Transmisión#
Introducción#
El sistema de transmisión incluye ruedas y motores que controlan el movimiento y los giros del robot. Los sistemas de transmisión pueden configurarse con motores o grupos de motores.
Los sistemas de transmisión utilizan el sensor inercial (Inertial.md) del sistema de control para detectar colisiones y ayudar al robot a moverse y girar con precisión. Al inicio de cada proyecto, el sistema de transmisión calibra automáticamente el sensor inercial. Mantenga el robot inmóvil durante aproximadamente 2 segundos durante la calibración para que pueda moverse y girar correctamente.
Existen muchas maneras de programar el sistema de transmisión. A continuación se muestra una lista de todos los bloques del sistema de transmisión:
Acciones: Mover y girar el robot.
drive — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás indefinidamente.
drive for — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica.
giro — Gira el robot hacia la izquierda o hacia la derecha indefinidamente.
girar para — Gira el robot hacia la izquierda o hacia la derecha un número específico de grados.
girar rumbo — Gira el robot para que mire hacia un rumbo específico.
girar a rotación — Gira el robot a una rotación específica.
detener conducción — Detiene el movimiento del robot.
Ajustes: Ajuste la configuración de la transmisión.
establecer velocidad de conducción — Indica al robot a qué velocidad debe conducir.
establecer velocidad de giro — Indica al robot a qué velocidad debe girar.
set drive stopping — Indica cómo el robot dejará de moverse: frenando, dejándose llevar por inercia o manteniéndose en reposo.
set drive timeout — Establece cuántos segundos el robot intentará terminar un movimiento.
establecer rumbo de conducción — Cambia el rumbo actual del robot a un nuevo rumbo.
establecer rotación de accionamiento — Cambia la rotación actual del robot a una nueva rotación.
Valores: comprobar el estado del movimiento.
el movimiento ha terminado — Informa si el robot ha terminado de moverse.
el accionamiento se está moviendo — Informa si el robot se está moviendo.
dirección de conducción — Informa la dirección actual del robot de 0 a 359,99 grados.
rotación de accionamiento — Informa la rotación actual del robot.
velocidad de conducción — Indica la velocidad a la que se desplaza el robot.
corriente de accionamiento — Informa cuánta corriente eléctrica está utilizando el sistema de transmisión.
potencia de transmisión — Informa sobre la rapidez con la que el sistema de transmisión está utilizando energía.
par de transmisión — Informa cuánto par está utilizando el sistema de transmisión.
eficiencia de la transmisión — Informa sobre la eficiencia con la que el sistema de transmisión utiliza la energía.
temperatura de la transmisión — Indica qué tan caliente está el sistema de transmisión.
Comportamiento#
conducir#
El bloque de accionamiento mueve el robot hacia adelante o hacia atrás indefinidamente. El robot seguirá moviéndose hasta que se le indique otra acción, como girar o detenerse.
unidad [adelante v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot: hacia adelante o hacia atrás. |
Ejemplo
cuando empezó
[Drive forward, then stop.]
unidad [adelante v]
esperar [2] segundos
deja de conducir
impulso para#
El bloque de la pila drive for mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica. El proyecto esperará a que el robot termine de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque de la pila.
unidad [adelante v] para [200] [mm v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot: hacia adelante o hacia atrás. |
distancia |
La distancia que recorre el robot. Puede ser un número entero o decimal. |
unidad |
Unidad de medida: mm (milímetros) o pulgadas |
y no esperes |
Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente. |
Ejemplo
cuando empezó
[Drive forwards and backwards.]
unidad [adelante v] para [200] [mm v] ▶
esperar [1] segundos
unidad [atrás v] para [200] [mm v] ▶
doblar#
El bloque de pila girar hace girar al robot hacia la izquierda o hacia la derecha indefinidamente. El robot seguirá girando hasta que se le asigne otra acción, como conducir o detenerse.
turno [derecha v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot: izquierda o derecha. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn right, then stop.]
