Controlador#

Introducción #

El controlador VEX EXP tiene botones y dos joysticks. Los métodos del controlador se pueden utilizar para verificar las pulsaciones de botones, leer el movimiento del joystick, habilitar o deshabilitar las acciones configuradas del controlador o ejecutar funciones cuando ocurren eventos del controlador.

Las acciones del controlador configuradas son comportamientos del controlador establecidos en el menú Dispositivos. Utilice remote_control_code_enabled para habilitar o deshabilitar temporalmente las acciones configuradas durante un proyecto.

Esta página utiliza controller como ejemplo de nombre de controlador. Reemplácelo con su propio nombre configurado según sea necesario.

A continuación se muestra una lista de todos los métodos disponibles:

Acción: activa o desactiva las acciones configuradas del controlador.

remote_control_code_enabled — Activa o desactiva las acciones del controlador configuradas en el menú Dispositivos.

Getters: lee los estados de los botones y las posiciones del joystick.

.pressing — Devuelve si se está presionando un botón especificado.
.position — Devuelve la posición de un eje de joystick especificado.

Devoluciones de llamada: ejecuta funciones cuando cambia la entrada del controlador.

.pressed — Ejecuta una función cuando se presiona un botón especificado.
.released — Ejecuta una función cuando se suelta un botón especificado.
.changed — Ejecuta una función cuando la posición del joystick cambia a lo largo de un eje especificado.

Constructor: crea manualmente un objeto Controller.

Controller — Crea un objeto Controller.

Acción #

remote_control_code_enabled #

remote_control_code_enabled es una variable que habilita o deshabilita las acciones del controlador configuradas en el menú Dispositivos. Las acciones configuradas por el controlador están habilitadas de forma predeterminada.

Usage:
remote_control_code_enabled = state

Valor	Descripción
`True`	Habilita las acciones configuradas por el controlador.
`False`	Desactiva las acciones configuradas por el controlador.

# Drive forward or backward using the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axis3.position() > 0:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    elif controller.axis3.position() < 0:
        drivetrain.drive(REVERSE)
    # Press A to use controller configured actions again
    elif controller.buttonA.pressing():
        break
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

remote_control_code_enabled = True

Getters #

.pressing #

.pressing devuelve si se está presionando actualmente un botón específico en el controlador. Se debe llamar a este método en un objeto de botón específico, como controller.buttonA.

True : se está presionando el botón especificado.
False — No se está presionando el botón especificado.

Uso:
Uno de los objetos de botón disponibles se puede usar con este método:

Botón	Comando
`buttonA`	`controller.buttonA.pressing()` — El botón A
`buttonB`	`controller.buttonB.pressing()` — El botón B
`buttonDown`	`controller.buttonDown.pressing()` — El botón Abajo
`buttonUp`	`controller.buttonUp.pressing()` — El botón Arriba
`buttonL1`	`controller.buttonL1.pressing()` — El botón L1
`buttonL2`	`controller.buttonL2.pressing()` — El botón L2
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressing()` — El botón L3
`buttonR1`	`controller.buttonR1.pressing()` — El botón R1
`buttonR2`	`controller.buttonR2.pressing()` — El botón R2
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressing()` — El botón R3

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Turn right while L1 is pressed
while True:
    if controller.buttonL1.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

.position #

.position devuelve la posición de un eje del joystick como un número de -100 a 100.

Este método debe llamarse en un objeto de eje específico, como controller.axis1.

Uso:
Uno de los objetos de eje disponibles se puede utilizar con este método:

La parte frontal del controlador EXP con los números del eje del joystick resaltados en rojo. En la superficie del controlador, el joystick izquierdo está etiquetado como Eje 4 para el movimiento hacia la izquierda y hacia la derecha y Eje 3 para el movimiento hacia arriba y hacia abajo, mientras que el joystick derecho está etiquetado como Eje 1 para el movimiento hacia la izquierda y hacia la derecha y Eje 2 para el movimiento hacia arriba y hacia abajo.

Eje	Comando
`axis1`	`controller.axis1.position()` — Eje horizontal del joystick derecho
`axis2`	`controller.axis2.position()` — Eje vertical del joystick derecho
`axis3`	`controller.axis3.position()` — Eje vertical del joystick izquierdo
`axis4`	`controller.axis4.position()` — Eje horizontal del joystick izquierdo

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Turn with the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axis4.position() > 10:
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif controller.axis4.position() < -10:
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

Devoluciones de llamada #

.pressed #

.pressed ejecuta una función cuando se presiona el botón especificado. Una vez utilizada, la función se ejecutará automáticamente cada vez que se presione ese botón.

