Motor 393

Introdução

O Motor 393 é um motor de corrente contínua controlado por um Controlador de Motor VEX 29 (MC29). O MC29 converte o sinal de Modulação por Largura de Pulso (PWM) de uma porta Brain de 3 fios numa tensão variável que aciona o Motor 393.

Esta página utiliza motor_393 como exemplo de nome do Motor 393. Substitua-o pelo nome que configurou, se necessário.

Segue-se uma lista dos métodos disponíveis:

• spin – Roda um Motor 393 para a frente ou para trás até parar.

• set_velocity – Diz a um Motor 393 quão rápido deve girar.

• stop – Para um Motor 393 imediatamente.

• set_reversed – Define um Motor 393 para ter o seu sentido invertido.

Construtor – Inicializar manualmente um Controlador de Motor 29.

• Motor29 – Cria um Controlador de Motor 29.

rodar

spin faz rodar um Motor 393 ligado numa direcção especificada utilizando a velocidade actual do motor.

Usage:
motor_393.spin(direction, velocity, units)

Parâmetros	Descrição
direction	Sentido de rotação do Motor 393: FORWARD – Por defeito, no sentido anti-horário REVERSE – Por defeito, no sentido horário
velocity	Optional. The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float). If the velocity is not specified or previously set, the default velocity is 50%.
units	Opcional. Unidade de velocidade: PERCENT RPM (padrão) – Rotações por minuto VelocityUnits.DPS – Graus por segundo

definir_velocidade

O parâmetro set_velocity define a velocidade de rotação do Motor 393. Uma percentagem mais elevada faz com que o Motor 393 gire mais depressa, enquanto uma percentagem mais baixa faz com que o Motor 393 gire mais devagar.

Cada projeto começa com cada Motor 393 a rodar a 50% da velocidade por defeito.

Usage:
motor_393.set_velocity(value, units)

Parâmetro	Descrição
velocity	The velocity to spin with from 0% to 100% when using PERCENT. This can be an integer or decimal (float).
units	Opcional. Unidade de velocidade: PERCENT RPM (padrão) – Rotações por minuto VelocityUnits.DPS – Graus por segundo

parar

stop para o motor 393 ligado imediatamente.

Usage:
motor_393.stop()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

definir_invertido

set_reversed define o Motor 393 para ser invertido de modo a que a direcção FORWARD gire no sentido dos ponteiros do relógio. Este método funciona da mesma forma que a definição do parâmetro reverse para True quando se constrói um Motor29.

Usage:
motor_393.set_reversed(value)

Parâmetros	Descrição
value	Indica se o sentido de rotação do Motor 393 está invertido: True — Inverte o sentido de rotação do Motor 393. False — Devolve o sentido de rotação do Motor 393 ao padrão.

Construtores

Os construtores são utilizados para criar manualmente Motor29 , que são necessários para configurar um Controlador de Motor 29/Motor 393 fora do VEXcode.

Motor29

Motor29 cria um Controlador de Motor 29.

Usage:
Motor29(port, reverse)

Parâmetro	Descrição
port	A porta de 3 fios à qual o motor está ligado: No EXP Brain – Ports.PORTx em que x é o número da porta. Num Expansor de 3 Fios – expander.a em que expander é o nome da instância do expansor.
reverse	Opcional. Define se a rotação do Motor 393 deve ser invertida. True – FORWARD irá rodar no sentido dos ponteiros do relógio FORWARD (padrão) – False irá rodar no sentido contrário aos ponteiros do relógio

# Create a Motor Controller 29 in Port A
motor_393 = Motor29(brain.three_wire_port.a)