Koder

Wstęp

Optyczny enkoder wału mierzy położenie i prędkość obrotową wału. Wykorzystuje wewnętrzne czujniki optyczne do pomiaru odległości i prędkości obrotu wału, co czyni go przydatnym do śledzenia obrotów kół, położenia ramienia lub innych mechanizmów.

Ta strona używa encoder_a jako przykładowej nazwy optycznego enkodera wałkowego. W razie potrzeby zastąp ją własną, skonfigurowaną nazwą.

Poniżej znajduje się lista dostępnych metod:

• set_position – Ustawia bieżącą pozycję enkodera na określoną wartość.

• reset_position – Ustawia bieżącą pozycję enkodera na 0.

• pozycjaposition – Zwraca, o ile obrócił się enkoder.

• velocity – Zwraca aktualną prędkość obrotową enkodera.

Konstruktor – Ręczna inicjalizacja i konfiguracja optycznego enkodera wału.

• Encoder – Utwórz optyczny enkoder wału.

ustaw_pozycję

set_position ustawia aktualną pozycję enkodera na określoną wartość. Można tego użyć do ręcznego ustawienia śledzonej pozycji bez obracania silnika lub innego mechanizmu.

Usage:
encoder_a.set_position(position, units)

Parametr	Opis
position	Pozycję enkodera należy ustawić jako liczbę.
units	Opcjonalnie. Jednostka do ustawiania pozycji: DEGREES (domyślnie) lub TURNS.

# Set the encoder's position to 3 turns
encoder_a.set_position(3, TURNS)

reset_pozycji

reset_position ustawia bieżącą pozycję enkodera na 0.

Usage:
encoder_a.reset_position()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

pozycja

Pozycja position zwraca informację o tym, jak daleko obrócił się wał podłączony do enkodera.

Usage:
encoder_a.position(units)

Parametry	Opis
units	Opcjonalnie. Jednostka, z którą ma zostać zwrócona pozycja: DEGREES (domyślnie) zwraca integer. TURNS zwraca liczbę dziesiętną float.

prędkość

velocity zwraca prędkość obrotową enkodera jako liczbę dziesiętną float.

Usage:
encoder_a.velocity(units)

Parametr	Opis
units	Opcjonalnie. Jednostka zwracająca prędkość: RPM (domyślnie) w obrotach na minutę lub VelocityUnits.DPS(stopnie na sekundę).

Konstruktor

Konstruktory służą do ręcznego tworzenia obiektów enkodera Encoder , które są niezbędne do skonfigurowania optycznego enkodera wału poza VEXcode.

Encoder

Encoder tworzy optyczny enkoder wałkowy.

Usage:
Encoder(port)

Parametr	Opis
port	Pierwszy z dwóch portów 3-przewodowych, do którego podłączony jest koder wału optycznego: Na mózgu V5 – Ports.PORTx , gdzie x jest numerem portu. Na rozszerzaczu 3-przewodowym – expander.a , gdzie expander jest nazwą instancji ekspandera.

# Create an Optical Shaft Encoder in Port A and B
encoder_a = Encoder(brain.three_wire_port.a)