Giroskopo jutiklis#
Įvadas#
„VEX IQ“ giroskopinis jutiklis matuoja sukamąjį judesį aplink vieną ašį. Jis naudojamas roboto posūkiui ir jo judėjimo kryptimi sekti.
Žemiau pateikiamas visų blokų sąrašas:
kalibruoti giroskopą — Kalibruoja sukonfigūruotą giroskopo jutiklį.
nustatyti giroskopo kryptį — Nustato giroskopo jutiklio dabartinę kryptį į naują krypties reikšmę.
nustatyti giroskopo sukimą — Nustato giroskopo jutiklio dabartinį sukimąsi į naują sukimosi vertę.
Giroskopo krypties kampas – nurodo giroskopo jutiklio kryptį nuo 0 iki 359,99 laipsnių.
Giroskopo sukimosi kampas — Praneša, kiek pasisuko giroskopo jutiklis.
gyros greitis — Pateikia dabartinį giroskopo jutiklio sukimosi greitį.
kalibruoti giroskopą#
Giroskopo kalibravimo blokas kalibruoja sukonfigūruotą giroskopo jutiklį.
Kalibravimas padeda giroskopiniam jutikliui teisingai išmatuoti posūkius. Kalibravimo metu jutiklis turi būti nejudinamas. Jei kalibravimo metu jutiklis juda, krypties, sukimosi ir greičio vertės gali neteisingai išmatuoti posūkius.
Projektas lauks, kol bus atliktas kalibravimas, prieš paleidžiant kitą bloką steke.
Pastaba: Šis blokas pasiekiamas tik, jei už transmisijos ribų yra sukonfigūruotas giroskopinis jutiklis.
kalibruoti [Gyro1 v] per [2 v] sekundžių
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
giroskopas |
Giroskopo jutiklis kalibravimui. |
trukmė |
Kiek laiko sekundėmis reikia kalibruoti jutiklį:
|
Pavyzdys
kai pradėta
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
kalibruoti [Gyro1 v] per [2 v] sekundžių
spausdinti ([Gyro1 v] kryptis laipsniais) konsolėje ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
nustatyti giroskopo kryptį#
Kryptis – tai jutiklio kryptis, matuojama laipsniais nuo 0 iki 359,99. Giroskopo krypties nustatymas bloko reikšmė pakeičia giroskopo jutiklio dabartinę kryptį į naują krypties reikšmę.
Pavyzdžiui, jei jutiklis pasisuko į dešinę, nustačius 0 laipsnių kryptį, ta dešinėn nukreipta padėtis tampa nauja 0 laipsnių. Tada jutiklis gali sekti kitas kryptis pagal tą naują kryptį.
nustatyti [Gyro1 v] kryptį į (0) laipsnių
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
giroskopas |
Naudotinas giroskopinis jutiklis. |
antraštė |
Jutiklio krypties vertė laipsniais. Tai gali būti vertė nuo 0 iki 359,99. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Turn to the new 0 degrees heading.]
nustatyti [Gyro1 v] kryptį į (90) laipsnių
sukti į (0) laipsnių kryptį ▶
nustatyti giroskopo sukimąsi#
Pasukimas – tai jutiklio posūkis, matuojamas laipsniais. Skirtingai nuo krypties, sukimasis gali padidėti virš 359,99 laipsnio arba sumažėti žemiau 0 laipsnių. Projekto pradžioje sukimosi reikšmė nustatoma į 0 laipsnių. Nustatyti giroskopo sukimą blokų blokas pakeičia dabartinę giroskopo jutiklio pasukimo reikšmę į naują.
Pavyzdžiui, jei jutiklis atliko du pilnus posūkius į dešinę, jo posūkio vertė bus 720 laipsnių. Nustačius posūkį į 0 laipsnių, posūkis bus atstatytas iš 720 į 0 laipsnių. Tada jutiklis galės sekti posūkius pagal tą naują vertę.
nustatyti [Gyro1 v] posūkį į (0) laipsnių
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
giroskopas |
Naudotinas giroskopinis jutiklis. |
rotacija |
Jutiklio sukimosi vertė laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Turn to the new 0 rotation.]
nustatyti [Gyro1 v] posūkį į (-100) laipsnių
sukti į (0) laipsnių posūkį ▶
Giroskopo krypties kampas#
Kryptis – tai jutiklio kryptis, matuojama laipsniais nuo 0 iki 359,99. Giroskopo krypties kampo reporterio blokas praneša apie dabartinę giroskopo jutiklio kryptį.
Pradinė kryptis yra 0 laipsnių. Jei jutiklis pasisuka daugiau nei 359,99 laipsnio, kryptis grįžta prie 0 laipsnių.
([Gyro1 v] kryptis laipsniais)
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
giroskopas |
Giroskopinis jutiklis, iš kurio pranešama apie kryptį. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
spausdinti ([Gyro1 v] kryptis laipsniais) konsolėje ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
sukti [dešinėn v] per (390) laipsnių ▶
spausdinti ([Gyro1 v] kryptis laipsniais) konsolėje ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
Giroskopo sukimosi kampas#
Pasukimas rodo, kiek jutiklis pasisuko, matuojamas laipsniais. Skirtingai nuo krypties, sukimasis gali padidėti virš 359,99 laipsnio arba sumažėti žemiau 0 laipsnių. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. Giroskopo sukimosi kampo reporterio blokas praneša apie dabartinį giroskopo jutiklio sukimąsi.
Sukant į dešinę, sukimasis padidėja, o sukant į kairę – sumažėja. Pavyzdžiui, padarius du pilnus apsisukimus į dešinę, bus parodytas 720 laipsnių pasisukimas. Pasukus vieną pilną apsisukimą į kairę nuo 0 laipsnių, bus parodytas -360 laipsnių pasisukimas.
([Gyro1 v] posūkis laipsniais)
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
giroskopas |
Giroskopinis jutiklis, kuris praneša apie sukimąsi. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
spausdinti ([Gyro1 v] posūkis laipsniais) konsolėje ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
sukti [dešinėn v] per (390) laipsnių ▶
spausdinti ([Gyro1 v] posūkis laipsniais) konsolėje ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
giroskopo greitis#
Giroskopo greičio reporterio blokas praneša apie dabartinį giroskopo jutiklio sukimosi greitį laipsniais per sekundę \(dps\). Reikšmė gali būti teigiama arba neigiama, priklausomai nuo giroskopo jutiklio sukimosi krypties.
([Gyro1 v] greitis dps)
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
giroskopas |
Giroskopinis jutiklis, skirtas pranešti apie sukimosi greitį. |
Pavyzdys
kai pradėta
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
sukti [dešinėn v]
laukti (1) sekundžių
spausdinti ([Gyro1 v] greitis dps) konsolėje ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę