Transmisión#

Introducción#

Un sistema de transmisión permite al robot moverse de forma continua o a distancias preestablecidas, girar en grados o hacia una dirección determinada y responder a los cambios en su orientación rotacional.

La categoría de Tren de Transmisión también incluye bloques de configuración que permiten ajustar las velocidades de avance y giro, definir el comportamiento de parada, aplicar tiempos de espera para evitar bloqueos en la ejecución y actualizar manualmente los valores de rumbo o rotación del robot. Estas funciones ofrecen flexibilidad al diseñar comportamientos autónomos o ajustes en tiempo real.

A continuación se muestra una lista de los bloques disponibles:

Acciones: Conducir o girar el robot una distancia, un ángulo o de forma continua.

  • drive – Impulsa el robot continuamente hacia adelante o hacia atrás.

  • drive for – Conduce el robot una distancia determinada.

  • giro – Gira el robot continuamente hacia la izquierda o hacia la derecha.

  • girar para – Gira el robot un número específico de grados.

  • girar rumbo – Gira el robot para que mire hacia un rumbo absoluto específico.

  • giro a rotación – Gira el robot para alcanzar una rotación acumulativa específica.

  • detener conducción – Detiene todo movimiento del robot.

Ajustes: configure las velocidades de la transmisión, el frenado, los tiempos de espera y los valores de rotación.

Valores: Devuelve el estado de movimiento del sistema de transmisión, la dirección, la rotación, la velocidad y el consumo de corriente.

Comportamiento#

conducir#

El bloque drive mueve el sistema de transmisión hacia adelante o hacia atrás utilizando la velocidad de transmisión actual (#set-drive-velocity). Este bloque se ejecuta continuamente hasta que otro bloque de transmisión lo interrumpe o el proyecto se detiene.

unidad [adelante v]

Parámetros

Descripción

dirección

Dirección en la que se desplaza el robot:

  • hacia adelante
  • hacia atrás

Ejemplo

cuando empezó
[Drive forward, then stop.]
unidad [adelante v]
esperar [2] segundos
deja de conducir

impulso para#

El bloque drive for mueve el tren de transmisión hacia adelante o hacia atrás durante una distancia específica utilizando la [velocidad de transmisión] actual (#set-drive-velocity).

unidad [adelante v] para [200] [mm v] ▶

Parámetros

Descripción

dirección

Dirección en la que se desplaza el robot:

  • hacia adelante
  • hacia atrás

distancia

La distancia que recorre el robot, expresada como un número entero o decimal.

unidad

Unidad de medida:

  • mm (milímetros)
  • pulgadas

flecha expansiva

Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el tren motriz terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el tren motriz comience a moverse y ejecute inmediatamente el siguiente bloque, amplíe el bloque para que diga y no espere.

Ejemplo

cuando empezó
[Drive forwards and backwards.]
unidad [adelante v] para [200] [mm v] ▶
esperar [1] segundos
unidad [atrás v] para [200] [mm v] ▶

doblar#

El bloque giro hace girar el tren de transmisión continuamente hacia la izquierda o hacia la derecha utilizando la velocidad de giro actual (#set-turn-velocity). El tren de transmisión seguirá girando hasta que se ejecute otro bloque de tren de transmisión o se detenga el proyecto.

turno [derecha v]

Parámetros

Descripción

dirección

Dirección en la que gira el robot:

  • izquierda
  • derecha

Ejemplo

cuando empezó
[Turn right, then stop.]
turno [derecha v]
esperar [2] segundos
deja de conducir

girar para#

El bloque giro para hace girar el tren de transmisión hacia la izquierda o hacia la derecha un número específico de grados utilizando la [velocidad de giro] actual (#set-turn-velocity).

girar [derecha v] por [90] grado ▶

Parámetros

Descripción

dirección

Dirección en la que gira el robot:

  • izquierda
  • derecha

ángulo

El número de grados que gira el robot, expresado como un número entero o decimal.

flecha expansiva

Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el sistema de transmisión terminará de girar antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el sistema de transmisión comience a girar y ejecute inmediatamente el siguiente bloque, amplíe el bloque para que diga y no espere.

