Python específico para robots

Introducción

El parque de juegos V5RC 21-22 Tipping Point incorpora métodos exclusivos para el diseño específico de este parque, incluyendo dos opciones de motor, sensor de visión con IA, sensor óptico y sensor de sistema de posicionamiento de juego (GPS).

Todos los métodos VEXcode VR estándar están disponibles para su uso en el entorno de pruebas V5RC 21-22 Tipping Point.

A continuación se muestra una lista de todos los métodos disponibles específicos de Playground:

Movimiento: Mueve y rastrea los motores del robot.

• Comportamiento

  • spin – Spins the selected motor or motor group indefinitely.

  • spin_for – Spins a motor or group for a specific distance in degrees or turns.

  • spin_to_position – Spins a motor or motor group to a set position.

  • stop – Stops a specific motor or motor group from spinning.

• Mutadores

  • set_position – Sets the encoder value of a motor or motor group.

  • set_velocity – Sets the speed of a motor or motor group as a percentage.

  • set_timeout – Limits how long a motor block waits before giving up if movement is blocked.

• Obtenidos

  • is_done – Returns a Boolean indicating whether the motor is no longer spinning.

  • is_spinning – Returns a Boolean indicating whether the motor is currently spinning.

  • position – Returns the motor’s current rotational position in degrees or turns.

  • velocity – Returns the motor’s current velocity in % or rpm.

Detección: Utilice los diversos sensores del robot.

• Óptico

  • is_near_object – Returns whether a detected object is near the Optical Sensor.

  • color – Returns the color detected from the Optical Sensor.

  • brightness – Returns the brightness percentage detected by the sensor.

  • hue – Returns the hue value of the detected color.

  • object_detected – Registers a callback function for when the Optical Sensor detects an object.

  • object_lost – Registers a callback function for when the Optical Sensor loses an object.

• Rotación

  • set_position – Sets the current position of the Rotation Sensor to a specific value.

  • angle – Returns the current angle of the sensor between 0 and 359.99 degrees.

  • position – Returns the total rotational position in degrees or turns.

• GPS

  • x_position – Returns the current x coordinate of a GPS Sensor on the field.

  • y_position – Returns the current y coordinate of a GPS Sensor on the field.

  • heading – Returns the heading that the robot is currently facing based on the GPS Sensor’s readings from 0 to 359 degrees.

Los ejemplos de esta página utilizan la posición de inicio predeterminada del Playground.

Movimiento

Comportamiento

girar

spin spins a motor or motor group in the specified direction indefinitely.

Usage:
fork_motor_group.spin(direction)

Parámetros	Descripción
direction	The direction for the motor group to spin: FORWARD REVERSE

def main():
    # Spin the motor group forward then stop
    fork_motor_group.spin(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    fork_motor_group.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

girar_para

spin_for spins a motor or motor group for a given amount of degrees or turns.

Usage:
fork_motor_group.spin_for(direction, distance, units, wait)

Parámetros	Descripción
direction	The direction for the motor group to spin: FORWARD REVERSE
distance	La distancia que debe girar el grupo motor como un número entero.
units	The unit that represents the distance to rotate: DEGREES TURNS
wait	Optional. wait=True (default) — The robot waits until spin_for is complete before executing the next line of code. wait=False — The robot starts the action and moves on to the next line of code right away, without waiting for spin_for to finish.

def main():
    # Spin the motor group forward then stop
    fork_motor_group.spin_for(FORWARD, 1, TURNS)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

girar_a_posición

spin_to spins a motor or motor group to a given position.

Usage:
fork_motor_group.spin_to_position(angle, units, wait)

Parámetros	Descripción
angle	El ángulo o número específico de vueltas que girará el grupo motor.
units	The unit that represents the angle to rotate to: DEGREES TURNS
wait	Optional. wait=True (default) — The robot waits until spin_to_position is complete before executing the next line of code. wait=False — The robot starts the action and moves on to the next line of code right away, without waiting for spin_to_position to finish.

def main():
    # Spin the motor group forward then stop
    fork_motor_group.spin_to_position(55, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

detener

stop stops a motor or motor group from spinning.

Usage:
fork_motor_group.stop()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

def main():
    # Spin the motor group forward then stop
    fork_motor_group.spin(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    fork_motor_group.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Mutadores

posición_de_establecer

set_position sets a motor’s or motor group’s encoder position to the given position value.

Usage:
fork_motor_group.set_position(position, units)

Parámetros	Descripción
position	El número entero específico al que se deben configurar los codificadores del grupo de motores.
units	The unit that represents the angle to rotate to: DEGREES TURNS

def main():
    # Spin the motor group forward then stop
    fork_motor_group.set_position(90, DEGREES)
    fork_motor_group.spin_to_position(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

establecer_velocidad

set_velocity sets the speed of a motor or motor group.

