カラーセンサー

導入

colorsensor クラスは、カラーセンサーからのデータにアクセスするために使用されます。反射光を利用して物体を検出し、色を識別し、明るさと色相を測定します。

クラスコンストラクタ

colorsensor Color1 = colorsensor(index);

クラスデストラクタ

colorsensor オブジェクトを破棄し、関連するリソースを解放します。

virtual ~colorsensor();

パラメータ

パラメータ	タイプ	説明
index	int32_t	カラーセンサーが接続されているスマートポートは、 PORTxのように表記され、 x はポート番号です (例: PORT1)。

例

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

メンバーの機能

colorsensor クラスには、以下のメンバ関数が含まれています。

• setLight – カラーセンサーのLEDをオン、オフ、または設定された明るさレベルに切り替えます。

• isNearObject – オブジェクトがカラーセンサーに近いかどうかを返します。

• detects検出 – 指定された色がカラーセンサーによって検出されたかどうかを返します。

• colorname – カラーセンサーによって検出された色の名前を返します。

• brightness – オブジェクトの検出された明るさを返します。

• hue – 検出された色相値を返します。

colorsensor メンバ関数を呼び出す前に、以下に示すように、 colorsensor インスタンスを作成する必要があります。

/* This constructor is required when using VS Code.
Color Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

setLight

カラーセンサーのLEDの光量を設定します。光量を調整することで、カラーセンサーが物体や色をより鮮明に検出できるようになります。

カラーセンサーのライトが消灯している場合、ライトの明るさを0%以上に設定するとライトが点灯します。

カラーセンサーのランプが点灯している場合、ランプの明るさを0%に設定するとランプが消灯します。

パーセンテージが高いほど光は明るくなり、パーセンテージが低いほど光は暗くなります。

Available Functions

1 — ledStateを使用して LED をオンまたはオフにします。

void setLight( 
  ledState  state );

2 — LEDを特定の光度で点灯します。

void setLight( 
  int32_t      intensity, 
  percentUnits units = percent );

Parameters

パラメータ	タイプ	説明
state	ledState	Sets the LED on or off. ledState::on turns the LED on at 100% brightness. ledState::off turns it off.
intensity	int32_t	ライトの明るさを0～100の範囲で設定します。
units	percentUnits	光の強度を表す単位： percent / pct パーセント

Return Values

この関数は値を返しません。

Examples

// Set the light power to 50 percent.
Color1.setLight(50, percent);

isNearObject

カラーセンサーが近くの物体を検出した場合に返します。

Available Functions

bool  isNearObject();

Parameters

この関数は引数を受け付けません。

Return Values

この関数は、近くの物体が検出されたかどうかを示すブール値を返します。

• true – カラーセンサーが物体を検出します。

• false – カラーセンサーが物体を検出していません。

Examples

// If an object is detected by the Color Sensor, print
// "near object".
if (Color1.isNearObject()){
  Brain.Screen.print("near object");
}

detects

カラーセンサーが指定された色を検出しているかどうかを返します。

Available Functions

1 — Detects a colorType.

bool detects( 
  colorType  color );

2 — Detects a vex::color.

bool detects( 
  vex::color  color );

Parameters

パラメータ	タイプ	説明
color	colorType	有効な色: blue – 色相値が 196° ～ 229° blue_green – 色相値が 140° ～ 195° blue_violet – 色相値が 230° ～ 239° green – 色相値が 84° ～ 139° orange – 色相値が 21° ～ 30° purple red – 色相値が 350° ～ 14° red_orange – 色相値が 15° ～ 20° red_violet – 色相値が 281° ～ 350° violet – 色相値が 240° ～ 280° white yellow – 色相値が 54° ～ 74° yellow_green – 色相値が 75° ～ 83° yellow_orange – 色相値が 31° ～ 53°
color	vex::color	有効なカスタムカラー、または上記にリストされている定義済みのカラーのいずれか。

Return Values

• true – カラーセンサーが色を検出します。

• false – カラーセンサーが色を検出しません。

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Drive until a red object is seen
  Drivetrain.drive(forward);
  while (true) {
    if (Color1.detects(red)) {
      Drivetrain.stop();
      break;
    }
    wait(0.5, seconds);
  }
}

colorname

検出された色の中で最も近い色を返します。

Available Functions

colorType colorname();

Parameters

この関数は引数を受け付けません。

Return Values

直接印刷すると、その色に関連付けられた数値が表示されます。

色	数値
none	0
red	1
green	2
blue	3
white	4
yellow	5
orange	6
purple	7
cyan	8
red_violet	9
violet	10
blue_violet	11
blue_green	12
yellow_green	13
yellow_orange	14
red_orange	15
black	16
transparent	17

Notes

• 関数 convertColorToString 、デバイスウィンドウでカラーセンサーを設定すると、VEXcode によって自動的に作成されます。この関数は VEXcode IQ プロジェクト内でのみ使用可能で、他の環境では動作しません。

• VEXcode の外で colorname を使用する場合は、 colorType 値、つまり colorType:: で始まる任意の色 (たとえば、 colorType::green または colorType::red ) と直接比較する必要があります。

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with "red"
    if (convertColorToString(Color1.colorname()) == "red") {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with the colorType
    if (Color1.colorname() == colorType::red) {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

brightness

物体から反射された光の量を返します。

パーセンテージが高いほど、カラーセンサーに反射される光の量が多くなります。パーセンテージが低いほど、反射される光の量が少なくなります。

Available Functions

double  brightness(bool bRaw = false);

Parameters

パラメータ	タイプ	説明
bRaw	bool	輝度データをパーセンテージではなく生データとして読み込むためのブール値。デフォルト値は falseです。

Return Values

カラーセンサーによって検出された明るさを表すdouble型の値（0～100%の範囲）、またはセンサーによって検出された生データを表すdouble型の値。

Examples

// Set a variable, brightness, to the value of the brightness
// detected by the Color Sensor
double brightness = Color1.brightness();

// Print the brightness detected by the Color Sensor to the
// Brain's screen
Brain.Screen.print(brightness);

hue

カラーセンサーによって検出された色相を返します。

色相とは、色相環上の数字を用いて色を表現する方法のことです。

Available Functions

double hue();

Parameters

この関数は引数を受け付けません。

Return Values

カラーセンサーによって検出された色相の値を表すdouble型の値（範囲は0～359.00）。

Examples

// Set a variable, hue, to the value of the hue detected
// by the Color Sensor.
double hue = Color1.hue();