turno [derecha v]
esperar [2] segundos
deja de conducir
girar para#
El bloque turn for hace girar el robot hacia la izquierda o hacia la derecha un número específico de grados. El giro es relativo a la posición actual del robot. El programa esperará a que el robot termine de girar antes de ejecutar el siguiente bloque.
girar [derecha v] por [90] grado ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot: izquierda o derecha. |
ángulo |
El número de grados que gira el robot. Puede ser un número entero o decimal. |
y no esperes |
Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn left, then turn around to the right.]
girar [izquierda v] por [90] grado ▶
girar [derecha v] por [180] grado ▶
girar hacia el encabezamiento#
El rumbo es la dirección hacia la que apunta el robot, medida en grados. El bloque girar a rumbo hace que el robot gire para apuntar a un rumbo específico, desde -359 hasta 359 grados. El robot girará en la dirección más corta para alcanzar el rumbo deseado.
El rumbo inicial es de 0 grados.
El proyecto esperará a que el robot termine de girar antes de ejecutar el siguiente bloque de la pila.
girar hacia el rumbo (90) grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
título |
La dirección hacia la que debe mirar el robot, expresada como un número entero, entre -359 y 359 grados. |
y no esperes |
Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn to face the cardinal directions.]
girar hacia el rumbo [90] grados ▶
esperar [2] segundos
girar hacia el rumbo [180] grados ▶
esperar [2] segundos
girar hacia el rumbo [270] grados ▶
esperar [2] segundos
girar hacia el rumbo [0] grados ▶
girar para rotar#
El bloque apilable girar para rotar hace que el robot gire a una rotación específica.
La rotación indica cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. La rotación también se puede configurar mediante el bloque establecer rotación de accionamiento.
Los valores de rotación son absolutos. Esto significa que la dirección del giro depende de la rotación actual del robot. Girar a la derecha aumenta la rotación, y girar a la izquierda la disminuye.
Por ejemplo, si el robot comienza en 0 grados y se le da una rotación de 720 grados, girará dos veces a la derecha. Si luego se le da una rotación de 360 grados, girará una vez a la izquierda, ya que 360 es menor que 720.
El proyecto esperará a que el robot termine de girar antes de ejecutar el siguiente bloque de la pila.
girar a rotación [90] grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación, en grados, que alcanzará el robot. Puede ser un número entero o decimal. |
y no esperes |
Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
girar a rotación [-90] grados ▶
esperar [2] segundos
girar a rotación [450] grados ▶
dejar de conducir#
El bloque de apilamiento detener conducción detiene el movimiento del robot.
deja de conducir
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó
[Drive forward, then stop.]
unidad [adelante v]
esperar [4] segundos
deja de conducir
Ajustes#
establecer la velocidad de accionamiento#
El bloque establecer velocidad de conducción indica al robot a qué velocidad debe conducir. Un porcentaje mayor hace que el robot conduzca más rápido y un porcentaje menor hace que conduzca más despacio.
Todos los proyectos comienzan con el robot conduciendo al 50% de su velocidad por defecto.
Nota: Una mayor velocidad hace que el robot se desplace más rápido, pero puede ser menos preciso. Una menor velocidad hace que el robot se desplace más despacio, pero puede ser más preciso.
establecer la velocidad de accionamiento al (50)%
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
La velocidad de conducción varía del 0% al 100%. |
Ejemplo
cuando empezó
[Drive forward at the default velocity.]
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move slower.]
establecer la velocidad de accionamiento al (20)%
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move faster.]
establecer la velocidad de accionamiento al (100)%
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
establecer la velocidad de giro#
El bloque de pila establecer velocidad de giro indica al robot la velocidad a la que debe girar. Un porcentaje mayor hace que el robot gire más rápido y un porcentaje menor hace que gire más lento.
Todos los proyectos comienzan con el robot girando al 50% de su velocidad por defecto.
Nota: Una mayor velocidad hace que el robot gire más rápido, pero puede ser menos preciso. Una menor velocidad hace que el robot gire más despacio, pero puede ser más preciso.
establecer la velocidad de giro a [50] [% v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
La velocidad de giro varía del 0% al 100%. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn at default velocity.]
