Transmisión#
Conducir#
El bloque Drive se utiliza para mover el tren motriz en la dirección especificada para siempre, hasta que se utilice un nuevo comando de tren motriz o se detenga el proyecto.
Este es un bloque sin espera y permite que cualquier bloque posterior se ejecute sin demora.
unidad [adelante v]
Seleccione en qué dirección se moverá la transmisión.
En este ejemplo, el robot avanzará durante 2 segundos y luego se detendrá.
cuando empezó :: hat events
unidad [adelante v]
esperar (2) segundos
deja de conducir
Conducir por#
El bloque Drive For se utiliza para mover el tren motriz durante una distancia determinada.
Este puede ser un bloque sin espera o en espera dependiendo de si se utiliza la opción y no esperar.
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ▶
Seleccione en qué dirección se moverá la transmisión.
Establezca qué tan lejos se moverá el tren motriz ingresando un valor y eligiendo la unidad de medida (pulgadas o milímetros).
Por defecto, el bloque Drive For bloqueará la ejecución de los bloques subsiguientes hasta que finalice. Al expandir el bloque Drive For para mostrar y no esperar, los bloques continuarán ejecutándose mientras el tren motriz esté en movimiento.
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ◀ y no esperes
En este ejemplo, el robot se moverá en reversa durante 500 mm.
cuando empezó :: hat events
unidad [atrás v] para (500) [mm v] ▶
Doblar#
El bloque Girar se utiliza para rotar el tren motriz para siempre, hasta que se utilice un nuevo bloque de tren motriz o se detenga el programa.
Este es un bloque sin espera y permite que cualquier bloque posterior se ejecute sin demora.
turno [derecha v]
Seleccione en qué dirección girará la transmisión.
En este ejemplo, el robot girará hacia la izquierda durante 2 segundos y luego se detendrá.
cuando empezó :: hat events
turno [derecha v]
esperar (2) segundos
deja de conducir
Gire para#
El bloque Girar para se utiliza para girar el tren motriz una cantidad determinada de grados.
Este puede ser un bloque sin espera o en espera dependiendo de si se utiliza la opción y no esperar.
girar [derecha v] por (90) grado ▶
Seleccione en qué dirección girará la transmisión.
Establezca qué tan lejos girará la transmisión ingresando la cantidad de grados.
Por defecto, el bloque Girar para bloqueará la ejecución de los bloques subsiguientes hasta que finalice. Al expandir el bloque Girar para para mostrar y no esperar, los bloques continuarán ejecutándose mientras el tren motriz esté en movimiento.
girar [derecha v] por (90) grado ◀ y no esperes
En este ejemplo, el robot gira 45 grados hacia la izquierda.
cuando empezó :: hat events
girar [izquierda v] por (45) grado ▶
Pasar al encabezado#
El bloque Girar hacia el rumbo se utiliza para girar un tren de potencia hacia un rumbo específico usando el sensor giroscópico incorporado.
Este puede ser un bloque sin espera o en espera dependiendo de si se utiliza la opción y no esperar.
girar hacia el rumbo (90) grados ▶
El bloque Girar hacia el rumbo gira a una medida de grados absolutos. Esto significa:
Cuando el robot gira en el sentido de las agujas del reloj más de 360 grados, la medida de grados comenzará a aumentar nuevamente desde 0 grados.
Cuando el robot gira en sentido antihorario más allá de 0 grados, la medida de grados comienza a disminuir nuevamente desde 360 grados.
Por defecto, el bloque Girar hacia el rumbo bloqueará la ejecución de los bloques subsiguientes hasta que finalice. Al expandir el bloque Girar hacia el rumbo para mostrar y no esperar, los bloques continuarán ejecutándose mientras el tren motriz esté en movimiento.
girar hacia el rumbo (90) grados ◀ y no esperes
En este ejemplo, el robot girará 270 grados.
cuando empezó :: hat events
girar hacia el rumbo (270) grados ▶
Gire a rotación#
El bloque Girar a rotación se utiliza para girar un tren motriz a un ángulo de rotación específico usando el sensor giroscópico incorporado.
Este puede ser un bloque sin espera o en espera dependiendo de si se utiliza la opción y no esperar.
girar a rotación (90) grados ▶
El bloque “Girar a rotación” gira una medida de grados acumulativos. Esto significa:
Cuando el robot gira en el sentido de las agujas del reloj más allá de los 360 grados, la medida de grados continúa aumentando.
Cuando el robot gira en sentido antihorario más allá de 0 grados, la medida del grado continúa disminuyendo.
Por defecto, el bloque Girar a Rotación bloqueará la ejecución de los bloques subsiguientes hasta que finalice. Al expandir el bloque Girar a Rotación para mostrar y no esperar, los bloques continuarán ejecutándose mientras el tren motriz esté en movimiento.
girar a rotación (90) grados ◀ y no esperes
En este ejemplo, el robot girará 480 grados.
cuando empezó :: hat events
girar a rotación (480) grados ▶
Deje de conducir#
El bloque Detener la conducción se utiliza para detener el sistema de transmisión.
