Ärm#

Introduktion#

6-axlig robotarm är en robotmanipulator som används i CTE-arbetscellen. I VEXcode EXP tillåter armblock en EXP-hjärna att röra 6-axlig arm, rotera dess ändeffektor, kontrollera om rörelser är möjliga och styra anslutna verktyg som magnetupptagningsverktyget eller pennhållarverktyget.

Den här sidan är för CTE Workcell-projekt där 6-axlig arm är ansluten till en EXP Brain. Om du använder 6-axlig arm ensam med CTE-plattan, använd sidan CTE Arm API istället.

Nedan följer en lista över tillgängliga block:

Åtgärder — Flytta 6-axlig arm till positioner eller orienteringar.

Inställningar — Konfigurera inställningar för rörelse, verktyg och kontroll.

Värden — Kontrollera om en rörelse kan köras, om rörelsen har avslutats, om en krasch har inträffat, läsa aktuell position eller orientering, eller köra block när armeringshändelser inträffar.

Åtgärder#

flytta armen till rätt position#

Stackblocket flytta arm till position flyttar 6-axlig arm till en specificerad x-, y- och z-koordinat.

X-, y- och z-koordinaterna beskriver ändeffektorns position i det tredimensionella rummet. Använd arm move to position? före detta block om målpositionen kan ligga utanför 6-axlarmens nåbara arbetsyta.

flytta armen för att positionera stapelblocket#
flytta [Arm1 v] till position x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶

Parameter

Beskrivning

anordning

Den konfigurerade 6-axliga armen som ska användas.

x

Målpositionens x-koordinat.

y

Y-koordinaten för målpositionen.

z

Z-koordinaten för målpositionen.

enhet

Enheten som används för x-, y- och z-koordinaterna: mm (millimeter) eller tum.

expanderande pil

Som standard slutförs 6-axlig arm innan nästa block körs. Expandera blocket till och vänta inte med att starta rörelsen och fortsätt omedelbart till nästa block.

Exempel

När den startas flyttas 6-axlig arm till ett standardläge.#
när startad
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
flytta [Arm1 v] till position x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶

öka armpositionen#

Stackblocket öka armposition flyttar 6-axlig arm ett angivet avstånd från dess aktuella position längs x-, y- och z-axlarna.

Använd det här blocket för att flytta i förhållande till var ändeffektorn nu befinner sig. Använd arm increment position? före det här blocket om rörelsen kan placera 6-axlig arm utanför dess nåbara arbetsyta.

öka armpositionsstackblock#
öka [Arm1 v] position med x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

Parameter

Beskrivning

anordning

Den konfigurerade 6-axliga armen som ska användas.

x

Avståndet att förflytta sig längs x-axeln.

y

Avståndet att förflytta sig längs y-axeln.

z

Avståndet att förflytta sig längs z-axeln.

enhet

Enheten som används för x-, y- och z-avstånden: mm (millimeter) eller tum.

expanderande pil

Som standard slutförs 6-axlig arm innan nästa block körs. Expandera blocket till och vänta inte med att starta rörelsen och fortsätt omedelbart till nästa block.

Exempel

När den startas ökar Arm1:s position med 100 millimeter längs x-axeln.#
när startad
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
öka [Arm1 v] position med x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

flytta armen till orientering#

Stackblocket flytta armen till orientering roterar ändeffektorn till en specificerad orientering.

Orientering beskriver hur ändeffektorn roteras. pitch lutar ändeffektorn uppåt eller nedåt, roll roterar den från sida till sida och yaw roterar den åt vänster eller höger.

flytta armen till orienteringsstackblocket#
flytta [Arm1 v] till orientering [pitch v] [0] grader ▶

Parameter

Beskrivning

anordning

Den konfigurerade 6-axliga armen som ska användas.

orientering

Axeln att rotera ändeffektorn runt:

  • pitch
  • roll
  • yaw

grader

Målets orienteringsvinkel, i grader.

expanderande pil

Som standard slutförs 6-axlig arm innan nästa block körs. Expandera blocket till och vänta inte med att starta rörelsen och fortsätt omedelbart till nästa block.

Exempel

När den startas, roterar ändeffektorn till 270 grader girning.#
när startad
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
flytta [Arm1 v] till orientering [yaw v] [270] grader ▶

öka armorientering#

Stackblocket ökningsarmorientering roterar ändeffektorn med ett angivet antal grader från dess nuvarande orientering.

Använd det här blocket för att rotera i förhållande till ändeffektorns aktuella lutning, roll eller yaw.