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
[Turn slower.]
establecer la velocidad de giro al (20)%
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
[Turn faster.]
establecer la velocidad de giro al (100)%
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
establecer la conducción deteniéndose#
El bloque de configuración set drive stopping establece cómo se detendrá el robot: frenando, dejándose llevar por inercia o manteniéndose en posición.
Establecer la detención de la unidad en [freno v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
comportamiento de detención |
Cómo se detendrá el robot:
|
Si no se utiliza este bloque, el robot utilizará el freno al detenerse.
establecer tiempo de espera de la unidad#
El bloque set drive timeout de la pila establece cuántos segundos intentará el robot completar un movimiento. Si el robot no puede terminar en ese tiempo, dejará de intentarlo y pasará al siguiente bloque de la pila. Esto evita que el robot se quede atascado en un movimiento.
Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
tiempo |
El número de segundos que el robot puede intentar para completar un movimiento. Puede ser un número entero o decimal. |
establecer dirección de conducción#
El rumbo es la dirección hacia la que apunta el robot, medida en grados. El bloque de pila establecer rumbo de conducción cambia el rumbo actual del robot a un nuevo valor.
Por ejemplo, si el robot ha girado para mirar hacia la derecha, al establecer la orientación a 0 grados, esa posición mirando hacia la derecha se convierte en la nueva posición de 0 grados. Entonces, el robot puede girar a otras posiciones en función de esa nueva orientación.
establecer el rumbo de la unidad a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
título |
El valor de rumbo, en grados, que se debe establecer para el robot. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn to the left.]
establecer el rumbo de la unidad a (90) grados
girar hacia el rumbo (0) grados ▶
ajuste de la rotación del accionamiento#
La rotación indica cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque establecer rotación de accionamiento modifica la rotación actual del robot a un nuevo valor.
Por ejemplo, si el robot ha dado dos vueltas completas a la derecha, su valor de rotación será de 720 grados. Si se establece la rotación en 0 grados, esta volverá a su valor original. A partir de ahí, el robot podrá girar según ese nuevo valor.
establecer la rotación de la unidad a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación, en grados, que se debe configurar para el robot. Puede ser un número entero o decimal. |
Ejemplo
cuando empezó
[Spin counterclockwise two times.]
establecer la rotación de la unidad a (720) grados
girar a rotación (0) grados ▶
Valores#
El viaje ha terminado.#
El bloque booleano drive is done indica si el robot ha terminado de moverse. Esto permite controlar la sincronización de otras acciones en función del movimiento del robot.
Verdadero — El robot ha terminado de moverse.
Falso — El robot sigue en movimiento.
Este bloque funciona junto con los siguientes bloques de tren motriz que tienen el parámetro y no esperar: conducir para, girar para, girar a rumbo y girar a rotación.
<¿La unidad está lista?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
El impulso se está moviendo#
El bloque booleano drive is moving indica si el robot se está moviendo. Esto permite controlar la sincronización de otras acciones en función del movimiento del robot.
Verdadero — El robot se está moviendo.
Falso — El robot no se está moviendo.
Este bloque funciona junto con los siguientes bloques de tren motriz que tienen el parámetro y no esperar: conducir para, girar para, girar a rumbo y girar a rotación.
<¿La unidad se está moviendo?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
dirección de conducción#
El rumbo es la dirección hacia la que apunta el robot, medida en grados. El bloque de informe rumbo de conducción informa ese rumbo desde 0 hasta 359,99 grados.
La dirección inicial del robot es de 0 grados.
(rumbo de la unidad en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó
[Display the heading after turning.]
girar [derecha v] por (450) grado ▶
imprimir (rumbo de la unidad en grados) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
rotación de accionamiento#
La rotación indica cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque de informe drive rotation informa sobre la rotación actual del robot.
Girar a la derecha aumenta la rotación, y girar a la izquierda la disminuye. Por ejemplo, al dar dos vueltas completas a la derecha se registrará una rotación de 720 grados.
