Accéléromètre

Introduction

L’accéléromètre mesure l’accélération du robot selon un ou plusieurs axes. Le capteur génère une tension analogique qui varie en fonction de l’accélération exprimée en forces G (G).

Un cavalier sur l’accéléromètre détermine sa plage de sensibilité :

• 2G – Mesure l’accélération de -2G à +2G

• 6G – Mesure l’accélération de -6G à +6G

Cette page utilise accel_a comme nom d’accéléromètre à titre d’exemple. Remplacez-le par le nom que vous avez configuré, selon vos besoins.

Vous trouverez ci-dessous une liste des méthodes disponibles :

• acceleration – Renvoie l’accélération détectée par l’accéléromètre en Gs.

• changed – Enregistre une fonction à appeler chaque fois que la valeur de l’accéléromètre change.

Constructeur – Initialiser et configurer manuellement un accéléromètre.

• Accelerometer – Créer un accéléromètre.

accélération

acceleration renvoie l’accélération mesurée en Gs sous forme décimale float.

Usage:
accel_a.acceleration()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

modifié

changed enregistre une fonction à appeler chaque fois que la valeur de l’accéléromètre change.

Usage:
accel_a.changed(callback, arg)

Paramètres	Description
callback	Une fonction précédemment définie qui s’exécute lorsque la valeur de l’accéléromètre change.
arg	Facultatif. Un tuple tuple contenant les arguments à transmettre à la fonction de rappel. Voir Utilisation des fonctions avec paramètres pour plus d’informations.

def my_function():
  brain.screen.print("Value changed")

# Call my_function whenever accel_a's value changes
accel_a.changed(my_function)

Constructeur

Les constructeurs sont utilisés pour créer manuellement Accelerometer , qui sont nécessaires pour configurer un accéléromètre en dehors de VEXcode.

Accelerometer

Accelerometer crée un accéléromètre.

Usage:
Accelerometer(port, sensitivity)

Paramètre	Description
port	Le port 3 fils auquel l’accéléromètre est connecté : Sur le V5 Brain – brain.three_wire_port.x où x est le numéro du port. Sur un 3-Wire Expander – expander.a où expander est le nom de l’instance d’extension.
sensitivity	Optionnel. Activation du mode haute sensibilité de l’accéléromètre : True  : haute sensibilité, ± 2 g) ; False  : par défaut, faible sensibilité, ± 6 g).

# Create a high sensitivity Accelerometer in Port A
accel_a = Accelerometer(brain.three_wire_port.a, True)