Sensor GPS

Introducción

El sensor V5 GPS (Game Positioning System™) proporciona un seguimiento preciso de la posición y la orientación de un robot en el campo VEX. Utiliza el código de campo GPS alrededor del perímetro del campo para calcular las coordenadas X e Y del robot y su rumbo en tiempo real.

El sensor GPS devuelve la posición del robot utilizando un punto de referencia calculado automáticamente a partir de los desplazamientos ingresados ​​al configurar el sensor GPS en la ventana Dispositivos.

Para obtener más información sobre el sensor GPS, lea Uso del sensor GPS con VEX V5 en la biblioteca VEX.

El punto de referencia actúa como la posición propia (0, 0) del sensor GPS, donde todas las coordenadas, rumbos y movimientos devueltos por los métodos GPS son relativos a este punto configurado.

Esta página utiliza gps_sensor como nombre de ejemplo para el sensor GPS. Reemplácelo con el nombre que haya configurado según sea necesario.

A continuación se muestra una lista de los métodos disponibles:

• calibrate – Calibra el sensor GPS para establecer su rumbo como el rumbo actual del tren motriz.

• set_origin – Establece la posición del punto de referencia en el robot.

• set_location – Establece tanto la posición como la dirección del punto de referencia en el Campo.

• x_position – Devuelve la coordenada x del punto de referencia en el Campo.

• y_position – Devuelve la coordenada y del punto de referencia en el Campo.

• heading – Devuelve el encabezado del punto de referencia en función de la orientación del campo.

• acceleration – Devuelve la aceleración del robot en un eje seleccionado.

• gyro_rate – Devuelve la velocidad de rotación del robot en un eje seleccionado.

• orientation – Devuelve la orientación de balanceo, cabeceo o guiñada del robot en grados.

• quality – Devuelve la intensidad de la señal del sensor GPS.

• changed – Registra una función que se llamará cada vez que el sensor GPS detecte un cambio de rumbo.

Constructor – Inicializa manualmente un sensor GPS.

• Gps – Crea un sensor GPS.

calibrar

calibrate calibra el punto de referencia, estableciendo su rumbo configurado como el rumbo actual del sistema de transmisión. Durante este proceso, el robot debe permanecer completamente inmóvil, ya que cualquier movimiento durante la calibración producirá resultados inexactos.

Usage:
gps_sensor.calibrate()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

establecer_origen

El comando set_origin establece manualmente la posición del punto de referencia en el robot. Esto permite configurar manualmente la ubicación de un sensor GPS en el robot, en lugar de hacerlo en la configuración.

Usage:
gps_sensor.set_origin(x, y, distance_units)

Parámetros	Descripción
incógnita	La coordenada x del punto de referencia en el robot.
y	La coordenada y del punto de referencia en el robot.
unidades_de_distancia	Unidad de medida para las coordenadas x e y: MM – milímetros INCHES

# GPS Sensor is mounted 25mm forward
# from the reference point on a robot

gps.set_origin(0, 25, MM)

establecer_ubicación

set_location establece manualmente la posición y el rumbo del punto de referencia en el Campo. Esto puede ayudar a reducir las imprecisiones si el sensor GPS está demasiado cerca de las paredes del Campo al iniciarse y no puede captar una cantidad suficiente del código de campo GPS.

Usage:
gps_sensor.set_location(x, y, distance_units, heading, heading_units)

Parámetros	Descripción
incógnita	La coordenada x del punto de referencia en el campo.
y	La coordenada y del punto de referencia en el campo.
unidades_de_distancia	Unidad de medida para las coordenadas x e y: MM – milímetros INCHES
título	El rumbo hacia el que se orienta el punto de referencia en relación con el rumbo del campo absoluto, de 0 a 359,9 grados.
unidades de encabezado	Unidad de medida para el encabezado:DEGREES

posición x

x_position devuelve la coordenada x del punto de referencia en el Campo.

Usage:
gps_sensor.x_position(units)

Parámetros	Descripción
unidad	Unidad de medida: MM – milímetros INCHES

posición y

y_position devuelve la coordenada y del punto de referencia en el Campo.

Usage:
gps_sensor.y_position(units)

Parámetros	Descripción
unidad	Unidad de medida: MM – milímetros INCHES

título

heading devuelve el rumbo del punto de referencia en función de la orientación del campo, desde 0 hasta 359,9 grados.

El rumbo corresponde al rumbo absoluto del campo, que abarca un rango de 0º a 359,9º en sentido horario. El 0º se encuentra en la posición de las 12 en punto.

Usage:
gps_sensor.heading()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

aceleración

acceleration devuelve la aceleración del robot en un eje especificado de -4,0 a 4,0 Gs.

Usage:
gps_sensor.acceleration(axis)

Parámetros	Descripción
eje	¿Qué eje usar?: AxisType.XAXIS AxisType.YAXIS AxisType.ZAXIS

tasa de giro

gyro_rate devuelve la velocidad de rotación del robot en un eje seleccionado.

Usage:
gps_sensor.gyro_rate(axis, units)

Parámetros	Descripción
eje	¿Qué eje usar?: AxisType.XAXIS AxisType.YAXIS AxisType.ZAXIS
unidades	Unidad de medida: VelocityUnits.DPS – grados por segundo, de -1000 a 1000 VelocityUnits.RPM – revoluciones por minuto, de -167 a 167

orientación

orientation devuelve la orientación de balanceo, cabeceo o guiñada del robot en grados.

Usage:
gps_sensor.orientation(axis, units)

Parámetros	Descripción
eje	Qué orientación usar: OrientationType.ROLL OrientationType.PITCH OrientationType.YAW
unidades	Unidad de medida:DEGREES

calidad

quality devuelve la intensidad de la señal del sensor GPS como un porcentaje.

Valores posibles	Descripción
100	Todos los datos de posición y rumbo informados por el sensor GPS son válidos.
~90	Los datos de posición ya no se calculan capturando información del código de campo GPS, sino a través de medios alternativos.
0 - 80	Solo los valores de rumbo del sensor GPS son válidos, pero a medida que pasa el tiempo en el que un sensor GPS no escanea lo suficiente del código de campo GPS para determinar con precisión la información de posición y rumbo, la calidad de la señal informada continuará cayendo hasta 0, donde todos los datos del sensor GPS quedan efectivamente congelados y ya no son válidos.

Usage:
gps_sensor.quality()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

cambió

changed registra una función que se llamará cada vez que el sensor GPS detecte un cambio de rumbo.

Usage:
gps_sensor.changed(callback, arg)

Parámetros	Descripción
callback	Una función definida previamente que se ejecuta cuando cambia la dirección del sensor GPS.
arg	Opcional. Una tupla que contiene los argumentos que se pasarán a la función de devolución de llamada. Consulte Uso de funciones con parámetros para obtener más información.

def my_function():
  brain.screen.print("GPS heading changed")

# Call my_function whenever gps_sensor's heading changes
gps_sensor.changed(my_function)

Constructor

Los constructores se utilizan para crear manualmente objetos Gps , que son necesarios para configurar un sensor GPS fuera de VEXcode.

Gps

Gps crea un sensor GPS.

Usage:
Gps(smartport)

Parámetro	Descripción
smartport	El puerto inteligente al que está conectado el sensor GPS, escrito como Ports.PORTx donde x es el número del puerto.

# Create a GPS Sensor in Port 10
gps_sensor = Gps(Ports.PORT10)