Brazo#
Introducción#
El Brazo Robótico de 6 Ejes es un manipulador robótico utilizado en la celda de trabajo CTE. En VEXcode EXP, los bloques de brazo permiten que un EXP Brain mueva el brazo de 6 ejes, rote su efector final, compruebe si los movimientos son posibles y controle herramientas acopladas, como la herramienta de recogida magnética o la herramienta de sujeción de bolígrafos.
Esta página está destinada a proyectos de CTE Workcell donde el brazo de 6 ejes está conectado a un EXP Brain. Si utiliza el brazo de 6 ejes de forma independiente con el CTE Tile, consulte la página API del brazo CTE.
A continuación se muestra una lista de los bloques disponibles:
Acciones: Mueva el brazo de 6 ejes a posiciones u orientaciones.
mover brazo a posición — Mueve el brazo de 6 ejes a una coordenada x, y, z especificada.
incrementar posición del brazo — Mueve el brazo de 6 ejes una distancia desde su posición actual.
mover brazo a orientación — Gira el efector final a una orientación específica.
incrementar orientación del brazo — Gira el efector final un número específico de grados.
Ajustes: configure el movimiento, las herramientas y los ajustes de control.
establecer velocidad del brazo — Establece la velocidad de movimiento del brazo de 6 ejes.
set arm end effector — Selecciona la herramienta acoplada al brazo de 6 ejes.
establecer modo de imán del brazo — Activa o desactiva la herramienta de recogida magnética.
establecer desplazamiento del brazo del lápiz — Establece el desplazamiento vertical para la herramienta de soporte del lápiz.
set arm to control stopped — Detiene el brazo de 6 ejes y evita que continúe el movimiento del brazo.
Valores: comprueba si un movimiento puede ejecutarse, si el movimiento ha finalizado, si se ha producido un fallo, lee la posición u orientación actual o ejecuta bloques cuando se producen eventos de Arm.
¿El brazo puede moverse a una posición? — Devuelve si el brazo de 6 ejes puede moverse a una posición específica.
¿Posición de incremento del brazo? — Devuelve si el brazo de 6 ejes puede moverse una distancia especificada.
¿Movimiento del brazo efector final? — Devuelve si el efector final puede girar a una orientación específica.
orientación de incremento del brazo? — Devuelve si el efector final puede girar un número específico de grados.
¿El brazo ha terminado de moverse? — Devuelve si el brazo de 6 ejes ha terminado de moverse.
¿El brazo se ha estrellado? — Devuelve si el brazo de 6 ejes se ha estrellado mientras se movía.
posición del brazo — Devuelve la posición actual del brazo de 6 ejes a lo largo de un eje seleccionado.
orientación del brazo — Devuelve la orientación actual del efector final a lo largo de un eje seleccionado.
cuando se detiene el control del brazo — Ejecuta la pila adjunta cuando se habilita la parada de control.
cuando el brazo falló — Ejecuta la pila adjunta cuando se detecta un fallo.
Comportamiento#
mover el brazo a la posición#
El bloque de pila mover brazo a posición mueve el brazo de 6 ejes a una coordenada x, y, y z específica.
Las coordenadas x, y, z describen la posición del efector final en el espacio tridimensional. Utilice ¿Mover brazo a la posición? antes de este bloque si la posición objetivo puede estar fuera del espacio de trabajo alcanzable del brazo de 6 ejes.
mover [Arm1 v] a posición x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El brazo de 6 ejes configurado para su uso. |
incógnita |
La coordenada x de la posición objetivo. |
y |
La coordenada y de la posición objetivo. |
z |
La coordenada z de la posición objetivo. |
unidad |
La unidad utilizada para las coordenadas x, y, z: mm (milímetros) o pulgadas. |
flecha expansiva |
Por defecto, el brazo de 6 ejes termina de moverse antes de que se ejecute el siguiente bloque. Expanda el bloque y no espere para iniciar el movimiento y continúe inmediatamente con el siguiente bloque. |
Ejemplo
cuando inicie
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
mover [Arm1 v] a posición x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶
posición del brazo de incremento#
El bloque de pila incrementar posición del brazo mueve el brazo de 6 ejes una distancia específica desde su posición actual a lo largo de los ejes x, y y z.
