GPS sensors#

Ievads #

gps klase tiek izmantota, lai kontrolētu un piekļūtu datiem no V5 GPS (Game Positioning System™) sensora. Šis sensors nodrošina precīzu robota atrašanās vietas un orientācijas izsekošanu VEX laukumā. Tas izmanto GPS lauka kodu ap lauka perimetru, lai reāllaikā aprēķinātu robota X un Y koordinātas un virzienu.

GPS sensors atgriež robota pozīciju, izmantojot atskaites punktu, kas tiek automātiski aprēķināts no nobīdēm, kas ievadītas, konfigurējot GPS sensoru ierīču logā.

Lai iegūtu papildinformāciju par GPS sensoru, izlasiet rakstu GPS sensora izmantošana ar VEX V5 VEX bibliotēkā.

Atsauces punkts darbojas kā GPS sensora paša (0, 0) pozīcija, kur visas GPS metožu atgrieztās koordinātas, virzieni un kustības ir relatīvas attiecībā pret šo konfigurēto punktu.

VEX V5 GPS sensors.

Klases konstruktori #

1 — Izveido gps objektu norādītajā viedajā portā, izmantojot noklusējuma sākumpunktu (0, 0).
gps(
  int32_t  index,
  double   heading_offset = 0,
  turnType dir = right );

2 — Izveido gps objektu norādītajā viedajā portā un definē pielāgotu sākuma pozīciju.
gps(
  int32_t       index,
  double        ox,
  double        oy,
  distanceUnits units = mm,
  double        heading_offset = 0,
  turnType      dir = right );

Klases iznīcinātājs #

Iznīcina objektu gps un atbrīvo ar to saistītos resursus.

~gps();

Parametri #

Parametrs	Tips	Apraksts
`index`	`int32_t`	Viedports, kuram ir pievienots GPS sensors, kas tiek rakstīts kā `PORTx`, kur `x` ir porta numurs (piemēram, `PORT1`).
`ox`	`double`	Sākumpunkta X koordināta.
`oy`	`double`	Sākumpunkta Y koordināta.
`units`	`distanceUnits`	Mērvienība, kas tiek izmantota `ox` un `oy`: `mm` (pēc noklusējuma) — milimetri `distanceUnits::in` `inches` — collas `distanceUnits::cm` — centimetri
`heading_offset`	`double`	GPS sensora rotācijas nobīde grādos no 0,00 līdz 359,99. Noklusējuma vērtība ir 0.
`dir`	`turnType`	Virziens, kas atgriezīs pozitīvas virziena vērtības: `right` (pēc noklusējuma) `left`

Piemēri #

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,      // Smart Port 1
    180);       // heading_offset

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,   // Smart Port 1
    50.00,   // ox
    100.00,  // oy
    mm,      // units
    180 );   // heading_offset

Dalībnieku funkcijas #

gps klasē ir iekļautas šādas dalībfunkcijas:

calibrate — Kalibrē GPS sensoru.
setOrigin — Iestata GPS koordinātu sistēmas sākuma pozīciju.
setLocation — Iestata GPS sensora pašreizējo atrašanās vietu un virzienu.
xPosition — Atgriež pašreizējo X pozīciju.
yPosition — Atgriež pašreizējo Y pozīciju.
heading — Atgriež pašreizējo virsrakstu.
acceleration — Atgriež lineāro paātrinājumu pa norādīto asi.
gyroRate — Atgriež norādītās ass leņķisko ātrumu.
orientation — Atgriež norādītās ass orientāciju.
quality — Atgriež pašreizējo GPS signāla kvalitāti.
changed — Reģistrē atzvanīšanas funkciju, kas darbojas, mainoties GPS datiem.

Pirms jebkuru gps dalībfunkciju izsaukšanas ir jāizveido gps instance, kā parādīts zemāk:

/* This constructor is required when using VS Code.
GPS Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the gps instance in Smart Port 1
gps GPS1 = gps(PORT1);

Klases metodes #

calibrate #

Kalibrē GPS sensoru. Tas iestatīs GPS konfigurēto virzienu (atbilstoši tā leņķa nobīdei) kā pašreizējo piedziņas virziena virzienu.

Kalibrēšanas procesa laikā GPS sensoram jāpaliek nekustīgam.

Available Functions

void calibrate();

Parameters

Šī funkcija nepieņem nekādus parametrus.

Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Examples

// Turn to face the lower Field wall using data from the GPS Sensor.
GPS1.calibrate();
Drivetrain.turnToHeading(180, degrees)

setOrigin #

Iestata GPS koordinātu sistēmas sākumpunktu.