ökande armorienteringsstackblock#
öka [Arm1 v] orientering med [pitch v] [0] grader ▶

Parameter

Beskrivning

anordning

Den konfigurerade 6-axliga armen som ska användas.

orientering

Axeln att rotera ändeffektorn runt:

  • pitch
  • roll
  • yaw

grader

Antalet grader att rotera ändeffektorn.

expanderande pil

Som standard slutförs 6-axlig arm innan nästa block körs. Expandera blocket till och vänta inte med att starta rörelsen och fortsätt omedelbart till nästa block.

Exempel

När den startas roterar den ändeffektorn 40 grader i stigning.#
när startad
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
öka [Arm1 v] orientering med [pitch v] [40] grader ▶

Inställningar#

ställ in armhastighet#

Stackblocket ställ in armhastighet ställer in rörelsehastigheten för 6-axlingsarmen.

6-axlig armhastighet är inställd på 50 % i början av ett projekt.

ställ in armhastighetsstackblock#
ställ in [Arm1 v] hastighet till [50] %

Parameter

Beskrivning

anordning

Den konfigurerade 6-axliga armen som ska användas.

procent

Rörelsehastigheten för 6-axlarmens arm, från 1 till 100 procent.

Exempel

När den startas, ställer den in 6-axlig armhastighet och flyttar sedan till en position.#
när startad
[Set Arm1's speed to 30%.]
ställ in [Arm1 v] hastighet till [30] %
flytta [Arm1 v] till position x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶

ställ in armändeffektorn#

Stackblocket ställ in armändeffektor väljer verktyget som är fäst vid 6-axlingsarmen.

När ändeffektorn ändras justerar 6-axlig arm automatiskt sin z-offset för att matcha det valda verktyget. Ändeffektorn ställs in på Magnetupptagningsverktyget i början av ett projekt.

ställ in armändeffektorns stackblock#
ställ in [Arm1 v] ändeffektorn till [magnet v]

Parameter

Beskrivning

anordning

Den konfigurerade 6-axliga armen som ska användas.

ändeffektor

Verktyget som är fäst vid 6-axlingsarmen: magnet (magnetupptagningsverktyg) eller penna (pennhållarverktyg).

Exempel

När den startas, ställer den in 6-axliga armen för att använda pennhållarverktyget.#
när startad
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
ställ in [Arm1 v] ändeffektorn till [penna v]

ställ in armmagnetläge#

Stackblocket ställ in armmagnetläge aktiverar eller släpper magnetupptagningsverktyget.

Magnetläget förblir aktivt tills ett annat ställ in armmagnetläge-block ändrar det. Magnetläget återställs till släppt i början av ett projekt.

ställ in armmagnetläge stackblock#
ställ in [Arm1 v] magnet till [aktiverad v]

Parameter

Beskrivning

anordning

Den konfigurerade 6-axliga armen som ska användas.

läge

Magnetupptagningsverktygets tillstånd: aktiverat för att plocka upp föremål eller släppt för att släppa ett föremål som hålls och inte plocka upp nya föremål.

Exempel

När den startas, aktiverar den magneten, väntar och släpper den sedan.#
när startad
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
ställ in [Arm1 v] magnet till [aktiverad v]
vänta [2] sekunder
ställ in [Arm1 v] magnet till [frigjord v]

ställ in armpennans offset#

Stapelblocket ställ in armpennans offset ställer in den vertikala offseten för pennhållarverktyget.

Ställ in ändeffektorn på penna innan du använder det här blocket. Om pennhållarverktyget inte är valt har det här blocket ingen effekt.

Pennans offset är avståndet från toppen av pennhållarverktyget till spetsen på whiteboardpennan. I början av ett projekt är pennans offset inställt på 0. En pennoffset på 0 placerar armens z-axelorigo vid den punkt där pennhållarverktyget ansluter till 6-axlad arm.

ställ in armpennans offset-stapelblock#
ställ in [Arm1 v] pennförskjutning till [0] [mm v]

Parameter

Beskrivning

anordning

Den konfigurerade 6-axliga armen som ska användas.

offset

Pennans offsetvärde.

enhet

Enheten som används för pennans offset: mm (millimeter) eller tum.

Exempel

När den startas, ställer den in pennans offset och flyttar sedan 6-axlig arm.#
när startad
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
ställ in [Arm1 v] ändeffektorn till [penna v]
ställ in [Arm1 v] pennförskjutning till [1] [tum v]
flytta [Arm1 v] till position x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶

ställ in armen för att kontrollera att den har stoppats#

Stackblocket ställ in armen för att styra stoppad stoppar omedelbart 6-axlad arm och förhindrar att fler armblock körs.

När det här blocket körs kan 6-axlig arm inte återaktiveras förrän projektet startas om.

ställ in armen för att styra stoppat stapelblock#
ställ in [Arm1 v] till styrstopp

Parameter

Beskrivning

anordning

Den konfigurerade 6-axliga armen som ska användas.

