Kodare

Introduktion

Den optiska axelkodaren mäter axelns rotationsposition och hastighet. Den använder interna optiska sensorer för att detektera hur långt och hur snabbt axeln roterar, vilket gör den användbar för att spåra hjulrotation, armposition eller andra mekanismer.

Den här sidan använder encoder_a som exempelnamn för den optiska axelkodaren. Ersätt det med ditt eget konfigurerade namn efter behov.

Nedan följer en lista över tillgängliga metoder:

• set_position – Ställer in kodarens aktuella position till ett specifikt värde.

• reset_position – Ställer in kodarens aktuella position till 0.

• position – Returnerar hur långt kodaren har roterat.

• velocity – Returnerar kodarens aktuella rotationshastighet.

Konstruktör – Initiera och konfigurera en optisk axelkodare manuellt.

• Encoder – Skapa en optisk axelkodare.

set_position

set_position ställer in kodarens aktuella position till ett angivet värde. Detta kan användas för att manuellt ställa in den spårade positionen utan att rotera en motor eller annan mekanism.

Usage:
encoder_a.set_position(position, units)

Parameter	Beskrivning
position	Kodarens position att ställa in som ett nummer.
units	Valfritt. Enheten att ställa in positionen med: DEGREES (standard) eller TURNS.

# Set the encoder's position to 3 turns
encoder_a.set_position(3, TURNS)

återställ_position

reset_position ställer in kodarens aktuella position till 0.

Usage:
encoder_a.reset_position()

Parametrar	Beskrivning
	Den här metoden har inga parametrar.

placera

position returnerar hur långt axeln som är ansluten till pulsgivaren har roterat.

Usage:
encoder_a.position(units)

Parametrar	Beskrivning
units	Valfritt. Enheten som positionen ska returneras med: DEGREES (standard) returnerar ett integer. TURNS returnerar ett decimaltal float.

hastighet

velocity returnerar kodarens rotationshastighet som ett decimaltal float.

Usage:
encoder_a.velocity(units)

Parameter	Beskrivning
units	Valfritt. Enheten för att returnera hastigheten med: RPM (standard), rotationer per minut, eller VelocityUnits.DPS, grader per sekund.

Konstruktör

Konstruktorer används för att manuellt skapa Encoder objekt, vilka är nödvändiga för att konfigurera en optisk axelkodare utanför VEXcode.

Encoder

Encoder skapar en optisk axelkodare.

Usage:
Encoder(port)

Parameter	Beskrivning
port	Den första av de två 3-trådsportarna som den optiska axelkodaren är ansluten till: På V5 Brain – Ports.PORTx där x är portens nummer. På en 3-tråds expander – expander.a där expander är namnet på expanderinstansen.

# Create an Optical Shaft Encoder in Port A and B
encoder_a = Encoder(brain.three_wire_port.a)