Available Functions

1 — Iestata sākumpunktu norādītajā X un Y pozīcijā.
void setOrigin( 
  double        x, 
  double        y, 
  distanceUnits units = mm );

2 — Iestata sākumpunktu sensora pašreizējā pozīcijā.
void setOrigin();

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`x`	`double`	Jaunās sākuma pozīcijas X koordināta.
`y`	`double`	Jaunās sākuma pozīcijas Y koordināta.
`units`	`distanceUnits`	Mērvienība, kas tiek izmantota `x` un `y`: `mm` (pēc noklusējuma) — milimetri `distanceUnits::cm` — centimetri `distanceUnits::in` — collas

Parametrs

Tips

Apraksts

x

double

Jaunās sākuma pozīcijas X koordināta.

y

double

Jaunās sākuma pozīcijas Y koordināta.

units

distanceUnits

Mērvienība, kas tiek izmantota x un y:

mm (pēc noklusējuma) — milimetri
distanceUnits::cm — centimetri
distanceUnits::in — collas

Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Notes

Mainot sākumpunktu, tiek ietekmētas vērtības, ko atgriež xPosition un yPosition.

setLocation #

Iestata pašreizējo GPS pozīciju un virzienu.

Available Functions

1 — Iestata pašreizējo atrašanās vietu, izmantojot norādītos attāluma un rotācijas mērvienības.
void setLocation(
  double        x,
  double        y,
  distanceUnits units = mm,
  double        angle = 0,
  rotationUnits units_r = degrees );

2 — Iestata pašreizējo atrašanās vietu, izmantojot milimetrus un grādus.
void setLocation( double x, double y, double angle );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`x`	`double`	Pašreizējās atrašanās vietas X koordināta.
`y`	`double`	Pašreizējās atrašanās vietas Y koordināta.
`units`	`distanceUnits`	Mērvienība, kas tiek izmantota `x` un `y`: `mm` (pēc noklusējuma) — milimetri `distanceUnits::in` `inches` — collas `distanceUnits::cm` — centimetri
`angle`	`double`	Virsraksta vērtība pašreizējai atrašanās vietai.
`units_r`	`rotationUnits`	`angle`mērvienība: `deg` (pēc noklusējuma) — grādi `rev` — apgriezieni

Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Notes

Izsaucot šo funkciju, tiek atjauninātas iekšējās pozīcijas un virsraksta vērtības, ko ziņo xPosition, yPosition un heading.

xPosition #

Atgriež GPS sensora pašreizējo X pozīciju.

Available Functions

double xPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`units`	`distanceUnits`	Atgrieztās X pozīcijas mērvienība: `mm` (pēc noklusējuma) — milimetri `distanceUnits::cm` — centimetri `distanceUnits::in` — collas

Parametrs

Tips

Apraksts

units

distanceUnits

Atgrieztās X pozīcijas mērvienība:

mm (pēc noklusējuma) — milimetri
distanceUnits::cm — centimetri
distanceUnits::in — collas

Return Values

Atgriež double kas apzīmē x pozīcijas nobīdi no sākuma punkta norādītajās vienībās.

Notes

X pozīcija tiek mērīta attiecībā pret pašreizējo sākumpunktu.
Izcelsmi var mainīt, izmantojot setOrigin.

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS returns an x position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.xPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

yPosition #

Atgriež GPS sensora pašreizējo Y pozīciju.

Available Functions

double yPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`units`	`distanceUnits`	Atgrieztās Y pozīcijas mērvienība: `mm` (pēc noklusējuma) — milimetri `distanceUnits::cm` — centimetri `distanceUnits::in` — collas

Parametrs

Tips

Apraksts

units

distanceUnits

Atgrieztās Y pozīcijas mērvienība:

mm (pēc noklusējuma) — milimetri
distanceUnits::cm — centimetri
distanceUnits::in — collas

Return Values

Atgriež double kas apzīmē Y pozīcijas nobīdi no sākuma punkta norādītajās vienībās.

Notes

Y pozīcija tiek mērīta attiecībā pret pašreizējo sākumpunktu.
Izcelsmi var mainīt, izmantojot setOrigin().

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS reports an y position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.yPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

heading #

Atgriež GPS sensora pašreizējo virzienu (virziena leņķi).