(rotación de la unidad en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó
[Display the rotation after turning.]
girar [derecha v] por (450) grado ▶
imprimir (rotación de la unidad en grados) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
velocidad de conducción#
El bloque de informe de velocidad de conducción indica la velocidad a la que se desplaza el robot.
Un valor positivo significa que el robot avanza. Un valor negativo significa que el robot retrocede.
(velocidad de accionamiento en [% v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
unidad |
Unidad de medida:
|
corriente de accionamiento#
El bloque de informe de corriente de transmisión indica cuánta corriente eléctrica consume el sistema de transmisión, medida en amperios (amperios). La corriente es la cantidad de electricidad que fluye a través del sistema de transmisión.
Un valor de corriente más alto significa que el sistema de transmisión está utilizando más corriente eléctrica. Esto puede ocurrir cuando el robot empuja contra un objeto o intenta moverse cuando está atascado.
Esto puede utilizarse para comprobar si el sistema de transmisión tiene dificultades durante el movimiento. Si la corriente se mantiene alta, el sistema de transmisión puede sobrecalentarse o consumir energía de forma menos eficiente.
(amperios de corriente de accionamiento)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
potencia motriz#
El bloque de informe drive power indica cuánta potencia consume el sistema de transmisión, medida en vatios. La potencia muestra la rapidez con la que el sistema de transmisión consume energía.
Un valor de potencia más alto significa que el sistema de transmisión consume energía más rápidamente. Esto puede ocurrir cuando el robot empuja contra un objeto o intenta moverse cuando está atascado.
Esto puede utilizarse para comparar movimientos o comprobar si la transmisión está teniendo dificultades. Si la potencia se mantiene alta, la transmisión puede calentarse o consumir energía de forma menos eficiente.
(potencia de accionamiento en vatios)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
par motor#
El par motor indica la fuerza con la que el sistema de transmisión puede girar, empujar o tirar mientras las piezas giran.
El bloque de informe de par motor indica cuánto par motor está utilizando el sistema de transmisión, medido en pulgadas-libra (InLb) o Newton-metros (Nm).
Un valor de par motor más elevado indica que el sistema de transmisión está ejerciendo mayor fuerza de empuje o tracción. Esto puede ocurrir cuando el robot empuja contra un objeto o intenta moverse estando atascado.
Esto puede utilizarse para comprobar si el sistema de transmisión está teniendo dificultades o para comparar la fuerza que requieren los diferentes movimientos.
(par de accionamiento en [InLb v])
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
unidad |
Unidad de medida:
|
eficiencia de conducción#
El bloque de informe eficiencia de la transmisión informa sobre la eficiencia con la que el sistema de transmisión utiliza la energía, como un porcentaje del 0% al 100%.
La eficiencia indica cuánta potencia del sistema de transmisión se utiliza para el movimiento. Un valor de eficiencia más alto significa que se utiliza más potencia del sistema de transmisión para el movimiento. Un valor de eficiencia más bajo puede ocurrir cuando el sistema de transmisión trabaja intensamente pero no genera mucho movimiento, como cuando el robot está atascado o empujando contra un objeto.
Esto puede utilizarse para comparar movimientos o comprobar si el sistema de transmisión está desperdiciando energía en lugar de utilizarla para el movimiento.
(eficiencia del variador en %)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
temperatura del disco duro#
El bloque de informe de temperatura de la transmisión informa la temperatura del sistema de transmisión como un porcentaje del 0% al 100%.
La temperatura del motor indica el grado de calentamiento del sistema de transmisión. Una temperatura más alta significa que los motores se calientan durante su funcionamiento. Para que los motores funcionen a pleno rendimiento, deben mantenerse por debajo de los 55 °C.
Si los motores se sobrecalientan, reducirán su corriente máxima para protegerse. A 70 °C, los motores dejarán de funcionar hasta que se enfríen.
Esto puede utilizarse para comprobar si el sistema de transmisión se calienta demasiado durante movimientos repetidos, recorridos largos o cuando ejerce presión contra un objeto.
(temperatura de la unidad en %)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |