Capteur d’objets

Introduction

Le capteur d’objet est un capteur de proximité infrarouge (IR) qui détecte la proximité d’un objet grâce à la lumière IR réfléchie.

Cette page utilise object_sensor comme exemple de nom de capteur d’objets. Remplacez-le par le nom que vous avez configuré, selon vos besoins.

Vous trouverez ci-dessous une liste des méthodes disponibles :

• reflectivity – Renvoie un integer qui représente la quantité de lumière réfléchie par l’objet en pourcentage.

• is_object_detected – Renvoie si le capteur d’objet détecte un objet.

• set_threshold – Définit la quantité de lumière réfléchie nécessaire avant qu’un objet soit considéré comme détecté.

• object_detected – Enregistre une fonction à appeler chaque fois que le capteur d’objets détecte un nouvel objet.

• object_lost – Enregistre une fonction à appeler chaque fois que le capteur d’objets perd un objet détecté.

• changed – Enregistre une fonction à appeler chaque fois que la valeur du capteur d’objet change.

Constructeur – Initialiser manuellement un capteur d’objet.

• ObjectDetector – Créer un capteur d’objet.

réflectivité

reflectivity renvoie un integer qui représente la quantité de lumière réfléchie par l’objet en pourcentage.

Note:

• Une réflectivité de 0 % signifie que l’objet est très sombre.

• Une réflectivité de 100 % signifie que l’objet est très lumineux.

Usage:
object_sensor.reflectivity()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

# Drive forward when the reflectivity is greater than 50%.
while True:
    if object_sensor.reflectivity() > 50:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(5, MSEC)

est_objet_détecté

is_object_detected indique si le capteur d’objet détecte un objet.

• True – Le capteur d’objet détecte un objet.

• False – Le capteur d’objet ne détecte aucun objet.

Usage:
object_sensor.is_object_detected()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

# Drive forward when the object sensor is detecting an object.
while True:
    if object_sensor.is_object_detected():
        drivetrain.drive(FORWARD)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(5, MSEC)

définir_seuil

set_threshold définit la quantité de lumière réfléchie nécessaire en pourcentage avant qu’un objet soit considéré comme détecté.

Usage:
object_sensor.set_threshold(value)

Paramètres	Description
value	Valeur de réflectivité requise avant qu’un objet soit considéré comme détecté, de 0 à 100.

# Set the reflectivity threshold to 50%.
object_sensor.set_threshold(50)
# Drive forward when the object sensor is detecting an object.
while True:
    if object_sensor.is_object_detected():
        drivetrain.drive(FORWARD)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(5, MSEC)

objet_détecté

object_detected enregistre une fonction à appeler chaque fois que le capteur d’objets détecte un nouvel objet.

Usage:
object_sensor.object_detected(callback, arg)

Paramètres	Description
callback	Une fonction définie précédemment qui s’exécute lorsque le capteur d’objets détecte un nouvel objet.
arg	Facultatif. Un tuple tuple contenant les arguments à transmettre à la fonction de rappel. Voir Fonctions avec paramètres pour plus d’informations.

def my_function():
  brain.screen.print("Object detected.")

# Call my_function whenever object_sensor detects an object
object_sensor.object_detected(my_function)

objet_perdu

object_lost enregistre une fonction à appeler chaque fois que le capteur d’objets perd un objet détecté.

Usage:
object_sensor.object_lost(callback, arg)

Paramètres	Description
callback	Une fonction définie précédemment qui s’exécute lorsque le capteur d’objets perd un objet détecté.
arg	Facultatif. Un tuple tuple contenant les arguments à transmettre à la fonction de rappel. Voir Fonctions avec paramètres pour plus d’informations.

def my_function():
  brain.screen.print("Object lost.")

# Call my_function whenever object_sensor loses an object
object_sensor.object_lost(my_function)

modifié

changed enregistre une fonction à appeler chaque fois que la valeur du capteur d’objet change.

Usage:
object_sensor.changed(callback, arg)

Paramètres	Description
callback	Une fonction définie précédemment qui s’exécute lorsque la valeur du capteur d’objet change.
arg	Facultatif. Un tuple tuple contenant les arguments à transmettre à la fonction de rappel. Voir Fonctions avec paramètres pour plus d’informations.

def my_function():
  brain.screen.print("Reflectivity changed.")

# Call my_function whenever object_sensor's value changes
object_sensor.changed(my_function)

Constructeurs

Les constructeurs sont utilisés pour créer manuellement ObjectDetector , qui sont nécessaires pour configurer les capteurs d’objets.

ObjectDetector

ObjectDetector crée un capteur d’objets.

Usage:
ObjectDetector(port, reverse_det)

Paramètre	Description
port	Le port à 3 fils auquel le capteur d’objet est connecté : Sur le V5 Brain – brain.three_wire_port.x où x est le numéro du port. Sur un 3-Wire Expander – expander.a où expander est le nom de l’instance d’expandeur.
reverse_det	Optionnel. Inversion de la logique de détection : True – Lorsqu’un objet est perdu, indiquer qu’il est détecté ; lorsqu’un objet est détecté, indiquer qu’il est perdu. False (par défaut) – Lorsqu’un objet est perdu, indiquer qu’il est perdu ; lorsqu’un objet est détecté, indiquer qu’il est détecté.

# Create an Object Sensor in Port A
object_sensor = ObjectDetector(brain.three_wire_port.a)