Czujnik obiektu

Wstęp

Czujnik obiektów to czujnik zbliżeniowy działający na podczerwień (IR), który wykrywa obecność obiektu w pobliżu, wykorzystując odbite światło podczerwone.

Ta strona używa object_sensor jako przykładowej nazwy czujnika obiektu. W razie potrzeby zastąp ją własną, skonfigurowaną nazwą.

Poniżej znajduje się lista dostępnych metod:

• reflectivity – Zwraca integer reprezentującą ilość światła odbitego od obiektu jako procent.

• is_object_detected – Zwraca informację, czy czujnik obiektu wykrywa obiekt.

• set_threshold – Ustawia ilość odbitego światła potrzebną, aby obiekt został uznany za wykryty.

• object_detected – Rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana za każdym razem, gdy czujnik obiektów wykryje nowy obiekt.

• object_lost – Rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana za każdym razem, gdy czujnik obiektu utraci wykryty obiekt.

• changed – Rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana za każdym razem, gdy zmieni się wartość czujnika obiektu.

Konstruktor – Ręczna inicjalizacja czujnika obiektu.

• ObjectDetector – Utwórz czujnik obiektu.

odblaskowość

reflectivity zwraca integer reprezentujący ilość światła odbitego od obiektu jako procent.

Notatka:

• 0% współczynnika odbicia oznacza, że ​​obiekt jest bardzo ciemny.

• 100% współczynnik odbicia oznacza, że ​​obiekt jest bardzo jasny.

Usage:
object_sensor.reflectivity()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Drive forward when the reflectivity is greater than 50%.
while True:
    if object_sensor.reflectivity() > 50:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(5, MSEC)

wykryto_obiekt

is_object_detected zwraca informację, czy czujnik obiektu wykrywa obiekt.

• True – Czujnik obiektu wykrywa obiekt.

• False – Czujnik obiektu nie wykrywa obiektu.

Usage:
object_sensor.is_object_detected()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Drive forward when the object sensor is detecting an object.
while True:
    if object_sensor.is_object_detected():
        drivetrain.drive(FORWARD)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(5, MSEC)

ustaw_próg

set_threshold ustawia ilość odbitego światła wyrażoną w procentach, jaka musi zostać uznana za wykrytą.

Usage:
object_sensor.set_threshold(value)

Parametry	Opis
value	Wartość współczynnika odbicia wymagana, aby obiekt został uznany za wykryty, od 0 do 100.

# Set the reflectivity threshold to 50%.
object_sensor.set_threshold(50)
# Drive forward when the object sensor is detecting an object.
while True:
    if object_sensor.is_object_detected():
        drivetrain.drive(FORWARD)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(5, MSEC)

wykryto_obiekt

object_detected rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana za każdym razem, gdy czujnik obiektów wykryje nowy obiekt.

Usage:
object_sensor.object_detected(callback, arg)

Parametry	Opis
callback	Wcześniej zdefiniowana funkcja, która jest wykonywana, gdy czujnik obiektu wykryje nowy obiekt.
arg	Opcjonalnie. Krotka tuple zawierająca argumenty do przekazania do funkcji wywołania zwrotnego. Więcej informacji można znaleźć w Funkcjach z parametrami.

def my_function():
  brain.screen.print("Object detected.")

# Call my_function whenever object_sensor detects an object
object_sensor.object_detected(my_function)

obiekt_utracony

object_lost rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana za każdym razem, gdy czujnik obiektów utraci wykryty obiekt.

Usage:
object_sensor.object_lost(callback, arg)

Parametry	Opis
callback	Wcześniej zdefiniowana funkcja, która jest wykonywana, gdy czujnik obiektu utraci wykryty obiekt.
arg	Opcjonalnie. Krotka tuple zawierająca argumenty do przekazania do funkcji wywołania zwrotnego. Więcej informacji można znaleźć w Funkcjach z parametrami.

def my_function():
  brain.screen.print("Object lost.")

# Call my_function whenever object_sensor loses an object
object_sensor.object_lost(my_function)

zmieniony

changed rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana za każdym razem, gdy zmieni się wartość czujnika obiektu.

Usage:
object_sensor.changed(callback, arg)

Parametry	Opis
callback	Wcześniej zdefiniowana funkcja, która jest wykonywana, gdy zmienia się wartość czujnika obiektu.
arg	Opcjonalnie. Krotka tuple zawierająca argumenty do przekazania do funkcji wywołania zwrotnego. Więcej informacji można znaleźć w Funkcjach z parametrami.

def my_function():
  brain.screen.print("Reflectivity changed.")

# Call my_function whenever object_sensor's value changes
object_sensor.changed(my_function)

Konstruktorzy

Konstruktory służą do ręcznego tworzenia ObjectDetector , które są niezbędne do konfiguracji czujników obiektów.

ObjectDetector

ObjectDetector tworzy czujnik obiektu.

Usage:
ObjectDetector(port, reverse_det)

Parametr	Opis
port	Port 3-żyłowy, do którego podłączony jest czujnik obiektu: Na mózgu V5 – brain.three_wire_port.x , gdzie x to numer portu. Na rozszerzaczu 3-żyłowym – expander.a , gdzie expander to nazwa instancji ekspandera.
reverse_det	Opcjonalnie. Czy odwrócić logikę wykrywania: True – W przypadku utraty obiektu zwraca informację, że obiekt został wykryty, a w przypadku wykrycia obiektu zwraca informację, że został utracony. False (domyślnie) – W przypadku utraty obiektu zwraca informację, że obiekt został utracony, a w przypadku wykrycia obiektu zwraca informację, że został wykryty.

# Create an Object Sensor in Port A
object_sensor = ObjectDetector(brain.three_wire_port.a)