Ejemplo

cuando empezó
[Turn left, then turn around to the right.]
girar [izquierda v] por [90] grado ▶
girar [derecha v] por [180] grado ▶

girar hacia el encabezamiento#

El bloque girar a rumbo hace girar el tren de transmisión para que mire hacia un rumbo específico utilizando la [velocidad de giro] actual (#set-turn-velocity).

girar hacia el rumbo (90) grados ▶

Parámetros

Descripción

título

La dirección absoluta hacia la que girará la transmisión, desde -360 hasta 360 grados.

flecha expansiva

Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el sistema de transmisión terminará de girar antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el sistema de transmisión comience a girar y ejecute inmediatamente el siguiente bloque, amplíe el bloque para que diga y no espere.

Ejemplo

cuando empezó
[Turn to face the cardinal directions.]
girar hacia el rumbo [90] grados ▶
esperar [2] segundos
girar hacia el rumbo [180] grados ▶
esperar [2] segundos
girar hacia el rumbo [270] grados ▶
esperar [2] segundos
girar hacia el rumbo [0] grados ▶
esperar [2] segundos

girar para rotar#

El bloque giro a rotación hace girar el tren de transmisión para que mire hacia un valor de rotación específico utilizando la [velocidad de giro] actual (#set-turn-velocity).

girar a rotación [90] grados ▶

Parámetros

Descripción

rotación

El valor de rotación acumulada al que girará el robot, expresado como un número entero o decimal.

flecha expansiva

Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que el sistema de transmisión terminará de girar antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que el sistema de transmisión comience a girar y ejecute inmediatamente el siguiente bloque, amplíe el bloque para que diga y no espere.

Ejemplo

cuando empezó
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
girar a rotación [-90] grados ▶
esperar [2] segundos
girar a rotación [450] grados ▶

dejar de conducir#

El bloqueo para detener la conducción detiene inmediatamente todo movimiento del sistema de transmisión.

deja de conducir

Parámetros

Descripción

Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó
[Drive forward, then stop.]
unidad [adelante v]
esperar [4] segundos
deja de conducir

Ajustes#

establecer la velocidad de accionamiento#

El bloque establecer velocidad de accionamiento define la velocidad de movimiento como un porcentaje para todos los bloques de movimiento subsiguientes en el proyecto. Por defecto, este valor es del 50 %.

establecer la velocidad de accionamiento al (50)%

Parámetros

Descripción

velocidad

Establece la velocidad de movimiento del 0% al 100%.

Ejemplo

cuando empezó
[Drive forward at the default velocity.]
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move slower.]
establecer la velocidad de accionamiento al (20)%
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move faster.]
establecer la velocidad de accionamiento al (100)%
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos

establecer la velocidad de giro#

El bloque establecer velocidad de giro establece la velocidad predeterminada como un porcentaje para todos los bloques de giro subsiguientes en el proyecto. Por defecto, este valor es del 50 %.

establecer la velocidad de giro a [50] [% v]

Parámetros

Descripción

velocidad

Establece la velocidad de giro del 0% al 100%.

Ejemplo

cuando empezó
[Turn at default velocity.]
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
[Turn slower.]
establecer la velocidad de giro al (20)%
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
[Turn faster.]
establecer la velocidad de giro al (100)%
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos

establecer la conducción deteniéndose#

El bloque establecer parada de la transmisión establece cómo se comporta el sistema de transmisión cuando finaliza su movimiento.

Establecer la detención de la unidad en [freno v]

Parámetros

Descripción

comportamiento de detención

Configura cómo se detiene la transmisión:

  • frenar – Se detiene inmediatamente.
  • rodar por inercia – Disminuye la velocidad gradualmente hasta detenerse.
  • mantener – Se detiene y resiste el movimiento mediante la retroalimentación del motor.

establecer tiempo de espera de la unidad#

El bloque set drive timeout establece un límite de tiempo para que un bloque del sistema de transmisión llegue a su destino. Si el robot no puede completar el movimiento dentro del tiempo establecido, se detendrá automáticamente y continuará con el siguiente bloque.

Nota: El límite de tiempo del tren de transmisión se utiliza para evitar que los bloques del tren de transmisión que no alcanzan su posición objetivo detengan la ejecución de otros bloques en la pila.

Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos

Parámetros

Descripción

tiempo

El número máximo de segundos que un bloque del sistema de transmisión estará en funcionamiento antes de detenerse y pasar al siguiente bloque.

establecer dirección de conducción#

El bloque establecer rumbo de la transmisión establece el rumbo actual del sistema de transmisión a un valor específico.

establecer el rumbo de la unidad a (0) grados

Parámetros

Descripción

título

El valor del encabezado que se asignará, en grados.

