GPS-anturi#

Johdanto#

V5 GPS (Game Positioning System™) -anturi tarjoaa robotille tarkan paikannuksen ja suunnan seurannan VEX-kentällä. Se käyttää kentän reunojen ympärillä olevaa GPS-kenttäkoodia robotin X- ja Y-koordinaatit ja suunnan laskemiseen reaaliajassa.

GPS-anturi palauttaa robotin sijainnin käyttämällä referenssipistettä, joka lasketaan automaattisesti GPS-anturin konfiguroinnin yhteydessä Laitteet-ikkunassa syötettyjen siirtymien perusteella.

Lisätietoja GPS-anturista on VEX-kirjaston artikkelissa GPS-anturin käyttö VEX V5:n kanssa.

Referenssipiste toimii GPS-anturin omana (0, 0)-paikkana, jossa kaikki GPS-menetelmien palauttamat koordinaatit, suunnat ja liikkeet ovat suhteessa tähän konfiguroituun pisteeseen.

VEX V5 GPS-anturi.

Tällä sivulla käytetään esimerkkinä GPS-anturin nimeä gps_sensor Korvaa se tarvittaessa omalla määritetyllä nimelläsi.

Alla on luettelo käytettävissä olevista menetelmistä:

  • calibrate – Kalibroi GPS-anturin ja asettaa sen suunnan voimansiirron nykyiseksi suunnaksi.

  • set_origin – Asettaa robotin referenssipisteen sijainnin.

  • set_location – Asettaa sekä referenssipisteen sijainnin että suunnan pellolla.

  • x_position – Palauttaa kentän referenssipisteen x-koordinaatin.

  • y_position – Palauttaa kentän referenssipisteen y-koordinaatin.

  • heading – Palauttaa viitepisteen otsikon kentän suunnan perusteella.

  • acceleration – Palauttaa robotin kiihtyvyyden valitulla akselilla.

  • gyro_rate – Palauttaa robotin pyörimisnopeuden valitulla akselilla.

  • orientation – Palauttaa robotin vierintä-, kallistus- tai kääntösuunnan asteina.

  • quality – Palauttaa GPS-anturin signaalin voimakkuuden.

  • changed – Rekisteröi funktion, jota kutsutaan aina, kun GPS-anturi havaitsee muutoksen suunnassa.

Rakentaja – GPS-anturin manuaalinen alustaminen.

  • Gps – Luo GPS-anturin.

kalibroida#

calibrate kalibroi referenssipisteen ja asettaa sen konfiguroidun suunnan voimansiirron nykyiseksi suunnaksi. Tänä aikana robotin on pysyttävä täysin paikallaan, koska liike kalibroinnin aikana tuottaa epätarkkoja tuloksia.

Usage:
gps_sensor.calibrate()

Parametrit

Kuvaus

Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

set_origin#

set_origin asettaa robotin referenssipisteen sijainnin manuaalisesti. Tämä voidaan tehdä GPS-anturin sijainnin asettamiseksi robotissa manuaalisesti sen sijaan, että se tehtäisiin kokoonpanoasetuksissa.

Usage:
gps_sensor.set_origin(x, y, distance_units)

Parametrit

Kuvaus

x

Robotin referenssipisteen x-koordinaatti.

y

Robotin referenssipisteen y-koordinaatti.

etäisyysyksiköt

X- ja y-koordinaattien mittayksikkö:

  • MM – millimetrit
  • INCHES

 
# GPS Sensor is mounted 25mm forward
# from the reference point on a robot

gps.set_origin(0, 25, MM)

set_location#

set_location asettaa pellon referenssipisteen sijainnin ja suunnan manuaalisesti. Tämä voidaan tehdä epätarkkuuksien vähentämiseksi, jos GPS-anturi on käynnistyksen yhteydessä liian lähellä pellon seiniä saadakseen riittävästi GPS-kenttäkoodia näkyviin.

Ylhäältä alas kuvattu näkymä VEX V5 -kentästä, jossa anturi tarkastelee kentän sivuilla olevaa kenttäkoodia.

Usage:
gps_sensor.set_location(x, y, distance_units, heading, heading_units)

Parametrit

Kuvaus

x

Kentän referenssipisteen x-koordinaatti.

y

Kentän referenssipisteen y-koordinaatti.

etäisyysyksiköt

X- ja y-koordinaattien mittayksikkö:

  • MM – millimetrit
  • INCHES

otsikko

Viitepisteen suunta suhteessa absoluuttiseen kenttäsuuntaan välillä 0 - 359,9 astetta.

otsikkoyksiköt

Kulkusuunnan mittayksikkö:DEGREES

x-sijainti#

x_position palauttaa vertailupisteen x-koordinaatin kentässä.

