Python específico para robots#

Introducción#

El parque infantil VIQRC 24-25 Rapid Relay incorpora métodos exclusivos de este modelo, incluyendo dos opciones de motor y el sensor óptico de admisión.

Todos los métodos VEXcode VR estándar están disponibles para su uso en el entorno de pruebas VIQRC 24-25 Rapid Relay.

A continuación se muestra una lista de todos los métodos disponibles específicos de Playground:

Movimiento: Mueve y rastrea los motores del robot.

  • Comportamiento

    • spin - Spins the selected motor or motor group indefinitely.

    • spin_for - Spins a motor or motor group for a specific distance in degrees or turns.

    • spin_to_position - Spins a motor or motor group to a set position.

    • stop - Stops a specific motor or motor group from spinning.

  • Mutadores

    • set_position - Sets the encoder value of a motor or motor group.

    • set_velocity - Sets the speed of a motor or motor group as a percentage.

    • set_timeout - Limits how long a motor command waits before giving up if movement is blocked.

  • Obtenidos

    • is_done - Returns a Boolean indicating whether the motor is no longer spinning.

    • is_spinning - Returns a Boolean indicating whether the motor is currently spinning.

    • position - Returns the motor’s current rotational position in degrees or turns.

    • velocity - Returns the motor’s current velocity in percent.

Detección: Utilice los diversos sensores del robot.

  • Óptico

    • is_near_object - Returns whether a detected object is near the Optical Sensor.

    • color - Returns the color detected by the Optical Sensor.

    • brightness - Returns the brightness percentage detected by the sensor.

    • hue - Returns the hue value of the detected color.

    • object_detected - Registers a callback function for when the Optical Sensor detects an object.

    • object_lost - Registers a callback function for when the Optical Sensor loses an object.

Los ejemplos de esta página utilizan la posición de inicio predeterminada del Playground.

Movimiento#

Comportamiento#

girar#

spin spins a motor or motor group indefinitely.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor

Dominio

intake_motor

intake_motor.spin(direction) - The intake motor

catapult_group

catapult_group.spin(direction) - The catapult group

Parámetros

Descripción

direction

The direction for the motor to spin:

  • FORWARD - Spins the intake in the intake direction or lowers the catapult.
  • REVERSE - Spins the intake in the outtake direction or releases the catapult.

 
def main():
    # Spin the Intake Motor to bring a Ball onto the Catapult
    intake_motor.spin(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    intake_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

girar_para#

spin_for spins a motor or motor group for a given amount of degrees or turns.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor

Dominio

intake_motor

intake_motor.spin_for(direction, distance, units, wait=True) - The intake motor

catapult_group

catapult_group.spin_for(direction, distance, units, wait=True) - The catapult group

Parámetros

Descripción

direction

The direction for the motor to spin:

  • FORWARD - Spins the intake in the intake direction or lowers the catapult.
  • REVERSE - Spins the intake in the outtake direction or releases the catapult.

distance

La distancia que debe girar el motor como un número entero.

units

The unit that represents the distance to rotate:

  • DEGREES
  • TURNS

wait

Optional.

  • wait=True (default) - The robot waits until spin_for is complete before executing the next line of code.
  • wait=False - The robot starts the action and moves on to the next line of code right away.

 
def main():
    # Release the preloaded Ball
    catapult_group.spin_for(REVERSE, 5, DEGREES)
    # Lower the Catapult to prepare to load another Ball
    catapult_group.spin_for(FORWARD, 1350, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

girar_a_posición#

spin_to_position spins a motor or motor group to a given position.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor

Dominio

intake_motor

intake_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) - The intake motor

catapult_group

catapult_group.spin_to_position(angle, units, wait=True) - The catapult group

Parámetros

Descripción

angle

El ángulo específico o el número de vueltas que girará el motor.

units

The unit that represents the angle to rotate to:

  • DEGREES
  • TURNS

wait

Optional.

  • wait=True (default) - The robot waits until spin_to_position is complete before executing the next line of code.
  • wait=False - The robot starts the action and moves on to the next line of code right away.

 
def main():
    # Release the preloaded Ball
    catapult_group.spin_to_position(-90, DEGREES)
    # Lower the Catapult to prepare to load another Ball
    catapult_group.spin_to_position(1260, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

motor de parada#

stop stops a motor or motor group from spinning.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor

Dominio

intake_motor

intake_motor.stop() - The intake motor

catapult_group

catapult_group.stop() - The catapult group

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
def main():
    # Spin the Intake Motor to bring a Ball onto the Catapult
    intake_motor.spin(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    intake_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Mutadores#

posición_de_establecer#

set_position sets a motor’s or motor group’s encoder position to the given position value.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor

Dominio

intake_motor

intake_motor.set_position(position, units) - The intake motor

catapult_group

catapult_group.set_position(position, units) - The catapult group

Parámetros

Descripción

position

El número entero específico al que se debe configurar el codificador del motor.

units

The unit that represents the angle to rotate to:

  • DEGREES
  • TURNS

 
def main():
    # Lower the Catapult to prepare to load another Ball
    catapult_group.spin_to_position(1260, DEGREES)
    # Set the new Catapult position to be 0 degrees
    catapult_group.set_position(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

establecer_velocidad#

set_velocity sets the speed of a motor or motor group.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor

Dominio

intake_motor

intake_motor.set_velocity(velocity, units) - The intake motor

catapult_group

catapult_group.set_velocity(velocity, units) - The catapult group

Parámetros

Descripción

velocity

La velocidad a la que girará el motor, que oscila entre -100 y 100.

