Dispositivos de 3 fios#

Os dispositivos de 3 fios ligam-se às portas de três pinos do EXP Brain. Estes dispositivos incluem sensores, motores legados e atuadores que comunicam utilizando sinais analógicos ou digitais simples.

Abaixo segue uma lista dos dispositivos de 3 fios disponíveis:

  • Expansor de 3 fios - Um expansor de 3 fios adiciona portas de 3 fios adicionais quando todas as portas integradas de um Brain estão a ser utilizadas.

  • Acelerómetro - Deteta aceleração e inclinação ao longo de múltiplos eixos para medir o movimento e a orientação. O sensor inclui um jumper que ajusta a sensibilidade entre as gamas de 2G e 6G.

  • LED endereçável - Controla as fitas LED a partir de uma porta de 3 fios, permitindo que os LEDs individuais sejam configurados para cores e padrões específicos.

  • Analógico - Lê um sinal de tensão contínua de um sensor analógico de 3 fios para reportar valores numa gama.

  • Interruptor de pára-choques - Um interruptor com mola utilizado para detetar colisões ou impactos no robô.

  • Entrada Digital - Lê sinais de entrada binários (alto ou baixo) de dispositivos externos, como interruptores ou sensores.

  • Saída Digital - Envia sinais de saída binários (alto ou baixo) para controlar dispositivos externos como LEDs ou relés.

  • Encoder - Mede a posição rotacional relativa e a direção de um eixo para determinar a velocidade ou a distância percorrida.

  • Sensor Giroscópio - O sensor giroscópio mede a direção e a rotação do robô.

  • Indicador LED - Controla os indicadores LED ligando-os ou desligando-os.

  • Sensor de luz - Mede a intensidade da luz ambiente para detetar alterações de brilho ou contraste no ambiente do robô.

  • Interruptor de fim de curso - Um pequeno interruptor que deteta o contacto com objetos ou superfícies.

  • Rastreador de Linha - Deteta diferenças na reflexão da luz, permitindo que o robô siga linhas na superfície do campo.

  • Object Sensor - Utiliza a reflexão infravermelha para detetar se um objeto está próximo, devolvendo um sinal digital quando algo está dentro do alcance.

  • Potenciómetro - Mede a posição angular de um veio ou mecanismo rotativo. O sensor suporta 270 graus de rotação.

  • Modulação por Largura de Pulso (PWM) - Emite um sinal de controlo modulado por largura de pulso através de uma porta de 3 fios para acionar controladores de motor ou servos legados.

  • Medidor de distância - Utiliza ondas sonoras ultrassónicas para medir a distância entre o sensor e objetos próximos.

Estes dispositivos ligam-se a uma das oito portas de 3 fios (a até h) no EXP Brain ou num Expansor de 3 Fios. Ao construir um dispositivo de 3 fios, passe a porta correta como o argumento port:

  • No EXP Brain, as portas são acedidas através de brain.three_wire_port (por exemplo, brain.three_wire_port.a).

  • Num expansor de 3 fios, as portas são acedidas diretamente a partir da instância do expansor (por exemplo, expander.a).

# Connect a Gyro Sensor to the Brain's E port
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.e)

# Connect a Line Tracker to the 3-Wire Expander's C port
line_tracker = Line(expander.c)