Ελεγκτής#

Εισαγωγή #

Ο ελεγκτής VEX EXP διαθέτει κουμπιά και δύο joystick. Οι μέθοδοι του ελεγκτή μπορούν να χρησιμοποιηθούν για τον έλεγχο των πατημάτων κουμπιών, την ανάγνωση της κίνησης του joystick, την ενεργοποίηση ή απενεργοποίηση των διαμορφωμένων ενεργειών του ελεγκτή ή την εκτέλεση λειτουργιών όταν συμβαίνουν συμβάντα του ελεγκτή.

Οι διαμορφωμένες ενέργειες ελεγκτή είναι συμπεριφορές ελεγκτή που ορίζονται στο μενού Συσκευές. Χρησιμοποιήστε την εντολή remote_control_code_enabled για να ενεργοποιήσετε ή να απενεργοποιήσετε προσωρινά αυτές τις διαμορφωμένες ενέργειες κατά τη διάρκεια ενός έργου.

Αυτή η σελίδα χρησιμοποιεί τον ελεγκτή controller ως παράδειγμα ονόματος ελεγκτή. Αντικαταστήστε τον με το δικό σας διαμορφωμένο όνομα, όπως απαιτείται.

Παρακάτω είναι μια λίστα με όλες τις διαθέσιμες μεθόδους:

Ενέργεια — Ενεργοποίηση ή απενεργοποίηση των διαμορφωμένων ενεργειών του χειριστηρίου.

remote_control_code_enabled — Ενεργοποιεί ή απενεργοποιεί τις ενέργειες του χειριστηρίου που έχουν ρυθμιστεί στο μενού Συσκευές.

Λήψη κουμπιών — Ανάγνωση καταστάσεων κουμπιών και θέσεων joystick.

.pressing — Επιστρέφει εάν πατιέται ένα συγκεκριμένο κουμπί.
.position — Επιστρέφει τη θέση ενός καθορισμένου άξονα joystick.

Επανακλήσεις — Εκτέλεση συναρτήσεων όταν αλλάζει η είσοδος του ελεγκτή.

.pressed — Εκτελεί μια λειτουργία όταν πατηθεί ένα συγκεκριμένο κουμπί.
.released — Εκτελεί μια συνάρτηση όταν απελευθερωθεί ένα καθορισμένο κουμπί.
.changed — Εκτελεί μια συνάρτηση όταν η θέση του joystick αλλάζει κατά μήκος ενός καθορισμένου άξονα.

Κατασκευαστής — Δημιουργήστε χειροκίνητα ένα αντικείμενο Ελεγκτή.

Controller — Δημιουργεί ένα αντικείμενο Ελεγκτή.

Δράση #

remote_control_code_enabled #

remote_control_code_enabled είναι μια μεταβλητή που ενεργοποιεί ή απενεργοποιεί τις ενέργειες του ελεγκτή που έχουν ρυθμιστεί στο μενού Συσκευές. Οι ενέργειες που έχουν ρυθμιστεί από τον ελεγκτή είναι ενεργοποιημένες από προεπιλογή.

Usage:
remote_control_code_enabled = state

Αξία	Περιγραφή
`True`	Ενεργοποιεί ενέργειες που έχουν ρυθμιστεί από τον ελεγκτή.
`False`	Απενεργοποιεί τις ενέργειες που έχουν ρυθμιστεί από τον ελεγκτή.

# Drive forward or backward using the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axis3.position() > 0:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    elif controller.axis3.position() < 0:
        drivetrain.drive(REVERSE)
    # Press A to use controller configured actions again
    elif controller.buttonA.pressing():
        break
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

remote_control_code_enabled = True

Αποκτητές #

.pressing #

.pressing επιστρέφει εάν πατιέται ένα συγκεκριμένο κουμπί στον ελεγκτή. Αυτή η μέθοδος πρέπει να κληθεί σε ένα συγκεκριμένο αντικείμενο κουμπιού, όπως controller.buttonA.

True — Πατιέται το καθορισμένο κουμπί.
False — Το καθορισμένο κουμπί δεν πατιέται.