Exempel

När den startas, rör sig 6-axlig arm, sedan stoppar kontrollen den.#
när startad
[Control stop after a movement.]
flytta [Arm1 v] till position x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
ställ in [Arm1 v] till styrstopp

Värden#

Armen flyttas till rätt position?#

Det booleska blocket arm flytta till position? returnerar om 6-axlig arm kan flyttas till en specificerad x-, y- och z-koordinat.

Detta block kontrollerar en målposition innan 6-axlig arm rör sig. Det kan hjälpa till att förhindra att ett projekt försöker flytta armen utanför dess nåbara arbetsyta.

Arm flyttas till position? Booleskt block#
<kan [Arm1 v] flytta till position x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parameter

Beskrivning

anordning

Den konfigurerade 6-axliga armen som ska användas.

x

Målpositionens x-koordinat.

y

Y-koordinaten för målpositionen.

z

Z-koordinaten för målpositionen.

enhet

Enheten som används för x-, y- och z-koordinaterna: mm (millimeter) eller tum.

Exempel

När den startas kontrolleras om 6-axlig arm kan röra sig till en position.#
när startad
[Check if Arm1 can move to a position.]
om <inte <kan [Arm1 v] flytta till position x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> då
skriv ut [The 6-Axis Arm can't move to this position.] på skärmen ▶
avsluta

armökningsposition?#

Det booleska blocket arm increment position? returnerar om 6-axlig arm kan röra sig det angivna avståndet från sin nuvarande position.

Detta block kontrollerar en stegvis rörelse innan 6-axlig arm rör sig.

Armökningsposition? Booleskt block#
<[Arm1 v] öka position med x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parameter

Beskrivning

anordning

Den konfigurerade 6-axliga armen som ska användas.

x

Avståndet att förflytta sig längs x-axeln.

y

Avståndet att förflytta sig längs y-axeln.

z

Avståndet att förflytta sig längs z-axeln.

enhet

Enheten som används för x-, y- och z-avstånden: mm (millimeter) eller tum.

Exempel

När den startas kontrolleras om 6-axlig arm kan öka sin position.#
när startad
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
om <inte <[Arm1 v] öka position med x:[0] y:[500] z:[0] [mm v]?>> då
skriv ut [The 6-Axis Arm can't move that distance.] på skärmen ▶
avsluta

Armrörelseändeffektor?#

Det booleska blocket arm move end effector? returnerar om ändeffektorn kan rotera till en specificerad orientering.

Använd det här blocket för att kontrollera om ett måls lutning, rullning eller girning ligger inom det tillåtna intervallet innan ändeffektorn roteras.

Armrörelseändeffektor? Booleskt block#
<kan [Arm1 v] flytta ändeffektorn till [pitch v] [0] grader?>

Parameter

Beskrivning

anordning

Den konfigurerade 6-axliga armen som ska användas.

orientering

Axeln att rotera ändeffektorn runt:

  • pitch
  • roll
  • yaw

grader

Målets orienteringsvinkel, i grader.

Exempel

När den startas kontrolleras om ändeffektorn kan rulla till en orientering.#
när startad
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
om <kan [Arm1 v] flytta ändeffektorn till [roll v] [40] grader?> då
skriv ut [The end effector can roll to that orientation.] på skärmen ▶
avsluta

orientering av armökning?#

Det booleska blocket arm increment orientation? returnerar om ändeffektorn kan rotera med ett angivet antal grader från sin nuvarande orientering.

Använd det här blocket för att kontrollera en stegvis lutning, rullning eller girrörelse innan ändeffektorn roteras.

Orientering för armökning? Booleskt block#
<kan [Arm1 v] öka orientering med [pitch v] [0] grader?>

Parameter

Beskrivning

anordning

Den konfigurerade 6-axliga armen som ska användas.

orientering

Axeln att rotera ändeffektorn runt:

  • pitch
  • roll
  • yaw

grader

Antalet grader att rotera ändeffektorn.

Exempel

Vid start kontrolleras om ändeffektorn kan öka girningen med 20 grader.#
när startad
[Check if Arm1 can increment yaw.]
om <kan [Arm1 v] öka orientering med [yaw v] [20] grader?> då
skriv ut [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] på skärmen ▶
avsluta

Är armen klar att röra sig?#

Det booleska blocket är armen klar med att röra sig? returnerar om 6-axlig arm har rört sig färdigt.

Det här blocket är användbart efter att ett rörelseblock har expanderat till och vänta inte.