Uso:
Uno de los objetos de botón disponibles se puede usar con este método:

Botón	Comando
`buttonA`	`controller.buttonA.pressed(callback, arg)` — El botón A
`buttonB`	`controller.buttonB.pressed(callback, arg)` — El botón B
`buttonDown`	`controller.buttonDown.pressed(callback, arg)` — El botón Abajo
`buttonUp`	`controller.buttonUp.pressed(callback, arg)` — El botón Arriba
`buttonL1`	`controller.buttonL1.pressed(callback, arg)` — El botón L1
`buttonL2`	`controller.buttonL2.pressed(callback, arg)` — El botón L2
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressed(callback, arg)` — El botón L3
`buttonR1`	`controller.buttonR1.pressed(callback, arg)` — El botón * * R1 * *
`buttonR2`	`controller.buttonR2.pressed(callback, arg)` — El botón * * R2 * *
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressed(callback, arg)` — El botón * * R3 * *

Parámetro	Descripción
`callback`	Una función previamente definida para ejecutarse cada vez que se presiona el botón especificado.
`arg`	Opcional. Una tupla que contiene argumentos para pasar a la función de devolución de llamada. Consulte Uso de eventos con parámetros para obtener más información.

# Drive forward when R1 is pressed
def drive_forward():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)

controller.buttonR1.pressed(drive_forward)

.released #

.released ejecuta una función cuando se suelta el botón especificado. Una vez utilizada, la función se ejecutará automáticamente cada vez que se suelte ese botón.

Uso:
Uno de los objetos de botón disponibles se puede usar con este método:

Botón	Comando
`buttonA`	`controller.buttonA.released(callback, arg)` — El botón A
`buttonB`	`controller.buttonB.released(callback, arg)` — El botón B
`buttonDown`	`controller.buttonDown.released(callback, arg)` — El botón Abajo
`buttonUp`	`controller.buttonUp.released(callback, arg)` — El botón Arriba
`buttonL1`	`controller.buttonL1.released(callback, arg)` — El botón L1
`buttonL2`	`controller.buttonL2.released(callback, arg)` — El botón L2
`buttonL3`	`controller.buttonL3.released(callback, arg)` — El botón L3
`buttonR1`	`controller.buttonR1.released(callback, arg)` — El botón R1
`buttonR2`	`controller.buttonR2.released(callback, arg)` — El botón R2
`buttonR3`	`controller.buttonR3.released(callback, arg)` — El botón R3

Parámetro	Descripción
`callback`	Una función previamente definida para ejecutarse cada vez que se suelta el botón especificado.
`arg`	Opcional. Una tupla que contiene argumentos para pasar a la función de devolución de llamada. Consulte Uso de eventos con parámetros para obtener más información.

# Stop driving when R1 is released
def stop_driving():
    drivetrain.stop()

controller.buttonR1.released(stop_driving)

.changed #

.changed ejecuta una función cuando la posición del joystick cambia a lo largo del eje especificado. Una vez utilizada, la función se ejecutará automáticamente cada vez que la posición del joystick cambie a lo largo de ese eje.

Uso:
Uno de los objetos de eje disponibles se puede utilizar con este método:

Eje	Comando
`axis1`	`controller.axis1.changed(callback, arg)` — El eje horizontal del joystick derecho
`axis2`	`controller.axis2.changed(callback, arg)` — El eje vertical del joystick derecho
`axis3`	`controller.axis3.changed(callback, arg)` — El eje vertical del joystick izquierdo
`axis4`	`controller.axis4.changed(callback, arg)` — El eje horizontal del joystick izquierdo

Parámetro	Descripción
`callback`	Una función previamente definida para ejecutarse cada vez que la posición del joystick cambia a lo largo del eje especificado.
`arg`	Opcional. Una tupla que contiene argumentos para pasar a la función de devolución de llamada. Consulte Uso de eventos con parámetros para obtener más información.

# Play a sound when the left joystick moves
def beep():
    brain.play_sound(SoundType.TADA)

controller.axis3.changed(beep)

Constructores #

Controller #

Controller crea un objeto Controller. La creación manual de un objeto Controller solo es necesaria cuando se configura un controlador fuera de VEXcode.

Usage:
Controller()

Parámetros	Descripción
	Este constructor no tiene parámetros.

# Create a Controller object
my_controller = Controller()