Utilice este bloque para moverse en relación con la posición actual del efector final. Utilice ¿posición de incremento del brazo? antes de este bloque si el movimiento puede colocar el brazo de 6 ejes fuera de su espacio de trabajo alcanzable.
incrementar posición de [Arm1 v] en x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El brazo de 6 ejes configurado para su uso. |
incógnita |
La distancia a recorrer a lo largo del eje x. |
y |
La distancia a recorrer a lo largo del eje y. |
z |
La distancia a recorrer a lo largo del eje z. |
unidad |
La unidad utilizada para las distancias x, y, y z: mm (milímetros) o pulgadas. |
flecha expansiva |
Por defecto, el brazo de 6 ejes termina de moverse antes de que se ejecute el siguiente bloque. Expanda el bloque y no espere para iniciar el movimiento y continúe inmediatamente con el siguiente bloque. |
Ejemplo
cuando inicie
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
incrementar posición de [Arm1 v] en x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶
mover el brazo a la posición de orientación#
El bloque de pila mover brazo a orientación gira el efector final a una orientación específica.
La orientación describe cómo gira el efector final. Pitch inclina el efector final hacia arriba o hacia abajo, roll lo gira de lado a lado y yaw lo gira hacia la izquierda o hacia la derecha.
mover [Arm1 v] a orientación [cabeceo v] [0] grados ▶
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El brazo de 6 ejes configurado para su uso. |
orientación |
Eje alrededor del cual girar el efector final:
|
títulos |
El ángulo de orientación del objetivo, en grados. |
flecha expansiva |
Por defecto, el brazo de 6 ejes termina de moverse antes de que se ejecute el siguiente bloque. Expanda el bloque y no espere para iniciar el movimiento y continúe inmediatamente con el siguiente bloque. |
Ejemplo
cuando inicie
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
mover [Arm1 v] a orientación [guiñada v] [270] grados ▶
orientación del brazo de incremento#
El bloque de apilamiento orientación del brazo incremental gira el efector final un número específico de grados con respecto a su orientación actual.
Utilice este bloque para rotar en relación con la inclinación, el balanceo o la guiñada actuales del efector final.
incrementar orientación de [Arm1 v] en [cabeceo v] [0] grados ▶
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El brazo de 6 ejes configurado para su uso. |
orientación |
Eje alrededor del cual girar el efector final:
|
títulos |
El número de grados de rotación del efector final. |
flecha expansiva |
Por defecto, el brazo de 6 ejes termina de moverse antes de que se ejecute el siguiente bloque. Expanda el bloque y no espere para iniciar el movimiento y continúe inmediatamente con el siguiente bloque. |
Ejemplo
cuando inicie
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
incrementar orientación de [Arm1 v] en [cabeceo v] [40] grados ▶
Ajustes#
establecer la velocidad del brazo#
El bloque establecer velocidad del brazo permite configurar la velocidad de movimiento del brazo de 6 ejes.
La velocidad del brazo de 6 ejes se ajusta al 50 % al inicio de un proyecto.
establecer la velocidad de [Arm1 v] a [50] %
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El brazo de 6 ejes configurado para su uso. |
por ciento |
La velocidad de movimiento del brazo de 6 ejes, del 1 al 100 por ciento. |
Ejemplo
cuando inicie
[Set Arm1's speed to 30%.]
establecer la velocidad de [Arm1 v] a [30] %
mover [Arm1 v] a posición x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
efector final del brazo de ajuste#
El bloque de apilamiento set arm end effector selecciona la herramienta acoplada al brazo de 6 ejes.
Al cambiar el efector final, el brazo de 6 ejes ajusta automáticamente su desplazamiento Z para que coincida con la herramienta seleccionada. El efector final se configura en la herramienta de recogida magnética al inicio del proyecto.
establecer efector final de [Arm1 v] a [imán v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El brazo de 6 ejes configurado para su uso. |
efector final |
La herramienta acoplada al brazo de 6 ejes: imán (herramienta de recogida magnética) o bolígrafo (herramienta de sujeción de bolígrafo). |
Ejemplo
cuando inicie
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
establecer efector final de [Arm1 v] a [pluma v]
establecer el modo de imán del brazo#
El bloque de apilamiento modo de imán del brazo de ajuste activa o desactiva la herramienta de recogida magnética.
El modo magnético permanece activo hasta que otro bloque establecer modo magnético del brazo lo cambia. El modo magnético se restablece a liberado al inicio de un proyecto.
establecer imán de [Arm1 v] a [activado v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El brazo de 6 ejes configurado para su uso. |
modo |
La herramienta de recogida magnética se indica en dos estados: activada para recoger objetos o liberada para soltar cualquier objeto que se esté sujetando y no recoger nuevos objetos. |
Ejemplo
cuando inicie
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
establecer imán de [Arm1 v] a [activado v]
esperar [2] segundos
establecer imán de [Arm1 v] a [soltado v]
Conjunto de bolígrafo para brazo desplazado#
El bloque de pila set arm pen offset establece el desplazamiento vertical para la herramienta de soporte del lápiz.