Usage:
fork_motor_group.set_velocity(velocity, units)

Parámetros	Descripción
velocity	La velocidad a la que girará el grupo motor, que oscila entre 0 y 100.
units	The unit that represents the new velocity: PERCENT

def main():
    # Spin the motor group forward then stop
    fork_motor_group.set_velocity(75, PERCENT)
    fork_motor_group.spin_to_position(180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

establecer_tiempo_de_espera

set_timeout sets a time limit for a motor’s or motor group’s movement commands. This prevents Motion commands that do not reach their intended position from preventing subsequent commands from running.

Usage:
fork_motor_group.set_timeout(value, units)

Parámetros	Descripción
value	El tiempo que el grupo motor esperará antes de detenerse.
units	The unit to represent the timeout: SECONDS MSEC — milliseconds

def main():
    # Spin the motor group forward then stop
    fork_motor_group.set_timeout(2, SECONDS)
    fork_motor_group.spin_to_position(270, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Getters

está_hecho

is_done returns a Boolean indicating whether the specified motor or motor group is not spinning.

• True – The specified motor is not spinning.

• False – The specified motor is spinning.

Usage:
fork_motor_group.is_done()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

está_girando

is_spinning returns a Boolean indicating whether the specified motor or motor group is spinning.

• True – The specified motor is spinning.

• False – The specified motor is not spinning.

Usage:
fork_motor_group.is_spinning()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

posición

position returns the total distance the specified motor or motor group has rotated.

Usage:
fork_motor_group.position(units)

Parámetros	Descripción
units	The units that represent the motor group’s position: DEGREES TURNS

velocidad

velocity returns the current rotational speed of the motor or motor group.

Usage:
fork_motor_group.velocity(units)

Parámetros	Descripción
units	The unit that represent the motor group’s position: PERCENT

Detección

Óptico

is_near_object

is_near_object returns a Boolean indicating whether or not the Optical Sensor detects an object close to the sensor.

• True – The object is close to the Optical Sensor.

• False – The object is not close to the Optical Sensor.

Usage:
optical.is_near_object()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

color

color returns the color detected by the Optical Sensor:

Color devuelto:
NONE – No color detected. RED GREEN BLUE YELLOW ORANGE PURPLE CYAN

Usage:
optical.color()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

brillo

brightness returns the brightness value detected by the Optical Sensor as a percent from 0% to 100%.

Usage:
optical.brightness()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

matiz

hue returns the hue detected by the Optical Sensor.

Los valores de tono van de 0 a 359 grados, lo que corresponde a las posiciones en la rueda de colores que se muestra a continuación.

Usage:
optical.hue()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

objeto_detectado

object_detected registers a callback function for when the Optical Sensor detects an object.

Usage:
optical.object_detected(callback, arg)

Parámetros	Descripción
callback	Una función que se llamará cuando se detecte un objeto.
arg	Opcional. Una tupla que se utiliza para pasar argumentos a la función de devolución de llamada.

objeto_perdido

object_lost registers a callback function for when the Optical Sensor loses a previously detected object.

Usage:
optical.object_lost(callback, arg)

Parámetros	Descripción
callback	Una función que se llamará cuando se pierda un objeto detectado.
arg	Opcional. Una tupla que se utiliza para pasar argumentos a la función de devolución de llamada.

Rotación

posición_de_establecer

set_position sets the current position of the Rotation Sensor to a value in degrees.

Usage:
rotation.set_position(position, units)

Parámetros	Descripción
posición	La posición en la que se debe colocar el sensor de rotación.
unidades	Optional. The unit of measurement: DEGREES (default) TURNS

ángulo

angle returns the current angle of the sensor as a float.

Usage:
rotation.angle(units)

Parámetros	Descripción
unidades	Optional. The unit of measurement: DEGREES (default) – 0 to 359.99 TURNS

posición

position returns the total rotational position.

Usage:
rotation.position(units)

Parámetros	Descripción
unidades	Optional. The unit of measurement: DEGREES (default) – 0 to 359 as an integer TURNS – As a float

GPS

posición_x

x_position returns the current x coordinate of a GPS (Game Positioning System™) Sensor on the field.

Usage:
gps.x_position(units)

Parámetros	Descripción
unidades	The unit of the offset value: INCHES MM

posición_y

y_position returns the current y coordinate of a GPS (Game Positioning System™) Sensor on the field.

Usage:
gps.y_position(units)

Parámetros	Descripción
unidades	The unit of the offset value: INCHES MM

título

heading returns the heading that the robot is currently facing based on the GPS (Game Positioning System™) Sensor’s readings from 0 to 359 degrees.

Usage:
gps.heading()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.