Χρήση:
Ένα από τα διαθέσιμα αντικείμενα κουμπιών μπορεί να χρησιμοποιηθεί με αυτήν τη μέθοδο:

Κουμπί	Εντολή
`buttonA`	`controller.buttonA.pressing()` — Το κουμπί A
`buttonB`	`controller.buttonB.pressing()` — Το κουμπί B
`buttonDown`	`controller.buttonDown.pressing()` — Το κουμπί Κάτω
`buttonUp`	`controller.buttonUp.pressing()` — Το κουμπί Πάνω
`buttonL1`	`controller.buttonL1.pressing()` — Το κουμπί L1
`buttonL2`	`controller.buttonL2.pressing()` — Το κουμπί L2
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressing()` — Το κουμπί L3
`buttonR1`	`controller.buttonR1.pressing()` — Το κουμπί R1
`buttonR2`	`controller.buttonR2.pressing()` — Το κουμπί R2
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressing()` — Το κουμπί R3

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

# Turn right while L1 is pressed
while True:
    if controller.buttonL1.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

.position #

Η συνάρτηση .position επιστρέφει τη θέση ενός άξονα του joystick ως αριθμό από -100 έως 100.

Αυτή η μέθοδος πρέπει να κληθεί σε ένα συγκεκριμένο αντικείμενο άξονα, όπως controller.axis1.

Χρήση:
Ένα από τα διαθέσιμα αντικείμενα άξονα μπορεί να χρησιμοποιηθεί με αυτήν τη μέθοδο:

Η μπροστινή πλευρά του χειριστηρίου EXP με τους αριθμούς άξονων του joystick επισημασμένους με κόκκινο χρώμα. Στην επιφάνεια του χειριστηρίου, το αριστερό joystick φέρει την ένδειξη Άξονας 4 για κίνηση αριστερά και δεξιά και Άξονας 3 για κίνηση πάνω και κάτω, ενώ το δεξί joystick φέρει την ένδειξη Άξονας 1 για κίνηση αριστερά και δεξιά και Άξονας 2 για κίνηση πάνω και κάτω.

Αξονας	Εντολή
`axis1`	`controller.axis1.position()` — Ο οριζόντιος άξονας του δεξιού joystick
`axis2`	`controller.axis2.position()` — Ο κάθετος άξονας του δεξιού joystick
`axis3`	`controller.axis3.position()` — Ο κάθετος άξονας του αριστερού joystick
`axis4`	`controller.axis4.position()` — Ο οριζόντιος άξονας του αριστερού joystick

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

# Turn with the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axis4.position() > 10:
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif controller.axis4.position() < -10:
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

Επανακλήσεις #

.pressed #

.pressed εκτελεί μια λειτουργία όταν πατηθεί το καθορισμένο κουμπί. Μόλις χρησιμοποιηθεί, η λειτουργία θα εκτελείται αυτόματα κάθε φορά που πατιέται το συγκεκριμένο κουμπί.

Χρήση:
Ένα από τα διαθέσιμα αντικείμενα κουμπιών μπορεί να χρησιμοποιηθεί με αυτήν τη μέθοδο:

Κουμπί	Εντολή
`buttonA`	`controller.buttonA.pressed(callback, arg)` — Το κουμπί A
`buttonB`	`controller.buttonB.pressed(callback, arg)` — Το κουμπί B
`buttonDown`	`controller.buttonDown.pressed(callback, arg)` — Το κουμπί Κάτω
`buttonUp`	`controller.buttonUp.pressed(callback, arg)` — Το κουμπί Επάνω
`buttonL1`	`controller.buttonL1.pressed(callback, arg)` — Το κουμπί L1
`buttonL2`	`controller.buttonL2.pressed(callback, arg)` — Το κουμπί L2
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressed(callback, arg)` — Το κουμπί L3
`buttonR1`	`controller.buttonR1.pressed(callback, arg)` — Το κουμπί R1
`buttonR2`	`controller.buttonR2.pressed(callback, arg)` — Το κουμπί R2
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressed(callback, arg)` — Το κουμπί R3

Παράμετρος	Περιγραφή
`callback`	Μια προηγουμένως καθορισμένη συνάρτηση που θα εκτελείται κάθε φορά που πατιέται το καθορισμένο κουμπί.
`arg`	Προαιρετικό. Μια πλειάδα που περιέχει ορίσματα για να μεταβιβαστούν στη συνάρτηση επανάκλησης. Δείτε Χρήση συμβάντων με παραμέτρους για περισσότερες πληροφορίες.