Är armen klar med att röra sig? Booleskt block#
<[Arm1 v] klar med rörelse?>

Parameter

Beskrivning

anordning

Den konfigurerade 6-axliga armen som ska användas.

Exempel

När den startas skrivs den aktuella y-positionen ut medan 6-axlig arm rör sig.#
när startad
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
flytta [Arm1 v] till position x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ och vänta inte
upprepa tills <[Arm1 v] klar med rörelse?>
skriv ut ([Arm1 v] position [y v] i [mm v]) på skärmen ◀ och flytta markör till nästa rad
vänta [0.25] sekunder
avsluta

är armen krockad?#

Det booleska blocket har armen kraschat? returnerar om 6-axlig arm har kraschat under rörelse.

När en krasch upptäcks stoppar 6-axlig arm motorns rörelse och kan verka slak. Detta minskar belastningen och hjälper till att skydda motorerna från oavsiktliga skador.

Har armen kraschat? Booleskt block#
<[Arm1 v] är kraschad?>

Parameter

Beskrivning

anordning

Den konfigurerade 6-axliga armen som ska användas.

Exempel

När den startas, kontrolleras om det har skett en krasch medan Arm1 rör sig.#
när startad
[Quickly move to the specified location.]
ställ in [Arm1 v] hastighet till [100] %
flytta [Arm1 v] till position x:[-20] y:[240] z:[40] [mm v] ◀ och vänta inte
[While moving, check for a crash.]
för alltid
om <[Arm1 v] är kraschad?> då
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
skriv ut [Crash Detected] på skärmen ▶
ställ in [SignalTower2 v] till [grön v] och [av v]
ställ in [SignalTower2 v] till [röd v] och [fast v]
bryt
avsluta
avsluta

armposition#

Reporterblocket armposition returnerar den aktuella positionen för 6-axlingsarmen längs en vald axel.

Använd det här blocket för att avläsa var ändeffektorn för närvarande är placerad längs x-, y- eller z-axeln.

armpositionsreporterblock#
([Arm1 v] position [x v] i [mm v])

Parameter

Beskrivning

anordning

Den konfigurerade 6-axliga armen som ska användas.

axel

Positionsaxeln att rapportera:

  • x
  • y
  • z

enhet

Enheten som används för positionsvärdet: mm (millimeter) eller tum.

Exempel

När den startas skrivs den aktuella y-positionen ut medan 6-axlig arm rör sig.#
när startad
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
flytta [Arm1 v] till position x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ och vänta inte
upprepa tills <[Arm1 v] klar med rörelse?>
skriv ut ([Arm1 v] position [y v] i [mm v]) på skärmen ◀ och flytta markör till nästa rad
vänta [0.25] sekunder
avsluta

armorientering#

Reporterblocket armorientering returnerar ändeffektorns aktuella orientering kring en vald axel i grader.

Använd det här blocket för att läsa ändeffektorns aktuella lutning, roll eller girning.

armorienteringsreporterblock#
([Arm1 v] orientering [pitch v] i grader)

Parameter

Beskrivning

anordning

Den konfigurerade 6-axliga armen som ska användas.

orientering

Orienteringsaxeln att rapportera:

  • lutning
  • rullning
  • girning

Exempel

När den startas skrivs den aktuella girningen ut medan 6-axlig arm rör sig.#
när startad
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
flytta [Arm1 v] till orientering [yaw v] [90] grader ◀ och vänta inte
upprepa tills <[Arm1 v] klar med rörelse?>
skriv ut ([Arm1 v] orientering [yaw v] i grader) på skärmen ◀ och flytta markör till nästa rad
vänta [0.25] sekunder
avsluta

när armkontrollen upphörde#

Hat-blocket när armkontrollen stoppades kör den anslutna stacken när 6-axlig arms kontrollstopp har aktiverats.

när armkontrollen stoppades Hattblock#
när [Arm1 v] styrstopp  :: hat events

Parameter

Beskrivning

anordning

Den konfigurerade 6-axliga armen som ska användas.

när armen kraschade#

Hattblocket när armen kraschade kör den bifogade stacken när 6-axlig arm har kraschat under rörelse.

När en krasch upptäcks stoppar 6-axlig arm motorns rörelse och kan verka slak. Detta minskar belastningen och hjälper till att skydda motorerna från oavsiktliga skador.

när armen kraschade Hattblock#
when [Arm1 v] crashed  :: hat events

Parameter

Beskrivning

anordning

Den konfigurerade 6-axliga armen som ska användas.

Exempel

När Arm1 kraschar, blir signaltornet rött.#
when [Arm1 v] crashed  :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
skriv ut [Crash Detected] på skärmen ▶
ställ in [SignalTower2 v] till [röd v] och [fast v]
On this page