Codificador

Introducción

El Codificador Óptico de Eje mide la posición y la velocidad de rotación de un eje. Utiliza sensores ópticos internos para detectar la distancia y la velocidad de giro del eje, lo que lo hace útil para el seguimiento de la rotación de la rueda, la posición del brazo u otros mecanismos.

This page uses encoder_a as the example Optical Shaft Encoder name. Replace it with your own configured name as needed.

A continuación se muestra una lista de los métodos disponibles:

• set_position – Sets the encoder’s current position to a specific value.

• reset_position – Sets the encoder’s current position to 0.

• position – Returns how far the encoder has rotated.

• velocity – Returns the current rotational speed of the encoder.

Constructor: inicializa y configura manualmente un codificador de eje óptico.

• Encoder – Create an Optical Shaft Encoder.

establecer_posición

set_position sets the encoder’s current position to a specified value.

Usage:
encoder_a.set_position(position, units)

Parámetro	Descripción
posición	La posición del codificador a establecer como un número.
unidades	Optional. The unit to set the position with: DEGREES (default) TURNS

# Set the encoder's position to 3 turns
encoder_a.set_position(3, TURNS)

restablecer_posición

reset_position sets the encoder’s current position to 0.

Usage:
encoder_a.reset_position()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

posición

position returns how far the shaft connected to the encoder has rotated.

Usage:
encoder_a.position(units)

Parámetros	Descripción
unidades	Optional. The unit to return the position with: DEGREES (default) – Returns an integer TURNS – Returns a float.

velocidad

velocity returns the rotational speed of the encoder as a float.

Usage:
encoder_a.velocity(units)

Parámetro	Descripción
unidades	Optional. The unit to return the velocity with: RPM (default) – Rotations per minute VelocityUnits.DPS – Degrees per second.

Constructor

Constructors are used to manually create Encoder objects, which are necessary for configuring an Optical Shaft Encoder outside of VEXcode.

Encoder

Encoder creates an Optical Shaft Encoder.

Usage:
Encoder(port)

Parámetro	Descripción
port	The first of the two 3-Wire Ports that the Optical Shaft Encoder is connected to: On the V5 Brain – Ports.PORTx where x is the number of the port. On a 3-Wire Expander – expander.a where expander is the name of the expander instance.

# Create an Optical Shaft Encoder in Port A and B
encoder_a = Encoder(brain.three_wire_port.a)