Este es un bloque sin espera y permite que cualquier bloque posterior se ejecute sin demora.
deja de conducir
En este ejemplo, el robot dejará de conducir después de 4 segundos.
cuando empezó :: hat events
unidad [adelante v]
esperar (4) segundos
deja de conducir
Establecer la velocidad de conducción#
El bloque Establecer velocidad de transmisión se utiliza para establecer la velocidad del tren motriz.
Este es un bloque sin espera y permite que cualquier bloque posterior se ejecute sin demora.
establecer la velocidad de accionamiento al (50)%
El bloque Establecer velocidad de accionamiento acepta un rango del 1 % al 100 %. La velocidad de accionamiento predeterminada es del 50 %.
En este ejemplo, la velocidad de accionamiento se establece al 100 % antes de que el robot avance 600 mm.
cuando empezó :: hat events
establecer la velocidad de accionamiento al (100)%
unidad [adelante v] para (600) [mm v] ▶
Establecer velocidad de giro#
El bloque Establecer velocidad de giro se utiliza para establecer la velocidad de los giros del tren motriz.
Este es un bloque sin espera y permite que cualquier bloque posterior se ejecute sin demora.
establecer la velocidad de giro al (50)%
El bloque Establecer velocidad de giro acepta un rango del 1% al 100%. La velocidad de giro predeterminada es del 50%.
En este ejemplo, la velocidad de giro se establece al 100% antes de que el robot gire hacia la izquierda 180 grados.
cuando empezó :: hat events
establecer la velocidad de giro al (100)%
girar [izquierda v] por (180) grado ▶
Establecer la parada de la unidad#
El bloque Establecer detención de la transmisión se utiliza para establecer el comportamiento del tren motriz cuando el robot deja de moverse.
Este es un bloque sin espera y permite que cualquier bloque posterior se ejecute sin demora.
Establecer la detención de la unidad en [freno v]
Seleccione qué comportamiento de detención utilizar.
Los tres comportamientos de detención del vehículo son los siguientes:
Freno: el tren motriz se detendrá inmediatamente.
Costa - La transmisión girará gradualmente hasta detenerse.
Mantener pulsado: El tren motriz se detendrá inmediatamente. Si una fuerza externa lo hace girar, el codificador integrado lo devolverá a su posición inicial de parada.
En este ejemplo, el tren motriz se mueve durante 2 segundos antes de detenerse por inercia.
cuando empezó :: hat events
[Set Drivetrain stopping behavior to coast and start driving forward.]
Establecer la detención de la unidad en [libre v]
unidad [adelante v]
[Drive forward for 2 seconds before stopping.]
esperar (2) segundos
deja de conducir
Establecer tiempo de espera de la unidad#
El bloque Establecer tiempo de espera de conducción se utiliza para establecer un límite de tiempo para los comandos de movimiento del tren motriz.
Este es un bloque sin espera y permite que cualquier bloque posterior se ejecute sin demora.
Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos
El límite de tiempo de Drivetrain se utiliza para evitar que los bloques de unidad que no alcanzan su posición objetivo esperen la ejecución de otros bloques en la pila.
Por ejemplo, si un robot no puede alcanzar su posición objetivo debido a un obstáculo, como una pared, el bloque de accionamiento continuará funcionando indefinidamente. Esto impediría la ejecución de los bloques subsiguientes en la pila. Al establecer un límite de tiempo, el bloque de accionamiento se detendrá automáticamente después del tiempo especificado, lo que permitirá que el programa continúe con el siguiente bloque incluso si no se alcanza la posición objetivo.
En este ejemplo, el tren motriz está configurado para avanzar 63 cm con un tiempo de espera de 1 segundo. El robot no alcanzará la posición objetivo en 1 segundo, por lo que el bloque Drive se detendrá automáticamente y el robot girará 90 grados a la derecha.
cuando empezó :: hat events
[Set drive timeout to 1 second.]
Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos
unidad [adelante v] para (25) [pulgadas v] ▶
girar [derecha v] por (90) grado ▶
Establecer el rumbo de la unidad#
El bloque Establecer rumbo de la transmisión se utiliza para establecer el valor del rumbo del giroscopio del tren motriz.
Este es un bloque sin espera y permite que cualquier bloque posterior se ejecute sin demora.
establecer el rumbo de la unidad a (0) grados
El bloque Fijar Rumbo de Transmisión permite fijar la posición del tren motriz en cualquier rumbo. Este bloque permite restablecer la orientación del giroscopio del tren motriz cuando el rumbo es 0.
En este ejemplo, el rumbo del giro del tren motriz se establecerá en 90 grados.
cuando empezó :: hat events
establecer el rumbo de la unidad a (90) grados
Establecer la rotación de la unidad#
El bloque Establecer rotación de transmisión se utiliza para establecer el ángulo de rotación de la transmisión.
Este es un bloque sin espera y permite que cualquier bloque posterior se ejecute sin demora.
establecer la rotación de la unidad a (0) grados
El bloque Establecer rotación de la transmisión se puede utilizar para establecer el ángulo de rotación de la transmisión en cualquier valor positivo o negativo dado.
cuando empezó :: hat events
establecer la rotación de la unidad a (115) grados