컬러 센서

소개

colorsensor 클래스는 색상 센서에서 데이터를 가져오는 데 사용됩니다. 이 센서는 반사광을 이용하여 물체를 감지하고, 색상을 식별하며, 밝기와 색조를 측정합니다.

클래스 생성자

colorsensor Color1 = colorsensor(index);

클래스 소멸자

colorsensor 객체를 파괴하고 관련 리소스를 해제합니다.

virtual ~colorsensor();

매개변수

매개변수	유형	설명
index	int32_t	컬러 센서가 연결된 스마트 포트는 PORTx형식으로 표기되며, 여기서 x 포트 번호입니다(예: PORT1).

예시

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

회원 기능

colorsensor 클래스는 다음과 같은 멤버 함수를 포함합니다.

• setLight – 컬러 센서의 LED를 켜거나 끄거나 설정된 밝기 수준으로 설정합니다.

• isNearObject – 객체가 컬러 센서에 가까운지 여부를 반환합니다.

• detects – 지정된 색상이 색상 센서에 의해 감지되었는지 여부를 반환합니다.

• colorname – 컬러 센서가 감지한 색상의 이름을 반환합니다.

• brightness – 객체의 감지된 밝기를 반환합니다.

• hue – 감지된 색조 값을 반환합니다.

colorsensor 멤버 함수를 호출하기 전에 아래와 같이 colorsensor 인스턴스를 생성해야 합니다.

/* This constructor is required when using VS Code.
Color Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

setLight

컬러 센서 LED의 광량을 설정합니다. 빛은 컬러 센서가 사물과 색상을 더욱 선명하게 감지하는 데 도움을 줍니다.

컬러 센서의 표시등이 꺼져 있을 경우, 조명 전력을 0% 이상으로 설정하면 표시등이 켜집니다.

컬러 센서의 표시등이 켜져 있는 경우, 조명 전력을 0%로 설정하면 표시등이 꺼집니다.

백분율이 높을수록 빛이 더 밝아지고, 백분율이 낮을수록 빛이 더 어두워집니다.

Available Functions

1 — ledState 사용하여 LED를 켜거나 끕니다.

void setLight( 
  ledState  state );

2 — LED를 특정 밝기로 켜줍니다.

void setLight( 
  int32_t      intensity, 
  percentUnits units = percent );

Parameters

매개변수	유형	설명
state	ledState	LED를 켜거나 끕니다. ledState::on LED를 100% 밝기로 켜고, ledState::off LED를 끕니다.
intensity	int32_t	조명의 밝기를 0~100 사이의 값으로 설정할 수 있는 전력 레벨입니다.
units	percentUnits	빛의 강도를 나타내는 단위: percent 퍼센트 pct 퍼센트

Return Values

이 함수는 값을 반환하지 않습니다.

Examples

// Set the light power to 50 percent.
Color1.setLight(50, percent);

isNearObject

컬러 센서가 근처에 물체를 감지하면 true를 반환합니다.

Available Functions

bool  isNearObject();

Parameters

이 함수는 매개변수를 받지 않습니다.

Return Values

이 함수는 근처에 물체가 감지되었는지 여부를 나타내는 부울 값을 반환합니다.

• true – 컬러 센서가 물체를 감지합니다.

• false – 컬러 센서가 물체를 감지하지 못했습니다.

Examples

// If an object is detected by the Color Sensor, print
// "near object".
if (Color1.isNearObject()){
  Brain.Screen.print("near object");
}

detects

색상 센서가 지정된 색상을 감지하는지 여부를 반환합니다.

Available Functions

1 — Detects a colorType.

bool detects( 
  colorType  color );

2 — Detects a vex::color.

bool detects( 
  vex::color  color );

Parameters

매개변수	유형	설명
color	colorType	유효한 색상: blue – 색조 값 196°~229° blue_green – 색조 값 140°~195° blue_violet – 색조 값 230°~239° green – 색조 값 84°~139° orange – 색조 값 21°~30° purple red – 색조 값 350°~14° red_orange – 색조 값 15°~20° red_violet – 색조 값 281°~350° violet – 색조 값 240°~280° white yellow – 색조 값 54°~74° yellow_green – 색조 값 75°~83° yellow_orange – 색조 값 31°~53°
color	vex::color	유효한 사용자 지정 색상 또는 위에 나열된 미리 정의된 색상 중 하나입니다.

Return Values

• true – 색상 센서가 색상을 감지합니다.

• false – 색상 센서가 색상을 감지하지 못합니다.

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Drive until a red object is seen
  Drivetrain.drive(forward);
  while (true) {
    if (Color1.detects(red)) {
      Drivetrain.stop();
      break;
    }
    wait(0.5, seconds);
  }
}

colorname

감지된 색상 중 가장 유사한 색상을 반환합니다.

Available Functions

colorType colorname();

Parameters

이 함수는 매개변수를 받지 않습니다.

Return Values

직접 인쇄하면 해당 색상과 관련된 숫자 값이 표시됩니다.

색상	숫자 값
none	0
red	1
green	2
blue	3
white	4
yellow	5
orange	6
purple	7
cyan	8
red_violet	9
violet	10
blue_violet	11
blue_green	12
yellow_green	13
yellow_orange	14
red_orange	15
black	16
transparent	17

Notes

• convertColorToString VEXcode에서 장치 창에 색상 센서를 구성할 때 자동으로 생성됩니다. 이 함수는 VEXcode IQ 프로젝트 내에서만 사용할 수 있으며 다른 환경에서는 작동하지 않습니다.

• VEXcode 외부에서 colorname 사용할 때는 colorType 값, 즉 colorType:: 로 시작하는 모든 색상(예: colorType::green 또는 colorType::red )과 직접 비교해야 합니다.

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with "red"
    if (convertColorToString(Color1.colorname()) == "red") {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with the colorType
    if (Color1.colorname() == colorType::red) {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

brightness

물체에서 반사된 빛의 양을 반환합니다.

반사율이 높을수록 색상 센서로 반사되는 빛의 양이 많아지고, 반사율이 낮을수록 반사되는 빛의 양이 적어집니다.

Available Functions

double  brightness(bool bRaw = false);

Parameters

매개변수	유형	설명
bRaw	bool	백분율 대신 원시 밝기 데이터를 읽을지 여부를 나타내는 부울 값입니다. 기본값은 false false)입니다.

Return Values

컬러 센서가 감지한 밝기를 0~100% 범위로 나타내는 double형 값 또는 센서가 감지한 원시 데이터를 나타내는 double형 값입니다.

Examples

// Set a variable, brightness, to the value of the brightness
// detected by the Color Sensor
double brightness = Color1.brightness();

// Print the brightness detected by the Color Sensor to the
// Brain's screen
Brain.Screen.print(brightness);

hue

색상 센서가 감지한 색조를 반환합니다.

색조는 색상환을 중심으로 숫자를 사용하여 색을 설명하는 방법입니다.

Available Functions

double hue();

Parameters

이 함수는 매개변수를 받지 않습니다.

Return Values

색상 센서가 감지한 색조 값을 나타내는 double형 값으로, 0에서 359.00 사이의 값을 가집니다.

Examples

// Set a variable, hue, to the value of the hue detected
// by the Color Sensor.
double hue = Color1.hue();