Ejemplo

cuando empezó
[Turn to the left.]
establecer el rumbo de la unidad a (90) grados
girar hacia el rumbo (0) grados ▶

ajuste de la rotación del accionamiento#

El bloque establecer rotación de la transmisión establece el valor de rotación acumulada actual del sistema de transmisión.

establecer la rotación de la unidad a (0) grados

Parámetros

Descripción

rotación

El valor de rotación acumulativa a asignar, en grados.

Ejemplo

cuando empezó
[Spin counterclockwise two times.]
establecer la rotación de la unidad a (720) grados
girar a rotación (0) grados ▶

Valores#

¿Se ha terminado el viaje?#

El bloque ¿Ha finalizado la transmisión? devuelve un valor booleano que indica si el sistema de transmisión no se está moviendo.

  • Cierto: el sistema de transmisión no se mueve.

  • Falso: el sistema de transmisión está en movimiento.

Nota: Este bloque solo detecta el movimiento de bloques que pueden expandirse para mostrar la opción y no esperar.

<¿La unidad está lista?>

Parámetros

Descripción

Este bloque no tiene parámetros.

¿El vehículo se está moviendo?#

El bloque ¿la transmisión se está moviendo? devuelve un valor booleano que indica si el sistema de transmisión se está moviendo.

  • Cierto: el sistema de transmisión está en movimiento.

  • Falso: el sistema de transmisión no se mueve.

Nota: Este bloque solo detecta el movimiento de bloques que pueden expandirse para mostrar la opción y no esperar.

<¿La unidad se está moviendo?>

Parámetros

Descripción

Este bloque no tiene parámetros.

dirección de conducción#

El bloque dirección de la transmisión devuelve el ángulo de dirección del sistema de transmisión como un número decimal, en el rango de 0 a 359,99 grados.

(rumbo de la unidad en grados)

Parámetros

Descripción

Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó
[Display the heading after turning.]
girar [derecha v] por (450) grado ▶
imprimir (rumbo de la unidad en grados) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila

rotación de accionamiento#

El bloque rotación de la transmisión devuelve cuánto ha girado la transmisión desde que se inició el proyecto, en grados: positivo para el sentido horario, negativo para el sentido antihorario.

(rotación de la unidad en grados)

Parámetros

Descripción

Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó
[Display the rotation after turning.]
girar [derecha v] por (450) grado ▶
imprimir (rotación de la unidad en grados) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila

velocidad de conducción#

El bloque velocidad de transmisión devuelve la velocidad actual del sistema de transmisión en un rango de -100% a 100% o de -127 rpm a 127 rpm.

(velocidad de accionamiento en [% v])

Parámetros

Descripción

unidad

Unidad de medida:

  • %
  • rpm – revoluciones por minuto

corriente de accionamiento#

El bloque corriente de accionamiento devuelve la cantidad de corriente eléctrica que consume el sistema de transmisión en un rango de 0,0 a 1,2 amperios.

(amperios de corriente de accionamiento)

Parámetros

Descripción

Este bloque no tiene parámetros.

potencia motriz#

El bloque potencia de la transmisión devuelve la cantidad de energía eléctrica que consume el sistema de transmisión en un rango de 0,0 a 22,0 vatios.

(potencia de accionamiento en vatios)

Parámetros

Descripción

Este bloque no tiene parámetros.

par motor#

El bloque par de transmisión devuelve la cantidad de par que está aplicando actualmente el sistema de transmisión en un rango de 0,0 a 22,0 pulgadas-libra (InLb) o de 0,0 a 2,1 Newton-metros (Nm).

(par de accionamiento en [InLb v])

Parámetros

Descripción

unidad

Unidad de medida:

  • InLb – pulgadas-libras
  • Nm – Newton-metros

eficiencia de conducción#

El bloque eficiencia de la transmisión devuelve la eficiencia actual del sistema de transmisión como un porcentaje.

(eficiencia del variador en %)

Parámetros

Descripción

Este bloque no tiene parámetros.

temperatura del disco duro#

El bloque temperatura de la transmisión devuelve la temperatura actual de los motores del sistema de transmisión como un porcentaje.

(temperatura de la unidad en %)

Parámetros

Descripción

Este bloque no tiene parámetros.
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