Antes de usar este bloque, configure el efector final en pluma. Si la herramienta de soporte de pluma no está seleccionada, este bloque no tendrá ningún efecto.
El desplazamiento del lápiz es la distancia desde la parte superior del soporte del lápiz hasta la punta del marcador de borrado en seco. Al inicio de un proyecto, el desplazamiento del lápiz se establece en 0. Un desplazamiento de 0 coloca el origen del eje Z del brazo en el punto donde el soporte del lápiz se conecta al brazo de 6 ejes.
establecer offset de pluma de [Arm1 v] a [0] [mm v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El brazo de 6 ejes configurado para su uso. |
compensar |
El valor de desplazamiento del lápiz. |
unidad |
La unidad utilizada para el desplazamiento del lápiz: mm (milímetros) o pulgadas. |
Ejemplo
cuando inicie
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
establecer efector final de [Arm1 v] a [pluma v]
establecer offset de pluma de [Arm1 v] a [1] [pulgadas v]
mover [Arm1 v] a posición x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶
poner el brazo para controlar detenido#
El bloque de pila set arm to control stopped detiene inmediatamente el brazo de 6 ejes e impide que se ejecuten más bloques del brazo.
Una vez que se ejecuta este bloque, el brazo de 6 ejes no se puede volver a habilitar hasta que se reinicie el proyecto.
establecer [Arm1 v] en control detenido
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El brazo de 6 ejes configurado para su uso. |
Ejemplo
cuando inicie
[Control stop after a movement.]
mover [Arm1 v] a posición x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
establecer [Arm1 v] en control detenido
Valores#
¿Mover el brazo a la posición deseada?#
El bloque booleano ¿Mover el brazo a la posición? devuelve si el brazo de 6 ejes puede moverse a una coordenada x, y, y z específica.
Este bloque verifica la posición objetivo antes de que el brazo de 6 ejes se mueva. Puede ayudar a evitar que un proyecto intente mover el brazo fuera de su área de trabajo accesible.
<¿puede [Arm1 v] moverse a posición x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El brazo de 6 ejes configurado para su uso. |
incógnita |
La coordenada x de la posición objetivo. |
y |
La coordenada y de la posición objetivo. |
z |
La coordenada z de la posición objetivo. |
unidad |
La unidad utilizada para las coordenadas x, y, z: mm (milímetros) o pulgadas. |
Ejemplo
cuando inicie
[Check if Arm1 can move to a position.]
si <no <¿puede [Arm1 v] moverse a posición x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> entonces
imprimir [The 6-Axis Arm can't move to this position.] en pantalla ▶
fin
¿Posición de incremento del brazo?#
El bloque booleano ¿Posición de incremento del brazo? devuelve si el brazo de 6 ejes puede moverse la distancia especificada desde su posición actual.
Este bloque comprueba un movimiento incremental antes de que se mueva el brazo de 6 ejes.
<¿[Arm1 v] incrementa la posición en x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El brazo de 6 ejes configurado para su uso. |
incógnita |
La distancia a recorrer a lo largo del eje x. |
y |
La distancia a recorrer a lo largo del eje y. |
z |
La distancia a recorrer a lo largo del eje z. |
unidad |
La unidad utilizada para las distancias x, y, y z: mm (milímetros) o pulgadas. |
Ejemplo
cuando inicie
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
si <no <¿[Arm1 v] incrementa la posición en x:[0] y:[500] z:[0] [mm v]?>> entonces
imprimir [The 6-Axis Arm can't move that distance.] en pantalla ▶
fin
¿Movimiento del brazo efector final?#
El bloque booleano ¿Movimiento del brazo del efector final? devuelve si el efector final puede girar a una orientación específica.
Utilice este bloque para comprobar si un valor objetivo de cabeceo, balanceo o guiñada se encuentra dentro del rango permitido antes de girar el efector final.
<¿puede [Arm1 v] mover efector final a [cabeceo v] [0] grados?>
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El brazo de 6 ejes configurado para su uso. |
orientación |
Eje alrededor del cual girar el efector final:
|
títulos |
El ángulo de orientación del objetivo, en grados. |
Ejemplo
cuando inicie
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
si <¿puede [Arm1 v] mover efector final a [alabeo v] [40] grados?> entonces
imprimir [The end effector can roll to that orientation.] en pantalla ▶
fin
¿Orientación del incremento del brazo?#
El bloque booleano ¿orientación de incremento del brazo? devuelve si el efector final puede girar un número específico de grados desde su orientación actual.
Utilice este bloque para comprobar un movimiento incremental de cabeceo, balanceo o guiñada antes de girar el efector final.
