Czujnik koloru

Wstęp

Klasa colorsensor służy do dostępu do danych z Czujnika kolorów. Wykorzystuje ona światło odbite do wykrywania obiektów, identyfikacji kolorów oraz pomiaru jasności i odcienia.

Konstruktor klasy

colorsensor Color1 = colorsensor(index);

Destruktor klasy

Niszczy obiekt colorsensor i uwalnia powiązane zasoby.

virtual ~colorsensor();

Parametry

Parametr	Typ	Opis
index	int32_t	Inteligentny port, do którego podłączony jest czujnik koloru, zapisany jako PORTx, gdzie x to numer portu (na przykład PORT1).

Przykłady

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

Funkcje członkowskie

Klasa colorsensor zawiera następujące funkcje członkowskie:

• setLight – Włącza, wyłącza lub ustawia jasność diody LED czujnika koloru na określony poziom.

• isNearObject – Zwraca informację, czy obiekt znajduje się blisko czujnika koloru.

• detects – Zwraca informację, czy określony kolor został wykryty przez czujnik koloru.

• colorname – Zwraca nazwę koloru wykrytego przez czujnik koloru.

• brightness – Zwraca wykrytą jasność obiektu.

• hue – Zwraca wykrytą wartość odcienia.

Przed wywołaniem jakiejkolwiek funkcji członkowskiej colorsensor należy utworzyć instancję colorsensor , jak pokazano poniżej:

/* This constructor is required when using VS Code.
Color Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

setLight

Ustawia moc światła diody LED czujnika koloru. Światło może pomóc czujnikowi koloru wyraźniej wykrywać obiekty i kolory.

Jeśli światło czujnika koloru jest wyłączone, ustawienie mocy światła powyżej 0% spowoduje włączenie światła.

Jeśli światło czujnika koloru jest włączone, ustawienie mocy światła na 0% spowoduje wyłączenie światła.

Wyższy procent sprawia, że ​​światło jest jaśniejsze. Niższy procent sprawia, że ​​światło jest ciemniejsze.

Available Functions

1 — Włącza lub wyłącza diodę LED za pomocą ledState.

void setLight( 
  ledState  state );

2 — Włącza diodę LED o określonej intensywności.

void setLight( 
  int32_t      intensity, 
  percentUnits units = percent );

Parameters

Parametr	Typ	Opis
state	ledState	Włącza lub wyłącza diodę LED. ledState::on włącza diodę LED z jasnością 100%. ledState::off wyłącza ją.
intensity	int32_t	Poziom mocy umożliwiający ustawienie światła od 0 do 100.
units	percentUnits	Jednostka oznaczająca natężenie światła: percent / pct — procent

Return Values

Ta funkcja nie zwraca wartości.

Examples

// Set the light power to 50 percent.
Color1.setLight(50, percent);

isNearObject

Zwraca wartość, jeśli czujnik koloru wykryje pobliski obiekt.

Available Functions

bool  isNearObject();

Parameters

Ta funkcja nie przyjmuje żadnych parametrów.

Return Values

Funkcja ta zwraca wartość logiczną wskazującą, czy w pobliżu wykryto obiekt:

• true – Czujnik koloru wykrywa obiekt.

• false – Czujnik koloru nie wykrył obiektu.

Examples

// If an object is detected by the Color Sensor, print
// "near object".
if (Color1.isNearObject()){
  Brain.Screen.print("near object");
}

detects

Zwraca wartość wskazującą, czy czujnik kolorów wykrywa określony kolor.

Available Functions

1 — Detects a colorType.

bool detects( 
  colorType  color );

2 — Detects a vex::color.

bool detects( 
  vex::color  color );

Parameters

Parametry	Typ	Opis
color	colorType	A valid color: blue – Hue value between 196° and 229° blue_green – Hue value between 140° and 195° blue_violet – Hue value between 230° and 239° green – Hue value between 84° and 139° orange – Hue value between 21° and 30° purple red – Hue value between 350° and 14° red_orange – Hue value between 15° and 20° red_violet – Hue value between 281° and 350° violet – Hue value between 240° and 280° white yellow – Hue value between 54° and 74° yellow_green – Hue value between 75° and 83° yellow_orange – Hue value between 31° and 53°
color	vex::color	Prawidłowy kolor niestandardowy lub jeden z predefiniowanych kolorów wymienionych powyżej.

Return Values

• true – Czujnik koloru wykrywa kolor.

• false – Czujnik koloru nie wykrywa koloru.

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Drive until a red object is seen
  Drivetrain.drive(forward);
  while (true) {
    if (Color1.detects(red)) {
      Drivetrain.stop();
      break;
    }
    wait(0.5, seconds);
  }
}

colorname

Zwraca najbardziej zbliżony wykryty kolor.

Available Functions

colorType colorname();

Parameters

Ta funkcja nie przyjmuje żadnych parametrów.

Return Values

Po wydrukowaniu bezpośrednio wyświetla wartość liczbową przypisaną danemu kolorowi:

Kolor	Wartość liczbowa
none	0
red	1
green	2
blue	3
white	4
yellow	5
orange	6
purple	7
cyan	8
red_violet	9
violet	10
blue_violet	11
blue_green	12
yellow_green	13
yellow_orange	14
red_orange	15
black	16
transparent	17

Notes

• Funkcja convertColorToString jest automatycznie tworzona przez VEXcode po skonfigurowaniu czujnika koloru w oknie Urządzenia. Jest ona dostępna tylko w projektach VEXcode IQ i nie będzie działać w innych środowiskach.

• W przypadku używania wartości colorname poza kodem VEXcode, porównania należy wykonywać bezpośrednio z wartością colorType — dowolnym kolorem zaczynającym się od colorType:: (na przykład colorType::green lub colorType::red).

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with "red"
    if (convertColorToString(Color1.colorname()) == "red") {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with the colorType
    if (Color1.colorname() == colorType::red) {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

brightness

Zwraca ilość światła odbitego od obiektu.

Wyższy procent oznacza, że ​​więcej światła odbija się z powrotem do czujnika koloru. Niższy procent oznacza, że ​​mniej światła odbija się z powrotem.

Available Functions

double  brightness(bool bRaw = false);

Parameters

Parametr	Typ	Opis
bRaw	bool	Wartość logiczna do odczytu surowych danych o jasności zamiast wartości procentowej. Wartość domyślna to false.

Return Values

Wartość podwójna oznacza jasność wykrytą przez czujnik koloru w zakresie 0–100% lub wartość podwójna oznacza surowe dane wykryte przez czujnik.

Examples

// Set a variable, brightness, to the value of the brightness
// detected by the Color Sensor
double brightness = Color1.brightness();

// Print the brightness detected by the Color Sensor to the
// Brain's screen
Brain.Screen.print(brightness);

hue

Zwraca odcień wykryty przez czujnik koloru.

Odcień to sposób opisywania koloru za pomocą liczb znajdujących się na kole barw.

Available Functions

double hue();

Parameters

Ta funkcja nie przyjmuje żadnych parametrów.

Return Values

Wartość podwójna reprezentująca wartość odcienia wykrytego przez czujnik koloru w zakresie 0–359,00.

Examples

// Set a variable, hue, to the value of the hue detected
// by the Color Sensor.
double hue = Color1.hue();