Akcelerometr

Wstęp

Akcelerometr mierzy przyspieszenie robota wzdłuż jednej lub kilku osi. Czujnik generuje sygnał analogowy, który zmienia się w zależności od przyspieszenia wyrażonego w przeciążeniach (G).

Zworka na akcelerometrze określa jego zakres czułości:

• 2G – mierzy przyspieszenie od -2G do +2G

• 6G – Mierzy przyspieszenie od -6G do +6G

Ta strona używa accel_a jako przykładowej nazwy akcelerometru. W razie potrzeby zastąp ją własną, skonfigurowaną nazwą.

Poniżej znajduje się lista dostępnych metod:

• acceleration – Zwraca przyspieszenie wykryte przez akcelerometr w Gs.

• changed – Rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana za każdym razem, gdy zmieni się wartość akcelerometru.

Konstruktor – Ręczna inicjalizacja i konfiguracja akcelerometru.

• Accelerometer – Utwórz akcelerometr.

przyśpieszenie

acceleration zwraca przyspieszenie mierzone w G jako wartość dziesiętną float.

Usage:
accel_a.acceleration()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

zmieniony

changed rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana za każdym razem, gdy zmieni się wartość akcelerometru.

Usage:
accel_a.changed(callback, arg)

Parametry	Opis
callback	Wcześniej zdefiniowana funkcja, która jest wykonywana, gdy zmienia się wartość akcelerometru.
arg	Opcjonalnie. Krotka tuple zawierająca argumenty do przekazania do funkcji wywołania zwrotnego. Więcej informacji można znaleźć w sekcji Używanie funkcji z parametrami.

def my_function():
  brain.screen.print("Value changed")

# Call my_function whenever accel_a's value changes
accel_a.changed(my_function)

Konstruktor

Konstruktory służą do ręcznego tworzenia obiektów akcelerometru Accelerometer , które są niezbędne do skonfigurowania akcelerometru poza VEXcode.

Accelerometer

Accelerometer tworzy akcelerometr.

Usage:
Accelerometer(port, sensitivity)

Parametr	Opis
port	Port 3-żyłowy, do którego podłączony jest akcelerometr: Na mózgu V5 – brain.three_wire_port.x , gdzie x to numer portu. Na ekspanderze 3-żyłowym – expander.a , gdzie expander to nazwa instancji ekspandera.
sensitivity	Opcjonalnie. Określa, czy włączyć tryb wysokiej czułości akcelerometru: True włącza wysoką czułość (+/- 2g). False (domyślnie) włącza niską czułość (+/- 6g).

# Create a high sensitivity Accelerometer in Port A
accel_a = Accelerometer(brain.three_wire_port.a, True)