<¿puede [Arm1 v] incrementar orientación en [cabeceo v] [0] grados?>
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El brazo de 6 ejes configurado para su uso. |
orientación |
Eje alrededor del cual girar el efector final:
|
títulos |
El número de grados de rotación del efector final. |
Ejemplo
cuando inicie
[Check if Arm1 can increment yaw.]
si <¿puede [Arm1 v] incrementar orientación en [guiñada v] [20] grados?> entonces
imprimir [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] en pantalla ▶
fin
¿El brazo ha terminado de moverse?#
El bloque booleano ¿El brazo ha terminado de moverse? devuelve si el brazo de 6 ejes ha terminado de moverse.
Este bloque es útil después de que un bloque de movimiento se expanda a y no esperes.
<¿[Arm1 v] terminó de moverse?>
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El brazo de 6 ejes configurado para su uso. |
Ejemplo
cuando inicie
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
mover [Arm1 v] a posición x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ y no esperar
repetir hasta <¿[Arm1 v] terminó de moverse?>
imprimir (posición [y v] de [Arm1 v] en [mm v]) en pantalla ◀ y mover cursor a la siguiente fila
esperar [0.25] segundos
fin
¿El brazo está dañado?#
El bloque booleano ¿El brazo se ha chocado? devuelve si el brazo de 6 ejes se ha chocado mientras se movía.
Cuando se detecta una colisión, el brazo de 6 ejes detiene el movimiento del motor y puede parecer que se queda inmóvil. Esto reduce la tensión y ayuda a proteger los motores de daños accidentales.
<¿[Arm1 v] está bloqueado?>
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El brazo de 6 ejes configurado para su uso. |
Ejemplo
cuando inicie
[Quickly move to the specified location.]
establecer la velocidad de [Arm1 v] a [100] %
mover [Arm1 v] a posición x:[-20] y:[240] z:[40] [mm v] ◀ y no esperar
[While moving, check for a crash.]
por siempre
si <¿[Arm1 v] está bloqueado?> entonces
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
imprimir [Crash Detected] en pantalla ▶
establecer [SignalTower2 v] a [verde v] y [apagado v]
establecer [SignalTower2 v] a [rojo v] y [sólido v]
interrumpir
fin
fin
posición del brazo#
El bloque de informe de posición del brazo devuelve la posición actual del brazo de 6 ejes a lo largo de un eje seleccionado.
Utilice este bloque para leer la ubicación actual del efector final a lo largo de los ejes x, y o z.
(posición [x v] de [Arm1 v] en [mm v])
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El brazo de 6 ejes configurado para su uso. |
eje |
Eje de posición a reportar:
|
unidad |
La unidad utilizada para el valor de posición: mm (milímetros) o pulgadas. |
Ejemplo
cuando inicie
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
mover [Arm1 v] a posición x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ y no esperar
repetir hasta <¿[Arm1 v] terminó de moverse?>
imprimir (posición [y v] de [Arm1 v] en [mm v]) en pantalla ◀ y mover cursor a la siguiente fila
esperar [0.25] segundos
fin
orientación del brazo#
El bloque de informe orientación del brazo devuelve la orientación actual del efector final alrededor de un eje seleccionado en grados.
Utilice este bloque para leer el cabeceo, el balanceo o la guiñada actuales del efector final.
(orientación [cabeceo v] de [Arm1 v] en grados)
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El brazo de 6 ejes configurado para su uso. |
orientación |
Eje de orientación a informar:
|
Ejemplo
cuando inicie
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
mover [Arm1 v] a orientación [guiñada v] [90] grados ◀ y no esperar
repetir hasta <¿[Arm1 v] terminó de moverse?>
imprimir (orientación [guiñada v] de [Arm1 v] en grados) en pantalla ◀ y mover cursor a la siguiente fila
esperar [0.25] segundos
fin
cuando el control del brazo se detuvo#
El bloque Hat cuando se detiene el control del brazo ejecuta la pila adjunta cuando se ha habilitado la parada de control del brazo de 6 ejes.
cuando [Arm1 v] control detenido :: hat events
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El brazo de 6 ejes configurado para su uso. |
cuando el brazo se estrelló#
El bloque Hat cuando el brazo choca ejecuta la pila adjunta cuando el brazo de 6 ejes choca mientras se mueve.
Cuando se detecta una colisión, el brazo de 6 ejes detiene el movimiento del motor y puede parecer que se queda inmóvil. Esto reduce la tensión y ayuda a proteger los motores de daños accidentales.
when [Arm1 v] crashed :: hat events
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
El brazo de 6 ejes configurado para su uso. |
Ejemplo
when [Arm1 v] crashed :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
imprimir [Crash Detected] en pantalla ▶
establecer [SignalTower2 v] a [rojo v] y [sólido v]