units

The unit that represents the new velocity:

  • PERCENT

 
def main():
    # Start spinning the Intake Motor to prepare for picking up a Ball
    intake_motor.set_velocity(100, PERCENT)
    intake_motor.spin(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

establecer_tiempo_de_espera#

set_timeout sets a time limit for a motor’s or motor group’s movement commands. This prevents motion commands that do not reach their intended position from preventing subsequent commands from running.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor

Dominio

intake_motor

intake_motor.set_timeout(value, units) - The intake motor

catapult_group

catapult_group.set_timeout(value, units) - The catapult group

Parámetros

Descripción

value

El tiempo que el motor esperará antes de detenerse.

units

The unit to represent the timeout:

  • SECONDS
  • MSEC - milliseconds

 
def main():
    # Limit how long the Catapult waits to reach its target
    catapult_group.set_timeout(2, SECONDS)
    catapult_group.spin_for(FORWARD, 6, TURNS)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Getters#

está_hecho#

is_done returns a Boolean indicating whether the specified motor or motor group is not spinning.

  • True - The specified motor or motor group is not spinning.

  • False - The specified motor or motor group is spinning.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor

Dominio

intake_motor

intake_motor.is_done() - The intake motor

catapult_group

catapult_group.is_done() - The catapult group

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

está_girando#

is_spinning returns a Boolean indicating whether the specified motor or motor group is spinning.

  • True - The specified motor or motor group is spinning.

  • False - The specified motor or motor group is not spinning.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor

Dominio

intake_motor

intake_motor.is_spinning() - The intake motor

catapult_group

catapult_group.is_spinning() - The catapult group

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

posición#

position returns the total distance the specified motor or motor group has rotated.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor

Dominio

intake_motor

intake_motor.position(units) - The intake motor

catapult_group

catapult_group.position(units) - The catapult group

Parámetros

Descripción

units

The units that represent the motor’s position:

  • DEGREES
  • TURNS

 
def main():
    # Lower the Catapult to prepare to load another Ball
    while not catapult_group.position(DEGREES) == 1260:
        catapult_group.spin(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

velocidad#

velocity returns the current rotational speed of the motor or motor group.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor

Dominio

intake_motor

intake_motor.velocity(units) - The intake motor

catapult_group

catapult_group.velocity(units) - The catapult group

Parámetros

Descripción

units

The unit that represents the motor’s velocity:

  • PERCENT

 
def main():
    # Print the current Catapult velocity
    brain.screen.print(catapult_group.velocity(PERCENT))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Detección#

Óptico#

is_near_object#

is_near_object returns a Boolean indicating whether or not the Optical Sensor detects an object close to the sensor.

  • True - The object is close to the Optical Sensor.

  • False - The object is not close to the Optical Sensor.

Usage:
intake_optical.is_near_object()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
def main():
    # Launch a loaded Ball once the Intake Optical Sensor detects a Ball
    if intake_optical.is_near_object():
        catapult_group.spin_for(REVERSE, 5, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

color#

color returns the color detected by the Optical Sensor:

Color devuelto:

  • NONE - No color detected.
  • RED
  • GREEN
  • BLUE
  • YELLOW
  • ORANGE
  • PURPLE
  • CYAN

Usage:
intake_optical.color()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
def main():
    # Launch a loaded Ball once yellow is detected in the Intake
    if intake_optical.color() == YELLOW:
        catapult_group.spin_for(REVERSE, 5, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

brillo#

brightness returns the brightness value detected by the Optical Sensor as a percent from 0% to 100%.

Usage:
intake_optical.brightness()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
def main():
    # Launch a loaded Ball once the Intake Optical Sensor sees a Ball
    if intake_optical.brightness() > 0:
        catapult_group.spin_for(REVERSE, 5, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

matiz#

hue returns the hue detected by the Optical Sensor.

Los valores de tono van de 0 a 359 grados, lo que corresponde a las posiciones en la rueda de colores que se muestra a continuación.

Una rueda de colores circular que muestra un espectro completo de tonalidades etiquetadas con valores de grados alrededor del perímetro, aumentando en incrementos de 30 grados desde 0 grados en la parte superior hasta 360 grados.

Usage:
intake_optical.hue()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
def main():
    # Launch a loaded Ball once the Intake Optical Sensor reports a hue value
    if intake_optical.hue() > 100:
        catapult_group.spin_for(REVERSE, 5, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

objeto_detectado#

object_detected registers a callback function for when the Optical Sensor detects an object.

Usage:
intake_optical.object_detected(callback, arg)

Parámetros

Descripción

callback

Una función que se llamará cuando se detecte un objeto.

arg

Opcional. Una tupla que se utiliza para pasar argumentos a la función de devolución de llamada.

 
def launch_ball():
    catapult_group.spin_for(REVERSE, 5, DEGREES)

def main():
    # Launch the Ball when the Intake Optical Sensor detects an object
    intake_optical.object_detected(launch_ball)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

objeto_perdido#

object_lost registers a callback function for when the Optical Sensor loses an object.

Usage:
intake_optical.object_lost(callback, arg)

Parámetros

Descripción

callback

Una función que se llamará cuando se pierda un objeto.

arg

Opcional. Una tupla que se utiliza para pasar argumentos a la función de devolución de llamada.

 
def lower_catapult():
    catapult_group.spin_to_position(1260, DEGREES)

def main():
    # Lower the Catapult when the Intake Optical Sensor no longer detects an object
    intake_optical.object_lost(lower_catapult)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)
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