Available Functions

double heading( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`units`	`rotationUnits`	Atgrieztās virziena vērtības mērvienība: `deg` (pēc noklusējuma) — grādi `rev` — apgriezieni

Parametrs

Tips

Apraksts

units

rotationUnits

Atgrieztās virziena vērtības mērvienība:

deg (pēc noklusējuma) — grādi
rev — apgriezieni

Return Values

Atgriež skaitli double kas apzīmē pašreizējo virsrakstu norādītajās vienībās.

Notes

Virsraksta vērtība tiek aplocīta no 0 līdz 360 grādiem.
Pozitīvo rotācijas virzienu nosaka parametrsdir kas norādīts konstrukcijas laikā.

Examples

// Turn slowly to face the right wall
Drivetrain.setTurnVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.turn(right);
// Stop turning when the GPS reports a heading 
// greater than 90 degrees
waitUntil((GPS1.heading() > 90.0));
Drivetrain.stop();

acceleration #

Atgriež GPS sensora izmērīto lineāro paātrinājumu pa norādīto asi.

Available Functions

double acceleration( 
  axisType axis );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`axis`	`axisType`	Ass, kurai tiks atgriezts paātrinājums: `xaxis` `yaxis` `zaxis`

Parametrs

Tips

Apraksts

axis

axisType

Ass, kurai tiks atgriezts paātrinājums:

xaxis
yaxis
zaxis

Return Values

Atgriež skaitli double un tas apzīmē paātrinājumu pa norādīto asi G (gravitācijas vienībās).

Notes

Paātrinājuma vērtības tiek norādītas G vienībās, kur 1 G ir vienāds ar gravitācijas paātrinājumu uz Zemes virsmas.

gyroRate #

Atgriež leņķisko ātrumu, ko GPS sensors izmērījis pa norādīto asi.

Available Functions

double gyroRate( 
  axisType      axis, 
  velocityUnits units );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`axis`	`axisType`	Ass, kurai tiks atgriezts leņķiskais ātrums: `xaxis` `yaxis` `zaxis`
`units`	`velocityUnits`	Atgrieztā leņķiskā ātruma mērvienība: `dps` — grādi sekundē `rpm` — apgriezieni minūtē

Parametrs

Tips

Apraksts

axis

axisType

Ass, kurai tiks atgriezts leņķiskais ātrums:

xaxis
yaxis
zaxis

units

velocityUnits

Atgrieztā leņķiskā ātruma mērvienība:

dps — grādi sekundē
rpm — apgriezieni minūtē

Return Values

Atgriež skaitli double un tas apzīmē leņķisko ātrumu pa norādīto asi atlasītajās mērvienībās.

orientation #

Atgriež GPS sensora orientācijas leņķi norādītajai asij.

Available Functions

double orientation( 
  orientationType axis, 
  rotationUnits   units );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`axis`	`orientationType`	Orientācijas ass atgūšanai: `roll` `pitch` `yaw`
`units`	`rotationUnits`	Atgrieztās orientācijas vērtības mērvienība: `deg` — grādi `rev` — apgriezieni

Parametrs

Tips

Apraksts

axis

orientationType

Orientācijas ass atgūšanai:

roll
pitch
yaw

units

rotationUnits

Atgrieztās orientācijas vērtības mērvienība:

deg — grādi
rev — apgriezieni

Return Values

Atgriež skaitli double kas apzīmē norādītās ass orientāciju atlasītajās vienībās.

quality #

Atgriež uztverto GPS signāla kvalitāti.

Available Functions

int32_t quality();

Parameters

Šī funkcija nepieņem nekādus parametrus.

Return Values

Atgriež int32_t , kas attēlo GPS signāla kvalitāti procentos:

Iespējamās vērtības	Apraksts
`100`	Visi GPS sensora ziņotie pozīcijas un virziena dati ir derīgi.
`~90`	Pozicionēšanas dati vairs netiek aprēķināti tieši no GPS lauka koda, bet gan tiek novērtēti, izmantojot alternatīvus līdzekļus.
`0 – 80`	Derīgas ir tikai virziena vērtības. Laikam ejot un bez pietiekamas GPS lauka koda skenēšanas, signāla kvalitāte turpina pasliktināties līdz `0`, kurā GPS dati faktiski tiek iesaldēti un vairs nav derīgi.

changed #

Reģistrē atzvanīšanas funkciju, kas darbojas, mainoties GPS virziena vērtībai.

Available Functions

void changed( 
  void (* callback)(void) );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`callback`	`void (*)(void)`	Rādītājs uz funkciju, kas tiks izsaukta, mainoties GPS virziena vērtībai. Funkcijai nedrīkst būt parametri, un tai jāatgriež `void`.

Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.