Optinen anturi

Johdanto

V5-optinen anturi tunnistaa lähellä olevien kohteiden värin, kirkkauden ja läsnäolon RGB-värianturin ja läheisyysanturin yhdistelmällä. Se voi myös käyttää sisäänrakennettua LED-valoaan valaisemaan kohteita tarkemman tunnistuksen saavuttamiseksi.

Tällä sivulla käytetään esimerkkinä optisen anturin nimeä optical_sensor Korvaa se tarvittaessa omalla määritetyllä nimelläsi.

Alla on luettelo käytettävissä olevista menetelmistä:

• set_light – Sytyttää tai sammuttaa optisen anturin LED-valon.

• set_light_power – Asettaa optisen anturin valotehon.

• is_near_object – Palauttaa, havaitseeko optinen anturi kohteen kantaman sisällä.

• color – Palauttaa optisen anturin havaitseman värin.

• brightness – Palauttaa kohteesta heijastuneen valon määrän.

• hue – Palauttaa optisen anturin havaitseman sävyn.

• object_detected – Rekisteröi funktion, jota kutsutaan, kun optinen anturi havaitsee kohteen.

• object_lost – Rekisteröi funktion, jota kutsutaan, kun optinen anturi kadottaa objektin.

Konstructor – Optisen anturin manuaalinen alustaminen.

• Optical – Luo optisen anturin.

asetettu_valo

set_light kytkee optisen anturin LEDin päälle tai pois päältä. Tämä voi auttaa parantamaan anturin tarkkuutta värien tunnistuksessa.

Usage:
optical_sensor.set_light(state)

Parametrit	Kuvaus
osavaltio	Asettaa LEDin päälle tai pois päältä. LEDStateType.ON sytyttää valon 100 %:n kirkkuudella kirkkaus. LEDStateType.OFF sammuttaa sen.

# Turn on the sensor's LED
optical_sensor.set_light(LEDStateType.ON)

aseta_valo_teho

set_light_power asettaa optisen anturin LEDin kirkkauden. Valo voi auttaa optista anturia havaitsemaan esineitä ja värejä selkeämmin.

Jos optisen anturin valo on pois päältä, valotehon asettaminen yli 0 %:n arvoon sytyttää valon.

Jos optisen anturin valo palaa, valotehon asettaminen arvoon 0 % sammuttaa valon.

Suurempi prosenttiosuus tekee valosta kirkkaampaa. Pienempi prosenttiosuus tekee valosta himmeämpää.

Usage:
optical_sensor.set_light_power(percent, units)

Parametrit	Kuvaus
prosentti	LEDin kirkkaus, johon asetetaan, kokonaislukuna.
yksiköitä	Valinnainen. Kirkkautta edustava yksikkö: PERCENT

# Turn on the sensor's light at half brightness
optical_sensor.set_light_power(50, PERCENT)

on_lähellä_esinettä

is_near_object palauttaa totuusarvon, joka ilmaisee, havaitseeko optinen anturi kohteen kantaman sisällä.

• True – Optinen anturi havaitsee kohteen.

• False – Optinen anturi ei havaitse kohdetta.

Usage:
optical_sensor.is_near_object()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Drive forward until an object is found
drivetrain.drive(FORWARD)
while not optical_sensor.is_near_object():
  pass
drivetrain.stop()

väri

color palauttaa Color class -luokan esiintymän havaitun sävyarvon perusteella. Näitä voidaan verrata ennalta määriteltyihin Color -objekteihin ehdollisten lausekkeiden luomiseksi.

Mahdollisia värejä ovat:

• Color.BLACK

• Color.WHITE

• Color.RED - Sävyarvo välillä 340° - 20°

• Color.GREEN - Sävyarvo välillä 80° - 140°

• Color.BLUE - Sävyarvo välillä 200° - 240°

• Color.YELLOW - Sävyarvo välillä 40° - 60°

• Color.ORANGE - Sävyarvo välillä 20° - 40°

• Color.PURPLE - Sävyarvo välillä 240° - 280°

• Color.CYAN - Sävyarvo välillä 140° - 200°

Huomautus: Optinen anturi etsii sävyalueita, jotka vastaavat määritettyä väriä. Katso lisätietoja tiettyjen sävyalueiden havaitsemisesta kohdasta hue.

Usage:
optical_sensor.color()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Drive forward until red is found
drivetrain.drive(FORWARD)
while not optical_sensor.color() == Color.RED:
  pass
drivetrain.stop()

kirkkaus

brightness palauttaa objektista heijastuneen valon määrän desimaalilukuna (float), joka edustaa prosenttia.

Korkeampi prosenttiosuus tarkoittaa, että enemmän valoa heijastuu takaisin optiseen anturiin. Matalampi prosenttiosuus tarkoittaa, että vähemmän valoa heijastuu takaisin.

Usage:
optical_sensor.brightness()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

värisävy

hue palauttaa havaitun värin sävyn desimaalilukuna (float) välillä 0–359.

Sävy on tapa kuvata väriä käyttämällä numeroita väriympyrän ympärillä.

Usage: optical_sensor.hue()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

# Look for the color pink using hue
while True:
  brain.screen.clear_screen()
  brain.screen.set_cursor(1, 1)

  if 300 < optical_sensor.hue() < 359:
    brain.screen.print("This is pink!")
  else:
    brain.screen.print("No pink detected!")

havaittu_objekti

object_detected rekisteröi funktion kutsuttavaksi aina, kun optinen anturi havaitsee uuden objektin.

Usage:
optical_sensor.object_detected(callback, arg)

Parametrit	Kuvaus
callback	Aiemmin määritelty funktio, joka suoritetaan, kun optinen anturi havaitsee uuden kohteen.
arg	Valinnainen. tuple, joka sisältää argumentteja, jotka välitetään takaisinkutsufunktiolle. Lisätietoja on kohdassa Funktioiden käyttö parametrien kanssa.

def my_function():
  brain.screen.print("Optical Sensor detected an object")

# Call my_function whenever optical_sensor detects an object
optical_sensor.object_detected(my_function)

kadonnut_objekti

object_lost rekisteröi funktion kutsuttavaksi aina, kun optinen anturi kadottaa havaitun objektin.

Usage:
optical_sensor.object_lost(callback, arg)

Parametrit	Kuvaus
callback	Aiemmin määritelty funktio, joka suoritetaan, kun optinen anturi kadottaa havaitun kohteen.
arg	Valinnainen. tuple, joka sisältää argumentteja, jotka välitetään takaisinkutsufunktiolle. Lisätietoja on kohdassa Funktioiden käyttö parametrien kanssa.

def my_function():
  brain.screen.print("Optical Sensor lost an object")

# Call my_function whenever optical_sensor loses an object
optical_sensor.object_lost(my_function)

Rakentaja

Konstruktoreita käytetään Optical -objektien manuaaliseen luomiseen, jotka ovat välttämättömiä optisen anturin konfiguroimiseksi VEXcoden ulkopuolella.

Optical

Optical luo optisen anturin.

Usage:
Optical(smartport)

Parametri	Kuvaus
smartport	Älyportti, johon optinen anturi on kytketty, kirjoitetaan muodossa Ports.PORTx , jossa x on portin numero.

# Create an Optical Sensor in Port 10
optical_sensor = Optical(Ports.PORT10)