События

Введение

События позволяют выполнять функции параллельно. Вместо последовательного вызова функций можно зарегистрировать несколько функций в одном событии и запустить их все одновременно. Каждая зарегистрированная функция выполняется в собственном потоке, что позволяет роботу выполнять несколько задач одновременно — например, отображать значения на экране во время движения.

Для создания и последующего использования события выполните следующие действия в указанном порядке:

1. Создайте событие с Event.

2. Зарегистрируйте функцию, которая будет запускаться при трансляции события Event путем вызова объекта event object с функцией в качестве аргумента.

3. Broadcast an Event:

   • broadcast — Запускает все зарегистрированные функции в объекте события для одновременного выполнения.

   • broadcast_and_wait — Запускает все зарегистрированные функции в объекте события и ожидает их завершения, прежде чем продолжить.

Создать событие

Событие Event создает объект события, который управляет выполнением функции в отдельных потоках.

Usage:
Event()

Параметр	Описание
	Этот конструктор не имеет параметров.

# Blink the screen while moving forward
# Create move_event as an Event object
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

move_event(blink_screen)
move_event.broadcast()
drivetrain.drive(FORWARD)

Регистрация функций для мероприятия

При регистрации функции для события она будет выполняться в отдельном потоке после трансляции события.

Usage:
event(callback, args)

Параметр	Описание
event	Имя ранее созданного объекта события.
callback	Заранее определенная функция, которая будет выполнена при трансляции события.
args	Optional. A tuple of arguments to pass to the callback function.

# Blink the screen while turning
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

def turning():
    drivetrain.turn(RIGHT)

# Register multiple functions to the Event object
move_event(blink_screen)
move_event(turning)

move_event.broadcast()

# Move in a specified direction
move_event = Event()

def move_distance(movement_angle):
    drivetrain.turn_for(RIGHT, movement_angle, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

# Change the parameter to modify how the robot moves
move_event(move_distance, (180,))
move_event.broadcast()

Трансляция мероприятия

broadcast

broadcast запускает событие, приводящее к запуску всех зарегистрированных функций в отдельных потоках. Этот метод не приостанавливает выполнение каких-либо последующих функций.

Usage:
event.broadcast()

Параметр	Описание
event	Имя ранее созданного объекта события.

# Blink the screen while moving forward
# Create move_event as an Event object
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

move_event(blink_screen)
move_event.broadcast()
drivetrain.drive(FORWARD)

broadcast_and_wait

broadcast_and_wait запускает событие, но ожидает завершения всех зарегистрированных функций, прежде чем продолжить выполнение последующих функций.

Usage:
event.broadcast_and_wait()

Параметр	Описание
event	Имя ранее созданного объекта события.

# Move after the screen is pressed
move_event = Event()

def move_and_turn():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

move_event(move_and_turn)

while True:
    if brain.buttonCheck.pressing():
        move_event.broadcast_and_wait()
        break
brain.screen.print("Movement done.")