brain.screen.next_row

brain.screen.next_row μετακινεί τον κέρσορα στη στήλη 1 στην επόμενη γραμμή στην Κονσόλα. Η επόμενη τιμή που θα εκτυπωθεί θα εμφανιστεί σε αυτήν τη γραμμή.

Usage:
brain.screen.next_row()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

def main():
    # Print on two rows
    brain.screen.print("Row 1")
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print("Row 2")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

brain.screen.clear_screen

brain.screen.clear_screen διαγράφει όλες τις γραμμές από την Κονσόλα και μετακινεί τον κέρσορα πίσω στη Γραμμή 1.

Usage:
brain.screen.clear_screen()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

def main():
    # Display text, then clear it after two seconds
    brain.screen.print("This will disappear...")
    wait(2, SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Ελεγκτής εκπομπών

μεταβλητή_παρακολούθησης

monitor_variable προσθέτει μία ή περισσότερες προκαθορισμένες μεταβλητές στην καρτέλα Monitor στο VEXcode. Αυτό σας επιτρέπει να παρακολουθείτε την αλλαγή της τιμής μιας μεταβλητής ενώ εκτελείται ένα έργο.

Οι μεταβλητές πρέπει να είναι καθολικές για να είναι δυνατή η επιτυχής παρακολούθησή τους από την παράμετρο monitor_variable Δώστε το όνομα κάθε μεταβλητής ως συμβολοσειρά.

Usage:
monitor_variable(“variable”)
monitor_variable(“variable1”, “variable2”)

Παράμετροι	Περιγραφή
variable	Το όνομα μιας προκαθορισμένης καθολικής μεταβλητής προς παρακολούθηση, που δίνεται ως συμβολοσειρά. Για να παρακολουθείτε περισσότερες από μία μεταβλητές, διαχωρίστε κάθε όνομα μεταβλητής με κόμμα.

def main():
    # Monitor the amount of loops
    global loops
    monitor_variable("loops")

    # Drive in a square 3 times
    for loops in range(12):
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

αισθητήρας_παρακολούθησης

monitor_sensor προσθέτει μία ή περισσότερες τιμές αισθητήρων στην καρτέλα Monitor στο VEXcode. Αυτό σας επιτρέπει να παρακολουθείτε τις τιμές αισθητήρων να αλλάζουν ενώ εκτελείται ένα έργο.

Παρέχετε κάθε τιμή αισθητήρα ως συμβολοσειρά.

Usage:
monitor_sensor(“sensor”)
monitor_sensor(“sensor1”, “sensor2”)

Παράμετροι

Περιγραφή

sensor

Η τιμή αισθητήρα που θα παρακολουθείται, δίνεται ως συμβολοσειρά. Για να παρακολουθείτε περισσότερες από μία τιμές αισθητήρα, διαχωρίστε κάθε τιμή αισθητήρα με κόμμα. Τα υποστηριζόμενα αναγνωριστικά αισθητήρων περιλαμβάνουν: Brain brain.timer.time Σύστημα μετάδοσης κίνησης drivetrain.is_done drivetrain.is_moving drivetrain.heading drivetrain.rotation drivetrain.velocity_rpm drivetrain.velocity_percent Ομάδα κινητήρα εισαγωγής intake_motor_group.is_done intake_motor_group.is_spinning intake_motor_group.position_degrees intake_motor_group.position_turns intake_motor_group.velocity_rpm intake_motor_group.velocity_percent Fork Motor Group fork_motor_group.is_done fork_motor_group.is_spinning fork_motor_group.position_degrees fork_motor_group.position_turns fork_motor_group.velocity_rpm fork_motor_group.velocity_percent Bottom Distance Sensor bottom_distance.is_object_detected bottom_distance.object_distance_mm bottom_distance.object_distance_inches Left Distance Sensor left_distance.is_object_detected left_distance.object_distance_mm left_distance.object_distance_inches Center Distance Sensor center_distance.is_object_detected center_distance.object_distance_mm center_distance.object_distance_inches Αισθητήρας Δεξιάς Απόστασης right_distance.is_object_detected right_distance.object_distance_mm right_distance.object_distance_inches Παρακολουθητές Γραμμών bottom_line_tracker.reflectivity middle_line_tracker.reflectivity top_line_tracker.reflectivity Οπτικός Αισθητήρας Κύλινδρου roller_optical.is_near_object roller_optical.color roller_optical.brightness roller_optical.hue Οπτικός Αισθητήρας optical.is_near_object optical.color optical.brightness optical.hue Αισθητήρας GPS gps.position_mm gps.position_inches gps.heading Αισθητήρας Περιστροφής rotation.angle rotation.position

def main():
    # Monitor the robot's heading
    monitor_sensor("drivetrain.heading")
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Εξεύρεση της φόρας

Οπτικός

είναι_κοντά_στο_αντικείμενο

Η συνάρτηση is_near_object επιστρέφει μια λογική τιμή που υποδεικνύει εάν ο οπτικός αισθητήρας ανιχνεύει ένα αντικείμενο εντός εμβέλειας.

• True – Ο οπτικός αισθητήρας ανιχνεύει ένα αντικείμενο.

• False – Ο οπτικός αισθητήρας δεν ανιχνεύει κάποιο αντικείμενο.

Usage:
optical.is_near_object()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

χρώμα

Η συνάρτηση color επιστρέφει μια παρουσία μιας κλάσης Color , με βάση την ανιχνευμένη τιμή απόχρωσης. Αυτά μπορούν να συγκριθούν με προκαθορισμένα αντικείμενα Color για τη δημιουργία εντολών υπό όρους.

