Valdiklis#

Įvadas #

„VEX EXP“ valdiklis turi mygtukus ir dvi valdymo svirtis. Valdiklio metodus galima naudoti mygtukų paspaudimams patikrinti, valdymo svirties judesiams nuskaityti, sukonfigūruotiems valdiklio veiksmams įjungti arba išjungti arba funkcijoms vykdyti, kai įvyksta valdiklio įvykiai.

Konfigūruoti valdiklio veiksmai yra valdiklio elgsena, nustatyta meniu „Įrenginiai“. Naudokite remote_control_code_enabled , kad laikinai įjungtumėte arba išjungtumėte šiuos sukonfigūruotus veiksmus projekto metu.

Šiame puslapyje kaip valdiklio pavadinimo pavyzdys naudojamas controller Jei reikia, pakeiskite jį savo sukonfigūruotu pavadinimu.

Žemiau pateikiamas visų galimų metodų sąrašas:

Veiksmas – įjungti arba išjungti sukonfigūruotus valdiklio veiksmus.

remote_control_code_enabled – Įjungia arba išjungia valdiklio veiksmus, konfigūruotus meniu „Įrenginiai“.

Getteriai – nuskaito mygtukų būsenas ir vairasvirtės padėtis.

.pressing — Grąžina, ar nurodytas mygtukas yra paspaudžiamas.
.position — Grąžina nurodytos valdymo svirties ašies padėtį.

Atgaliniai iškvietimai – vykdyti funkcijas, kai pasikeičia valdiklio įvestis.

.pressed — Paleidžia funkciją, kai paspaudžiamas nurodytas mygtukas.
.released — Vykdo funkciją, kai atleidžiamas nurodytas mygtukas.
.changed — Vykdo funkciją, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai nurodytos ašies.

Konstruktorius – rankiniu būdu sukuriamas valdiklio objektas.

Controller — Sukuria valdiklio objektą.

Veiksmas #

remote_control_code_enabled #

remote_control_code_enabled yra kintamasis, kuris įjungia arba išjungia valdiklio veiksmus, konfigūruotus meniu „Įrenginiai“. Valdiklio konfigūruojami veiksmai yra įjungti pagal numatytuosius nustatymus.

Usage:
remote_control_code_enabled = state

Vertė	Aprašymas
`True`	Įgalina valdiklio konfigūruojamus veiksmus.
`False`	Išjungia valdiklio sukonfigūruotus veiksmus.

# Drive forward or backward using the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axis3.position() > 0:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    elif controller.axis3.position() < 0:
        drivetrain.drive(REVERSE)
    # Press A to use controller configured actions again
    elif controller.buttonA.pressing():
        break
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

remote_control_code_enabled = True

Getteriai #

.pressing #

.pressing grąžina, ar šiuo metu paspaudžiamas konkretus valdiklio mygtukas. Šis metodas turi būti iškviestas konkrečiam mygtuko objektui, pvz., controller.buttonA.

True — Paspaudžiamas nurodytas mygtukas.
False — Nurodytas mygtukas nėra paspaudžiamas.

Naudojimas:
Su šiuo metodu galima naudoti vieną iš galimų mygtuko objektų:

Mygtukas	Komanda
`buttonA`	`controller.buttonA.pressing()` — Mygtukas A
`buttonB`	`controller.buttonB.pressing()` — Mygtukas B
`buttonDown`	`controller.buttonDown.pressing()` — Mygtukas Žemyn
`buttonUp`	`controller.buttonUp.pressing()` — Mygtukas Aukštyn
`buttonL1`	`controller.buttonL1.pressing()` — Mygtukas L1
`buttonL2`	`controller.buttonL2.pressing()` — Mygtukas L2
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressing()` — Mygtukas L3
`buttonR1`	`controller.buttonR1.pressing()` — Mygtukas R1
`buttonR2`	`controller.buttonR2.pressing()` — Mygtukas R2
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressing()` — Mygtukas R3

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# Turn right while L1 is pressed
while True:
    if controller.buttonL1.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

.position #

.position grąžina valdymo svirties ašies padėtį kaip skaičių nuo -100 iki 100.

Šis metodas turi būti iškviestas konkrečiam ašies objektui, pvz., controller.axis1.

Naudojimas:
Su šiuo metodu galima naudoti vieną iš galimų ašies objektų:

EXP valdiklio priekinė pusė, kurioje raudonai paryškinti valdymo svirties ašių numeriai. Valdiklio paviršiuje kairioji valdymo svirtis pažymėta kaip 4 ašis, skirta judėjimui į kairę ir į dešinę, ir 3 ašis, skirta judėjimui aukštyn ir žemyn, o dešinioji valdymo svirtis pažymėta kaip 1 ašis, skirta judėjimui į kairę ir į dešinę, ir 2 ašis, skirta judėjimui aukštyn ir žemyn.

Ašis	Komanda
`axis1`	`controller.axis1.position()` — Dešiniojo valdymo svirties horizontalioji ašis
`axis2`	`controller.axis2.position()` — Dešiniojo vairasvirtės vertikali ašis
`axis3`	`controller.axis3.position()` — Kairiojo vairasvirtės vertikali ašis
`axis4`	`controller.axis4.position()` — Kairiojo valdymo svirties horizontalioji ašis

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# Turn with the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axis4.position() > 10:
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif controller.axis4.position() < -10:
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

Atgaliniai skambučiai #

.pressed #

.pressed vykdo funkciją, kai paspaudžiamas nurodytas mygtukas. Kai jis naudojamas, funkcija bus paleista automatiškai kiekvieną kartą paspaudus tą mygtuką.

