Regėjimo jutiklis

Įvadas

Regėjimo jutiklis yra kameros pagrindu veikiantis jutiklis, galintis aptikti ir sekti spalvų parašus ir spalvų kodus. Jis leidžia robotui analizuoti aplinką ir reaguoti į vaizdinę informaciją.

Žemiau pateikiamas visų blokų sąrašas:

Veiksmai – užfiksuoti pasirinkto objekto tipo duomenis iš regėjimo jutiklio.

• padaryti momentinę nuotrauką – Užfiksuoja momentinę nuotrauką naudodamas pasirinktą regėjimo jutiklį ir parašą.

Nustatymai – pasirinkite, su kuriuo objektu sąveikauti.

• set vision object index — Nurodo, į kurį aptiktą objektą (pagal tvarką) reikia remtis su objektais susijusiuose blokuose.

Vertės – Pasiekite ir naudokite užfiksuotus duomenis.

• vizijos objektas egzistuoja — Praneša, ar aptiktas objektas yra.

• vizijos objektų skaičius – pateikia aptiktų objektų skaičių momentinėje nuotraukoje.

• vizijos objekto savybė — Pateikia išsamią informaciją, pvz.:

  • plotis ir aukštis — Spalvos parašo dydis.

  • centerX ir centerY — Centrinės padėties koordinatės jutiklio rodinyje.

  • kampas — Spalvinio parašo kampas.

Veiksmai

nufotografuoti viziją

Momentinės vaizdo kopijos darymo blokas užfiksuos dabartinį vaizdą iš regėjimo jutiklio, kuris bus apdorotas ir analizuojamas pagal spalvų parašus arba spalvų kodus.

Spalvų parašus ir spalvų kodus pirmiausia reikia sukonfigūruoti „Vision Sensor Utility“ programoje, kad juos būtų galima naudoti su šiuo bloku.

Pastaba: Prieš naudojant bet kokius kitus regėjimo jutiklių blokus, pirmiausia reikia padaryti momentinę nuotrauką.

Duomenų rinkinyje objektai saugomi pagal plotį surūšiuoti nuo didžiausio iki mažiausio, pradedant nuo indekso 0. Kiekvieno objekto savybes galima pasiekti naudojant bloką vision object property. Jei nerandama atitinkančių objektų, pateikiamas tuščias duomenų rinkinys.

daryti [Vision1 v] momentinę nuotrauką iš [SELECT_A_SIG v]

Parametras	Aprašymas
regėjimo jutiklis	Naudojamas regėjimo jutiklis, sukonfigūruotas lange „Įrenginiai“.
parašas	Filtruoja duomenų rinkinį, kad būtų įtraukti tik nurodyto parašo duomenys. Galimi parašai: NAME – Spalvinis parašas arba spalvos kodas, kur NAME yra pavadinimas, konfigūruotas „Vision Sensor Utility“ programoje

Nustatymai

nustatyti regėjimo objekto indeksą

Steko blokas nustatyti vizijos objekto indeksą nustato, kurį duomenų rinkinio elementą naudoti.

nustatyti [Vision1 v] objekto indeksą į [1]

Parametras	Aprašymas
regėjimo jutiklis	Naudojamas regėjimo jutiklis, sukonfigūruotas lange „Įrenginiai“.
indeksas	Duomenų rinkinyje esančio elemento numeris, kuris bus naudojamas.

Vertybės

regėjimo objektas egzistuoja

Loginis blokas „vizijos objektas egzistuoja“ praneša, ar duomenų rinkinyje aptinkamas nurodytas spalvos parašas arba spalvos kodas.

• Teisinga – duomenų rinkinyje yra spalvos parašas arba spalvos kodas.

• Neteisinga – Duomenų rinkinyje nėra spalvos parašo ar spalvos kodo.

<[Vision1 v] objektas egzistuoja?>

Parametrai	Aprašymas
regėjimo jutiklis	Naudojamas regėjimo jutiklis, sukonfigūruotas lange „Įrenginiai“.

regėjimo objektų skaičius

Vizijos objektų skaičiaus reporterio blokas pateikia aptiktų objektų skaičių duomenų rinkinyje kaip sveikąjį skaičių.

([Vision1 v] objektų skaičius)

Parametrai	Aprašymas
regėjimo jutiklis	Naudojamas regėjimo jutiklis, sukonfigūruotas lange „Įrenginiai“.

regėjimo objekto savybė

Kiekvienam objektui (parodyta žemiau) priskiriamos penkios savybės, kurios saugomos panaudojus bloką padaryti vizijos momentinę nuotrauką.

([Vision1 v] objektas [plotis v])

Visos savybių reikšmės apibūdina aptikto objekto padėtį ir dydį regėjimo jutiklio rodinyje tuo metu, kai buvo panaudotas blokas padaryti momentinę nuotrauką. Šios reikšmės matuojamos pikseliais, remiantis jutiklio 316 x 212 pikselių skiriamąja geba.

Parametras	Aprašymas
regėjimo jutiklis	Naudojamas regėjimo jutiklis, sukonfigūruotas lange „Įrenginiai“.
nuosavybė	Kurią aptikto objekto savybę naudoti: plotis aukštis centras X centras Y kampas

plotis

Savybė width nurodo aptikto spalvos parašo plotį pikseliais kaip sveikąjį skaičių nuo 0 iki 316.

„Vision“ objekto ypatybių bloko blokas, kurio parametras nustatytas kaip plotis.

[Vision1 v] objektas [plotis v]

aukštis

Savybė aukštis nurodo aptikto spalvos parašo aukštį pikseliais kaip sveikąjį skaičių nuo 0 iki 212.

„Vision“ objekto ypatybių bloko blokas, kurio parametras nustatytas kaip aukštis.

[Vision1 v] objektas [aukštis v]

centrasX

Savybė centerX nurodo aptiktos spalvos parašo centro x koordinatę pikseliais kaip sveikąjį skaičių nuo 0 iki 316.

„Vision“ objekto ypatybių bloko blokas, kurio parametras nustatytas kaip „centerX“.

[Vision1 v] objektas [centrasX v]

centras Y

Savybė centerY nurodo aptiktos spalvos parašo centro y koordinatę pikseliais kaip sveikąjį skaičių nuo 0 iki 212.

„Vision“ objekto ypatybių bloko blokas, kurio parametras nustatytas kaip centerY.

[Vision1 v] objektas [centrasY v]

kampas

Savybė kampas nurodo aptikto spalvos kodo orientaciją sveikuoju skaičiumi laipsniais nuo 0 iki 180.

Pastaba: Savybę „kampas“ galima naudoti tik su spalvų kodais.

„Vision“ objekto ypatybių bloko blokas, kurio parametras nustatytas kaip kampas.

[Vision1 v] objektas [kampas v]