Usage:
gps_sensor.x_position(units)

Parametrit

Kuvaus

yksikkö

Mittayksikkö:

  • MM – millimetrit
  • INCHES

y-sijainti#

y_position palauttaa vertailupisteen y-koordinaatin kentässä.

Usage:
gps_sensor.y_position(units)

Parametrit

Kuvaus

yksikkö

Mittayksikkö:

  • MM – millimetrit
  • INCHES

otsikko#

heading palauttaa referenssipisteen suunnan kentän suunnan perusteella 0–359,9 astetta.

Suunta vastaa absoluuttista kenttäsuuntaa, joka on 0º - 359,9º myötäpäivään. 0º on kello 12:n asennossa.

VEX V5 -kentän ylhäältä alas -näkymä, jossa näkyvät kentän ympärillä olevat asteet.

Usage:
gps_sensor.heading()

Parametrit

Kuvaus

Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

kiihtyvyys#

acceleration palauttaa robotin kiihtyvyyden tietyllä akselilla välillä -4,0 - 4,0 Gs.

Usage:
gps_sensor.acceleration(axis)

Parametrit

Kuvaus

akseli

Käytettävä akseli:

  • AxisType.XAXIS
  • AxisType.YAXIS
  • AxisType.ZAXIS

gyroskooppinopeus#

gyro_rate palauttaa robotin pyörimisnopeuden valitulla akselilla.

Usage:
gps_sensor.gyro_rate(axis, units)

Parametrit

Kuvaus

akseli

Käytettävä akseli:

  • AxisType.XAXIS
  • AxisType.YAXIS
  • AxisType.ZAXIS

yksiköitä

Mittayksikkö:

  • VelocityUnits.DPS – astetta sekunnissa, -1000 - 1000
  • VelocityUnits.RPM – kierrosta minuutissa, -167 - 167

suuntautuminen#

orientation palauttaa robotin vierintä-, kallistus- tai kääntösuunnan asteina.

Usage:
gps_sensor.orientation(axis, units)

Parametrit

Kuvaus

akseli

Käytettävä suunta:

  • OrientationType.ROLL
  • OrientationType.PITCH
  • OrientationType.YAW

yksiköitä

Mittayksikkö:DEGREES

laatu#

quality palauttaa GPS-anturin signaalin voimakkuuden prosentteina.

Mahdolliset arvot

Kuvaus

100

Kaikki GPS-anturin raportoimat sijainti- ja suuntatiedot ovat kelvollisia.

~90

Paikkatietoja ei enää lasketa GPS-kenttäkoodin tietojen perusteella, vaan vaihtoehtoisilla tavoilla.

0–80

Vain GPS-anturin suunta-arvot ovat kelvollisia, mutta ajan kuluessa, jolloin GPS-anturi ei skannaa tarpeeksi GPS-kenttäkoodia sijainnin ja suuntatietojen tarkkaan määrittämiseen, raportoidun signaalin laatu heikkenee edelleen, kunnes se on 0, jolloin kaikki GPS-anturin tiedot käytännössä jäätyvät eivätkä ole enää kelvollisia.

Usage:
gps_sensor.quality()

Parametrit

Kuvaus

Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

muuttunut#

changed rekisteröi funktion kutsuttavaksi aina, kun GPS-anturi havaitsee muutoksen suunnassa.

Usage:
gps_sensor.changed(callback, arg)

Parametrit

Kuvaus

callback

Aiemmin määritelty function, joka suoritetaan, kun GPS-anturin suunta muuttuu.

arg

Valinnainen. Tuple, joka sisältää argumentteja, jotka välitetään takaisinkutsufunktiolle. Lisätietoja on kohdassa Funktioiden käyttö parametrien kanssa.

 
def my_function():
  brain.screen.print("GPS heading changed")

# Call my_function whenever gps_sensor's heading changes
gps_sensor.changed(my_function)

Rakentaja#

Konstruktoreita käytetään Gps -objektien luomiseen manuaalisesti, jotka ovat välttämättömiä GPS-anturin konfiguroimiseksi VEXcoden ulkopuolella.

Gps#

Gps luo GPS-anturin.

Usage:
Gps(smartport)

Parametri

Kuvaus

smartport

GPS-anturin kytkennän sisältävä älyportti, joka kirjoitetaan muodossa Ports.PORTx , jossa x on portin numero.

 
# Create a GPS Sensor in Port 10
gps_sensor = Gps(Ports.PORT10)
On this page