Πιθανά χρώματα είναι:

• NONE

• RED - Τιμή απόχρωσης μεταξύ 340° - 20°

• GREEN - Τιμή απόχρωσης μεταξύ 80° - 140°

• BLUE - Τιμή απόχρωσης μεταξύ 200° - 240°

• YELLOW - Τιμή απόχρωσης μεταξύ 40° - 60°

• ORANGE - Τιμή απόχρωσης μεταξύ 20° - 40°

• PURPLE - Τιμή απόχρωσης μεταξύ 240° - 280°

• CYAN - Τιμή απόχρωσης μεταξύ 140° - 200°

Σημείωση: Ο οπτικός αισθητήρας αναζητά εύρη αποχρώσεων που ταιριάζουν με το καθορισμένο χρώμα. Για την ανίχνευση συγκεκριμένων εύρων αποχρώσεων, ανατρέξτε στην ενότητα hue.

Usage:
optical.color()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

λάμψη

brightness επιστρέφει την ποσότητα φωτός που ανακλάται από το αντικείμενο ως δεκαδικό ψηφίο (float) που αντιπροσωπεύει ένα ποσοστό.

Ένα υψηλότερο ποσοστό σημαίνει ότι περισσότερο φως ανακλάται πίσω στον οπτικό αισθητήρα. Ένα χαμηλότερο ποσοστό σημαίνει ότι λιγότερο φως ανακλάται πίσω.

Usage:
optical.brightness()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

απόχρωση

hue επιστρέφει την τιμή hue του ανιχνευμένου χρώματος ως δεκαδικό ψηφίο (float) από 0 έως 359.

Η απόχρωση είναι ένας τρόπος περιγραφής χρώματος χρησιμοποιώντας αριθμούς γύρω από έναν χρωματικό κύκλο.

Usage:
optical.hue()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

ανιχνευμένο_αντικείμενο

object_detected καταγράφει μια συνάρτηση που θα καλείται κάθε φορά που ο οπτικός αισθητήρας ανιχνεύει ένα νέο αντικείμενο.

Usage:
optical.object_detected(callback, arg)

Παράμετροι	Περιγραφή
callback	Μια προηγουμένως καθορισμένη συνάρτηση που εκτελείται όταν ο Οπτικός Αισθητήρας ανιχνεύει ένα νέο αντικείμενο.
arg	Προαιρετικό. Μια πλειάδα που περιέχει ορίσματα για να μεταβιβαστούν στη συνάρτηση επανάκλησης. Δείτε Χρήση Συναρτήσεων με Παραμέτρους για περισσότερες πληροφορίες.

αντικείμενο_χαμένο

object_lost καταγράφει μια συνάρτηση που θα καλείται κάθε φορά που ο οπτικός αισθητήρας χάνει ένα ανιχνευμένο αντικείμενο.

Usage:
optical.object_lost(callback, arg)

Παράμετροι	Περιγραφή
callback	Μια προηγουμένως καθορισμένη συνάρτηση που εκτελείται όταν ο Οπτικός Αισθητήρας χάνει ένα ανιχνευμένο αντικείμενο.
arg	Προαιρετικό. Μια πλειάδα που περιέχει ορίσματα για να μεταβιβαστούν στη συνάρτηση επανάκλησης. Δείτε Χρήση Συναρτήσεων με Παραμέτρους για περισσότερες πληροφορίες.

Περιστροφή

ορισμός_θέσης

set_position ορίζει την τρέχουσα θέση του Αισθητήρα Περιστροφής σε μια τιμή σε μοίρες.

Usage:
rotation.set_position(position, units)

Παράμετροι	Περιγραφή
θέση	Η θέση στην οποία θα ρυθμιστεί ο αισθητήρας περιστροφής.
μονάδες	Προαιρετικά. Η μονάδα θέσης:DEGREES (προεπιλογή) ή TURNS

γωνία

Η γωνία angle επιστρέφει την τρέχουσα γωνία του αισθητήρα ως πλωτήρα.

Usage:
rotation.angle(units)

Παράμετροι	Περιγραφή
μονάδες	Προαιρετικά. Η μονάδα γωνίας: DEGREES (προεπιλογή) – 0 έως 359,99 TURNS

θέση

Η θέση position επιστρέφει τη συνολική περιστροφική θέση.

Usage:
rotation.position(units)

Παράμετροι	Περιγραφή
μονάδες	Προαιρετικά. Η μονάδα θέσης: DEGREES (προεπιλογή) – 0 έως 359 ως ακέραιος αριθμός TURNS – Ως κινητή υποδιαστολή

GPS

x_θέση

x_position επιστρέφει την τρέχουσα συντεταγμένη x ενός αισθητήρα GPS (Game Positioning System™) στο γήπεδο.

Usage:
gps.x_position(units)

Παράμετροι	Περιγραφή
μονάδες	Η μονάδα της τιμής μετατόπισης: INCHES ή MM

y_θέση

y_position επιστρέφει την τρέχουσα συντεταγμένη y ενός αισθητήρα GPS (Game Positioning System™) στο γήπεδο.

Usage:
gps.y_position(units)

Παράμετροι	Περιγραφή
μονάδες	Η μονάδα της τιμής μετατόπισης: INCHES ή MM

επικεφαλίδα

Η heading επιστρέφει την κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένο το ρομπότ τη δεδομένη στιγμή, με βάση τις ενδείξεις του αισθητήρα GPS (Game Positioning System™) από 0 έως 359 μοίρες.

Usage:
gps.heading()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.