# Drive forward when R1 is pressed
def drive_forward():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)

controller.buttonR1.pressed(drive_forward)

.released #

.released εκτελεί μια συνάρτηση όταν απελευθερωθεί το καθορισμένο κουμπί. Μόλις χρησιμοποιηθεί, η συνάρτηση θα εκτελείται αυτόματα κάθε φορά που απελευθερώνεται το συγκεκριμένο κουμπί.

Χρήση:
Ένα από τα διαθέσιμα αντικείμενα κουμπιών μπορεί να χρησιμοποιηθεί με αυτήν τη μέθοδο:

Κουμπί	Εντολή
`buttonA`	`controller.buttonA.released(callback, arg)` — Το κουμπί A
`buttonB`	`controller.buttonB.released(callback, arg)` — Το κουμπί B
`buttonDown`	`controller.buttonDown.released(callback, arg)` — Το κουμπί Κάτω
`buttonUp`	`controller.buttonUp.released(callback, arg)` — Το κουμπί Επάνω
`buttonL1`	`controller.buttonL1.released(callback, arg)` — Το κουμπί L1
`buttonL2`	`controller.buttonL2.released(callback, arg)` — Το κουμπί L2
`buttonL3`	`controller.buttonL3.released(callback, arg)` — Το κουμπί L3
`buttonR1`	`controller.buttonR1.released(callback, arg)` — Το κουμπί R1
`buttonR2`	`controller.buttonR2.released(callback, arg)` — Το κουμπί R2
`buttonR3`	`controller.buttonR3.released(callback, arg)` — Το κουμπί R3

Παράμετρος	Περιγραφή
`callback`	Μια προηγουμένως καθορισμένη συνάρτηση που θα εκτελείται κάθε φορά που απελευθερώνεται το καθορισμένο κουμπί.
`arg`	Προαιρετικό. Μια πλειάδα που περιέχει ορίσματα για να μεταβιβαστούν στη συνάρτηση επανάκλησης. Δείτε Χρήση συμβάντων με παραμέτρους για περισσότερες πληροφορίες.

# Stop driving when R1 is released
def stop_driving():
    drivetrain.stop()

controller.buttonR1.released(stop_driving)

.changed #

.changed εκτελεί μια συνάρτηση όταν η θέση του joystick αλλάζει κατά μήκος του καθορισμένου άξονα. Μόλις χρησιμοποιηθεί, η συνάρτηση θα εκτελείται αυτόματα κάθε φορά που αλλάζει η θέση του joystick κατά μήκος αυτού του άξονα.

Χρήση:
Ένα από τα διαθέσιμα αντικείμενα άξονα μπορεί να χρησιμοποιηθεί με αυτήν τη μέθοδο:

Αξονας	Εντολή
`axis1`	`controller.axis1.changed(callback, arg)` — Ο οριζόντιος άξονας του δεξιού joystick
`axis2`	`controller.axis2.changed(callback, arg)` — Ο κάθετος άξονας του δεξιού joystick
`axis3`	`controller.axis3.changed(callback, arg)` — Ο κάθετος άξονας του αριστερού joystick
`axis4`	`controller.axis4.changed(callback, arg)` — Ο οριζόντιος άξονας του αριστερού joystick

Παράμετρος	Περιγραφή
`callback`	Μια προηγουμένως καθορισμένη συνάρτηση που θα εκτελείται κάθε φορά που αλλάζει η θέση του joystick κατά μήκος του καθορισμένου άξονα.
`arg`	Προαιρετικό. Μια πλειάδα που περιέχει ορίσματα για να μεταβιβαστούν στη συνάρτηση επανάκλησης. Δείτε Χρήση συμβάντων με παραμέτρους για περισσότερες πληροφορίες.

# Play a sound when the left joystick moves
def beep():
    brain.play_sound(SoundType.TADA)

controller.axis3.changed(beep)

Κατασκευαστές #

Controller #

Controller δημιουργεί ένα αντικείμενο Ελεγκτή. Η χειροκίνητη δημιουργία ενός αντικειμένου Ελεγκτή απαιτείται μόνο κατά τη διαμόρφωση ενός ελεγκτή εκτός του VEXcode.

Usage:
Controller()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτός ο κατασκευαστής δεν έχει παραμέτρους.

# Create a Controller object
my_controller = Controller()