Capteur gyroscopique

Introduction

Le capteur gyroscopique mesure le cap et la rotation du robot.

La catégorie Capteur gyroscopique n’apparaîtra dans la fenêtre Appareils que lorsque le capteur est configuré indépendamment, et non dans le cadre d’une configuration de transmission.

Cette page utilise gyro_sensor comme exemple de nom de capteur gyroscopique. Remplacez-le par le nom que vous avez configuré, selon vos besoins.

Vous trouverez ci-dessous une liste des méthodes disponibles :

• calibrate – Calibre le capteur gyroscopique configuré.

• set_heading – Modifie le cap actuel du capteur gyroscopique en un nouveau cap.

• set_rotation – Change la rotation actuelle du capteur gyroscopique en une nouvelle rotation.

• heading – Renvoie l’angle de cap du capteur gyroscopique sous forme de float.

• rotation – Renvoie la rotation du capteur gyroscopique depuis le début du projet sous forme de float.

Constructeur – Initialiser manuellement un capteur gyroscopique.

• Gyro – Créer un capteur gyroscopique.

étalonner

La commande calibrate calibre le capteur gyroscopique. Toutes les méthodes suivantes attendront la fin de la calibration avant de s’exécuter. La calibration est une procédure interne qui mesure et compense le bruit et la dérive du capteur sur une période spécifiée. Pendant cette période, le capteur doit rester parfaitement immobile (c’est-à-dire sur une surface stable, sans aucun mouvement extérieur). Tout mouvement pendant la calibration entraînera des résultats inexacts.

Usage:
gyro_sensor.calibrate()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

définir_en-tête

Le cap correspond à la direction vers laquelle le capteur est orienté, mesurée en degrés. La commande set_heading modifie le cap actuel du capteur gyroscopique en lui attribuant une nouvelle valeur.

Par exemple, si le capteur est orienté vers la droite, le fait de régler son cap à 0 degré définit cette position comme le nouveau cap zéro. Le capteur peut alors suivre d’autres caps en fonction de ce nouveau cap.

Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)

Paramètres	Description
value	Valeur du cap, en degrés, à définir pour le capteur. Cette valeur peut être comprise entre 0 et 359,99.
unités	Facultatif. Unité de titre : DEGREES

définir_rotation

La rotation correspond à l’angle de rotation du capteur, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. La commande set_rotation modifie la rotation actuelle du capteur gyroscopique en lui attribuant une nouvelle valeur.

Par exemple, si le capteur a effectué deux tours complets vers la droite, sa valeur de rotation sera de 720 degrés. Régler la rotation à 0 degré la remettra à zéro. Le capteur pourra ensuite suivre les rotations en fonction de cette nouvelle valeur.

Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)

Paramètres	Description
value	La valeur de rotation, en degrés, à définir pour le capteur. Cela peut être un integer ou un nombre décimal float.
unités	Optionnel. Unité de rotation : DEGREES

titre

Un cap est la direction vers laquelle le capteur est orienté, mesurée en degrés. heading renvoie ce cap sous la forme d’un float de 0 à 359,99 degrés.

Le cap initial est de 0 degré.

Usage:
gyro_sensor.heading(units)

Paramètres	Description
unités	Facultatif. Unité de titre : DEGREES

rotation

La rotation correspond à l’angle de rotation du capteur, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. La commande rotation renvoie la rotation actuelle du capteur gyroscopique.

Tourner à droite augmente la rotation, et tourner à gauche la diminue. Par exemple, deux virages complets à droite correspondent à une rotation de 720 degrés.

Usage:
gyro_sensor.rotation(units)

Paramètres	Description
unités	Optionnel. Unité de rotation : DEGREES

Constructeur

Les constructeurs sont utilisés pour créer manuellement Gyro , qui sont nécessaires pour configurer un capteur gyroscopique en dehors de VEXcode.

Gyro

Gyro crée un capteur gyroscopique.

Usage:
Gyro(port)

Paramètre	Description
port	Le port 3 fils auquel le capteur gyroscopique est connecté : Sur le V5 Brain – brain.three_wire_port.x où x est le numéro du port. Sur un 3-Wire Expander – expander.a où expander est le nom de l’instance d’extension.

# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)