Naudojimas:
Su šiuo metodu galima naudoti vieną iš galimų mygtuko objektų:

Mygtukas	Komanda
`buttonA`	`controller.buttonA.pressed(callback, arg)` — Mygtukas A
`buttonB`	`controller.buttonB.pressed(callback, arg)` — Mygtukas B
`buttonDown`	`controller.buttonDown.pressed(callback, arg)` — Mygtukas Žemyn
`buttonUp`	`controller.buttonUp.pressed(callback, arg)` — Mygtukas Aukštyn
`buttonL1`	`controller.buttonL1.pressed(callback, arg)` — Mygtukas L1
`buttonL2`	`controller.buttonL2.pressed(callback, arg)` — Mygtukas L2
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressed(callback, arg)` — Mygtukas L3
`buttonR1`	`controller.buttonR1.pressed(callback, arg)` — Mygtukas R1
`buttonR2`	`controller.buttonR2.pressed(callback, arg)` — Mygtukas R2
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressed(callback, arg)` — Mygtukas R3

Parametras	Aprašymas
`callback`	Anksčiau apibrėžta function, kuri bus vykdoma kiekvieną kartą paspaudus nurodytą mygtuką.
`arg`	Pasirinktinai. Rinkinys su argumentais, kurie turi būti perduoti atgalinio iškvietimo funkcijai. Daugiau informacijos žr. Įvykių su parametrais naudojimas.

# Drive forward when R1 is pressed
def drive_forward():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)

controller.buttonR1.pressed(drive_forward)

.released #

.released paleidžia funkciją, kai atleidžiamas nurodytas mygtukas. Kai ji panaudojama, funkcija bus paleidžiama automatiškai kiekvieną kartą atleidus tą mygtuką.

Naudojimas:
Su šiuo metodu galima naudoti vieną iš galimų mygtuko objektų:

Mygtukas	Komanda
`buttonA`	`controller.buttonA.released(callback, arg)` — Mygtukas A
`buttonB`	`controller.buttonB.released(callback, arg)` — Mygtukas B
`buttonDown`	`controller.buttonDown.released(callback, arg)` — Mygtukas Žemyn
`buttonUp`	`controller.buttonUp.released(callback, arg)` — Mygtukas Aukštyn
`buttonL1`	`controller.buttonL1.released(callback, arg)` — Mygtukas L1
`buttonL2`	`controller.buttonL2.released(callback, arg)` — Mygtukas L2
`buttonL3`	`controller.buttonL3.released(callback, arg)` — Mygtukas L3
`buttonR1`	`controller.buttonR1.released(callback, arg)` — Mygtukas R1
`buttonR2`	`controller.buttonR2.released(callback, arg)` — Mygtukas R2
`buttonR3`	`controller.buttonR3.released(callback, arg)` — Mygtukas R3

Parametras	Aprašymas
`callback`	Anksčiau apibrėžta function, kuri bus vykdoma kiekvieną kartą atleidus nurodytą mygtuką.
`arg`	Pasirinktinai. Rinkinys su argumentais, kurie turi būti perduoti atgalinio iškvietimo funkcijai. Daugiau informacijos žr. Įvykių su parametrais naudojimas.

# Stop driving when R1 is released
def stop_driving():
    drivetrain.stop()

controller.buttonR1.released(stop_driving)

.changed #

.changed vykdo funkciją, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai nurodytos ašies. Kai ši funkcija naudojama, ji bus vykdoma automatiškai kiekvieną kartą, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai tos ašies.

Naudojimas:
Su šiuo metodu galima naudoti vieną iš galimų ašies objektų:

Ašis	Komanda
`axis1`	`controller.axis1.changed(callback, arg)` — Dešiniojo valdymo svirties horizontali ašis
`axis2`	`controller.axis2.changed(callback, arg)` — Dešiniojo vairasvirtės vertikali ašis
`axis3`	`controller.axis3.changed(callback, arg)` — Kairiojo valdymo svirties vertikali ašis
`axis4`	`controller.axis4.changed(callback, arg)` — Kairiojo valdymo svirties horizontalioji ašis

Parametras	Aprašymas
`callback`	Anksčiau apibrėžta function, kuri paleidžiama kiekvieną kartą, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai nurodytos ašies.
`arg`	Pasirinktinai. Rinkinys su argumentais, kurie turi būti perduoti atgalinio iškvietimo funkcijai. Daugiau informacijos žr. Įvykių su parametrais naudojimas.

# Play a sound when the left joystick moves
def beep():
    brain.play_sound(SoundType.TADA)

controller.axis3.changed(beep)

Konstruktoriai #

Controller #

Controller valdiklis sukuria valdiklio objektą. Rankiniu būdu valdiklio objektą reikia kurti tik tada, kai konfigūruojamas valdiklis ne naudojant VEXcode.

Usage:
Controller()

Parametrai	Aprašymas
	Šis konstruktorius neturi parametrų.

# Create a Controller object
my_controller = Controller()