Motor 393 (Motorcontroller 29)

Invoering

De klasse motor29 wordt gebruikt om een ​​motorcontroller 29 te besturen die is aangesloten op een 3-draads poort. De motorcontroller 29 stuurt een PWM-signaal vanuit de EXP Brain om een ​​VEX-motor 393 aan te sturen.

Klasseconstructors

1 — Maakt een motor29 object aan op de opgegeven 3-draads poort.

motor29(
    triport::port &port );

2 — Maakt een motor29 object aan op de opgegeven 3-draads poort en verandert de positieve draairichting.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

Klasse-destructor

Vernietigt het motor29 object en geeft de bijbehorende resources vrij.

~motor29();

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
port	triport::port&	De 3-draads poort waarop de motorcontroller 29 is aangesloten, wordt weergegeven als Brain.ThreeWirePort.X of ExpanderName.X, waarbij X de poortletter is (bijvoorbeeld Brain.ThreeWirePort.A of Expander1.A).
reverse	bool	Hiermee wordt bepaald of de draairichting van de motor wordt omgekeerd: false (standaard) — De draairichting van de motor wordt niet omgekeerd. true — De draairichting van de motor wordt omgekeerd.

Voorbeeld

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

Lidfuncties

De klasse motor29 omvat de volgende lidfuncties:

• spin — Laat de motor in een bepaalde richting draaien.

• stop — Stopt de motor.

• setVelocity — Vertelt de motor 393 hoe snel hij moet draaien.

• setReversed — Hiermee wordt ingesteld of de draairichting van de motor wordt omgekeerd.

Voordat u een van de lidfuncties van motor29 kunt aanroepen, moet er een instantie worden aangemaakt, zoals hieronder weergegeven:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin

Laat de motor 393 permanent in de aangegeven richting draaien.

Beschikbare functies

1 — Draait met behulp van de momenteel geconfigureerde snelheid.

void spin(
 directionType dir );

2 — Draait met de opgegeven snelheid.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
dir	directionType	De draairichting van de motor: forward of reverse.
velocity	double	De snelheid waarmee je kunt draaien van 0% tot 100% bij gebruik percent.
units	velocityUnits	De snelheidseenheid: percent / pct — procent rpm — omwentelingen per minuut dps — graden per seconde

retourwaarden

Deze functie retourneert geen waarde.

Notities

• Deze functie heeft geen wachttijd en het project zal direct na de aanroep verdergaan met de uitvoering.

• De motor 393 blijft draaien totdat stop wordt aangeroepen of een andere spin wordt gebruikt.

stop

Stopt de motor.

Beschikbare functies

void stop();

Parameters

Deze functie accepteert geen parameters.

retourwaarden

Deze functie retourneert geen waarde.

setVelocity

Geeft een Motor 393 de gewenste draaisnelheid. Een hoger percentage zorgt ervoor dat de Motor 393 sneller draait en een lager percentage zorgt ervoor dat de Motor 393 langzamer draait.

Elk project begint met elke Motor 393 die standaard op 50% snelheid draait.

Beschikbare functies

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
velocity	double	De snelheid waarmee je kunt draaien van 0% tot 100% bij gebruik percent.
units	percentUnits	The velocity unit:percent / pct — percent

retourwaarden

Deze functie retourneert geen waarde.

setReversed

Hiermee wordt bepaald of de draairichting van de motor wordt omgekeerd.

Beschikbare functies

void setReversed(
    bool value );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
value	bool	Of de draairichting van motor 393 wordt omgekeerd: true — Keert de draairichting van motor 393 om. false — Zet de draairichting van motor 393 terug naar de standaardinstelling.

retourwaarden

Deze functie retourneert geen waarde.

Notities

• Het aanroepen van setReversed is hetzelfde als het wijzigen van de reverse parameter in de constructor.