Kontroller

Introduktion

VEX EXP-styrenheten har knappar och två joysticks. Styrenhetsblock kan användas för att kontrollera knapptryckningar, läsa av joystickrörelser, aktivera eller inaktivera konfigurerade styrenhetsåtgärder eller köra block när styrenhetshändelser inträffar.

Konfigurerade kontrollåtgärder är kontrollbeteenden som ställs in i menyn Enheter. Använd blocket aktivera/avaktivera kontroll för att tillfälligt aktivera eller avaktivera dessa konfigurerade åtgärder under ett projekt.

Nedan följer en lista över alla block:

Värden — Kontrollera kontrollknappens status eller läs joystickens position.

• Kontrollknapp nedtryckt? — Returnerar om en vald kontrollknapp trycks ned.

• Styrenhetens position — Returnerar joystickens position längs en vald axel.

Åtgärder — Aktivera eller inaktivera konfigurerade kontrollåtgärder, eller kör block när kontrollingången ändras.

• Aktivera/avaktivera styrenhet — Aktiverar eller inaktiverar styrenhetsåtgärder som konfigurerats i Enhetsmenyn för alla anslutna styrenheter.

• när kontrollknappen trycks ned — Kör den bifogade stacken när en vald knapp trycks ned eller släpps.

• när regulatorns axel ändras — Kör den bifogade stacken när en joysticks position ändras längs den valda axeln.

Värden

Kontrollen nedtryckt?

Det booleska blocket Kontrollknapp nedtryckt? returnerar om en vald Controller-knapp trycks ned.

Kontrollern nedtryckt? Booleskt block

<Styrdon [L1 v] tryckt?>

Parameter	Beskrivning
knapp	Knappen för att kontrollera: L1 L2 L3 R1 R2 R3 ▲ ▼ A B

Exempel

Vid start körs bilen framåt medan R1-knappen hålls nedtryckt.

när startad
[Drive forward while R1 is pressed.]
för alltid
om <Styrdon [R1 v] tryckt?> då
kör [framåt v]
annars
stoppa körning
avsluta
avsluta

Kontrollposition

Blocket Styrenhetsposition returnerar joystickens position längs en vald axel som ett tal från -100 till 100.

Block för rapportering av styrenhetens position

(Styrdon [1 v] position)

Parameter	Beskrivning
axel	Joystickaxeln att rapportera: 1 — höger joystick horisontell axel 2 — höger joystick vertikal axel 3 — vänster joystick vertikal axel 4 — vänster joystick horisontell axel

Exempel

Vid start körs den framåt medan vänster joystick trycks uppåt.

när startad
[Drive forward while the left joystick is pushed up.]
för alltid
om <(Styrdon [3 v] position) [math_greater_than v] [0]> då
kör [framåt v]
annars
stoppa körning
avsluta
avsluta

Åtgärder

Aktivera/avaktivera styrenhet

Stackblocket Aktivera/inaktivera styrenhet aktiverar eller inaktiverar styrenhetskonfigurerade åtgärder från Enheter-menyn för alla anslutna styrenheter.

Styrenhet aktivera/avaktivera stackblock

Styrdon [Inaktivera v]

Parameter	Beskrivning
ange	Styrenhetens konfigurerade åtgärdstillstånd: Inaktivera eller Aktivera.

Exempel

När den startas inaktiveras konfigurerade kontrollfunktioner medan roboten kör framåt.

när startad
[Disable Controller configured actions until the drive movement is done.]
Styrdon [Inaktivera v]
kör [framåt v] i (6) [tum v] ▶
Styrdon [Aktivera v]

när kontrollknappen trycks in

Hat-blocket när Controller-knappen trycks ned kör den bifogade stacken när en vald Controller-knapp trycks ned eller släpps.

när kontrollknappen trycks ned Hat block

när Styrdonknapp [L1 v] [tryckt v] :: hat events

Parameter	Beskrivning
knapp	Knappen för att kontrollera: L1 L2 L3 R1 R2 R3 ▲ ▼ A B
knappstatus	Knapphändelsen som utlöser den bifogade stacken: nedtryckt eller släppt.

Exempel

När R1-knappen trycks in körs den 200 millimeter framåt.

när Styrdonknapp [R1 v] [tryckt v] :: hat events
[Drive forward when R1 is pressed.]
kör [framåt v] i (200) [mm v] ▶

när regulatorns axel ändras

Hat-blocket när styrenhetens axel ändras kör den bifogade stacken när en joysticks position ändras längs den valda axeln.

när regulatoraxeln ändras Hat-block

när Styrdonaxel [1 v] ändras :: hat events

Parameter	Beskrivning
axel	Joystickaxeln att kontrollera: 1 — höger joystick horisontell axel 2 — höger joystick vertikal axel 3 — vänster joystick vertikal axel 4 — vänster joystick horisontell axel

Exempel

När joystickens position ändras längs regulatorns axel 3, körs den framåt i 200 millimeter.

när Styrdonaxel [3 v] ändras :: hat events
[Drive forward when the joystick's position changes along axis 3.]
kör [framåt v] i (200) [mm v] ▶